CN116712177B - 颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法，包括机械臂本体、安装板、壳体和底座，所述机械臂本体的底部固定连接有安装板，且所述安装板的外侧套设有壳体，本发明在使用时，通过转动手摇轮可带动第一螺纹杆旋转，并带动两个第一移动块相远离，且通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动从而对第一移动块横向限位，从而通过两个L形杆带动两个L形板相远离，使得两个L形板从安装板的顶部脱离后，并将两个限位杆分别从相邻的第一盲孔内腔拔出，接着，当抬动机械臂本体向上移动时可带动两个定位块分别从相邻的定位槽内腔脱离，从而可便捷的将机械臂拆卸下来，提高了后期对机械臂检修和维护的便利性。

Description

颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法

技术领域

本发明涉及正颌外科手术器械技术领域，具体为颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法。

背景技术

颅颌面整复手术由于解剖结构的复杂性和治疗目的的特殊性， 必须以最小的创伤完成精确的术中定位操作。传统的技术方法对此却缺乏有效的治疗手段，阻碍了该领域的进一步发展和深入。 目前， 颅颌面整复常规手术难以克服切口较大、术野不清晰、临床操作的不稳定性等难点。除去医生技术的局限外，主要问题还是手术精度的问题，包括位置定位精度和医生手术中的执行精度。而引入计算机导航技术就能够很好的解决位置定位精度，引入多自由度机械臂进行辅助手术操作就能够很好的解决医生的手术执行精度问题。

现有的颅颌面手术辅助机械臂在使用过程中，通过多组螺钉来将其固定，这种操作方式过于复杂，以至于在对机械臂进行维修时存在一定不便，并且，由于机械臂体积较大，重量较重，增加了工作人员在搬运时的劳动强度，此外，当机械臂不使用时，其执行器通常直接暴露在外面，当受到外力撞击时容易受到损坏，降低其使用寿命。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法，包括机械臂本体、安装板、壳体和底座，所述机械臂本体的底部固定连接有安装板，且所述安装板的外侧套设有壳体，所述壳体的顶部中间位置处开设有开口槽，所述安装板与壳体的内腔设有卡接机构，所述底座位于壳体的底部，且所述底座上靠近四角处均开设有空腔，若干个所述空腔的内腔底部均固定连接有缓震弹簧，且所述缓震弹簧的顶端固定连接有压板，若干个所述压板的顶部均固定连接有支撑柱，若干个所述空腔的顶部均开设有通孔，且若干个所述支撑柱的顶端分别贯穿相邻的通孔内腔，并均与壳体的底部固定连接，所述底座的底部靠近四角处均固定连接有垫板，所述底座的外侧设有滚动机构，所述壳体的顶部靠近左侧处设有保护机构。

优选的，所述卡接机构包括承重板，且所述承重板贴合设置于安装板的底部，所述承重板的顶部靠近左右两侧处均开设有定位槽，且所述定位槽的内腔插接有定位块，两个所述定位块的顶部均与安装板的底部固定连接，所述承重板的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定板，且所述固定板的底部与壳体的内腔底部固定连接，两个所述固定板上均开设有第一穿孔，所述安装板的左右两侧均贴合设有L形板，且所述L形板L形结构较短的一侧与安装板的顶部贴合，两个所述L形板相远离的一侧均固定连接有L形杆，且所述L形杆的另一端固定连接有第一移动块，两个所述第一移动块上均开设有第一螺纹孔，且两个所述第一螺纹孔内腔螺纹方向相反，两个所述第一穿孔内腔共同贯穿设有第一螺纹杆，所述壳体的左右两侧靠近底部处均固定连接有第一轴承，所述第一螺纹杆的右端贯穿相邻第一螺纹孔，并插接在相邻第一轴承内腔，所述第一螺纹杆的左端贯穿相邻第一螺纹孔和第一轴承内腔，并固定连接有手摇轮，所述安装板的左右两侧中间位置处均开设有第一盲孔，且所述第一盲孔内腔插接有限位杆，两个所述限位杆相远离的一端分别与相邻的L形板固定连接。

优选的，两个所述第一移动块的底部均固定连接有滑动杆，所述壳体的内腔底部靠近左右两侧处均开设有滑槽，两个所述滑动杆的底端分别插接在相邻的滑槽内腔。

优选的，所述滚动机构包括两个升降板，且两个所述升降板分别位于壳体的前后两侧底部处，两个所述升降板的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定杆，且所述固定杆的底端固定连接有n形板，若干个所述n形板的内腔均转动连接有滚轮，所述底座的前后两侧均设有连接板，且所述连接板的左右两侧分别与相邻的n形板固定连接，两个所述连接板相邻一侧均固定连接有第一滑块，所述底座的前后两侧均开设有第二滑槽，且两个所述第一滑块分别活动连接在相邻的第二滑槽内腔，两个所述连接板的顶部中间位置处均固定连接有竖板，且所述竖板上开设有第二穿孔，两个所述第二穿孔内腔均贯穿设有T形杆，且所述T形杆的外侧壁套设有第一弹簧，两个所述第一弹簧的两端分别与T形杆和竖板固定连接，所述底座的前后两侧靠近顶部处均开设有第二盲孔，两个所述T形杆T形结构较长的一端分别插接在相邻的第二盲孔内腔。

优选的，两个所述第二滑槽内腔相邻一侧靠近底部处均开设有第三盲孔，且所述第三盲孔的孔径大小与第二盲孔的孔径大小一致。

优选的，若干个所述支撑柱远离底座的顶部中心一侧均开设有第四盲孔，且所述第四盲孔内腔插接有L形定位杆，若干个所述L形定位杆的另一端均固定连接有第二移动块，且所述第二移动块的底部与底座的顶部贴合，若干个所述第二移动块上均开设有第二螺纹孔，若干个所述第二螺纹孔内腔均贯穿设有第二螺纹杆，所述底座的顶部前后两侧处均固定连接有侧板，且所述侧板上靠近左右两侧处均固定连接有第二轴承，若干个所述第二螺纹杆的一端分别贯穿相邻的第二轴承内腔，并均固定连接有转动齿轮，若干个所述转动齿轮远离底座顶部中心的一侧均啮合有移动齿条，且所述移动齿条与升降板固定连接。

优选的，所述保护机构包括支撑板，且所述支撑板固定连接在壳体的顶部靠近左后侧处，所述支撑板上靠近顶部处固定连接有第三轴承，且所述第三轴承内腔贯穿设有转轴，所述转轴的前端固定连接有摆动板，且所述摆动板的另一侧固定连接有防护罩，所述转轴的后端固定连接有圆板，且所述圆板的外侧壁开设有若干个第五盲孔，所述圆板的顶部设有活动块，且所述活动块的底部固定连接有插杆，所述插杆的底端插接在其中一个第五盲孔内腔，所述活动块的前侧固定连接有第二滑块，所述支撑板的后侧靠近顶部处开设有第三滑槽，且所述第二滑块活动连接在第三滑槽内腔，所述第二滑块的顶部固定连接有第二弹簧，且所述第二弹簧的顶端与第三滑槽的内腔顶部固定连接。

颅颌面手术辅助机械臂的使用方法，包括以下步骤：

S1：首先，当需要对机械臂本体进行拆卸检修时，可通过转动手摇轮带动第一螺纹杆旋转，第一螺纹杆旋转带动两个第一移动块相远离，并通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动对其进行横向限位；

S2：接着，两个第一移动块相远离通过两个L形杆的设置可拉动两个L形板相远离，使得两个L形板的顶部从安装板的顶部脱离，同时，将两个限位杆分别从相邻的第一盲孔抽出；

S3：然后，通过抬动机械臂本体向上移动，从而带动安装板向上移动，并将两个定位块分别从相邻的定位槽内腔拔出，进而可将安装板从开口槽中抽出，完成对机械臂本体的拆卸，并在检修完成后重新将其装进壳体的内腔即可；

S4：当需要对机械臂本体进行搬运时，通过拉动两个T形杆相远离，并使得两个T形杆T形结构较长的一端从相邻第二盲孔内腔脱离，接着，抬动底座向上移动，并使得若干个垫板远离地面，同时使得两个升降板带动若干个滚轮向下滑动并与地面相接触，然后，将两个T形杆T形结构较长的一端分别插入相邻的第三盲孔内腔中，从而可对若干个滚轮卡接固定，进而便于在若干个滚轮的滚动下推动机械臂本体进行移动；

S5：两个升降板向下滑动带动若干个移动齿条竖直向下移动，从而带动与之啮合的转动齿轮旋转，转动齿轮旋转带动第二螺纹杆旋转，第二螺纹杆旋转带动第二移动块相远离相邻支撑柱的一侧移动，从而可将若干个L形定位杆从相邻的第四盲孔内腔抽出；

S6：并通过若干个支撑柱、压板和缓震弹簧之间的相互配合，可在机械臂本体移动的过程中对机械臂本体进行减震保护；

S7：当机械臂本体不使用时，通过推动活动块向上移动，并带动插杆的底端从相邻第五盲孔内腔脱离，接着，可推动防护罩顺时针转动，并使其顶部处于水平状态，接着，当松开活动块后，使得活动块在第二弹簧回弹力的作用下向下移动并将插杆重新插入其中一个第五盲孔内腔中，从而对防护罩进行卡接固定；

S8：随后，可通过机械臂本体上的控制器对末端执行器的倾斜角度进行调整，并将末端执行器放入进防护罩的内腔中即可。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过转动手摇轮可带动第一螺纹杆旋转，并带动两个第一移动块相远离，且通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动从而对第一移动块横向限位，从而通过两个L形杆带动两个L形板相远离，使得两个L形板从安装板的顶部脱离后，并将两个限位杆分别从相邻的第一盲孔内腔拔出，接着，当抬动机械臂本体向上移动时可带动两个定位块分别从相邻的定位槽内腔脱离，从而可便捷的将机械臂拆卸下来，提高了后期对机械臂检修和维护的便利性；

2、本发明通过拉动两个T形杆相远离，从而可将两个T形杆较长的一端分别从相邻的第二盲孔内腔拔出，接着，通过抬动底座向上移动，从而可使得若干个垫板远离地面，与此同时，使得若干个滚轮与地面相接触，通过将两个T形杆较长的一端插入相邻第三盲孔内腔中从而可对滚轮的位置进行固定，进而便于在若干个滚轮的滚动下推动机械臂进行移动，降低了搬运的劳动强度，另外，通过移动齿条、转动齿轮、第二螺纹杆、第二移动块和L形定位杆之间的相互配合，当升降板在向下移动时可带动若干个第二螺纹杆转动，并将若干个L形定位杆从第四盲孔内腔拔出，从而当机械臂在移动的过程中，通过支撑柱、压板和缓震弹簧的设置可对其进行缓震保护，反之，提高其在手术工作时的稳定性；

3、本发明通过支撑板、转轴、摆动板和防护罩之间的相互配合，当机械臂不使用时可将防护罩转动至水平状态，并将机械臂的末端执行器收缩并放入进防护罩内腔中，从而可对其进行防护，避免其受到外力撞击造成损坏，提高其使用寿命，而当机械臂在使用时，可通过推动活动块向上移动并将插杆从第五盲孔内腔抽出，从而推动防护罩逆时针向下摆动，并对其进行收缩，操作便捷且实用性高。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明部件底座右视图；

图3为本发明部件连接板右视图；

图4为本发明部件连接板正视图；

图5为本发明部件支撑板局部左视剖视图；

图6为图1中A处的放大图；

图7为图2中B处的放大图；

图8为图3中C处的放大图。

图中标号：1、机械臂本体；2、安装板；3、壳体；4、底座；5、支撑柱；6、压板；7、缓震弹簧；8、垫板；9、支撑板；10、转轴；11、摆动板；12、防护罩；13、滚轮；14、升降板；15、固定杆；16、n形板；17、连接板；18、圆板；19、插杆；20、活动块；21、第二弹簧；22、L形板；23、限位杆；24、定位槽；25、定位块；26、L形杆；27、第一移动块；28、第一螺纹杆；29、手摇轮；30、L形定位杆；31、第二移动块；32、第二螺纹杆；33、转动齿轮；34、移动齿条；35、T形杆；36、第一弹簧；37、承重板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：颅颌面手术辅助机械臂及其使用方法，包括机械臂本体1、安装板2、壳体3和底座4，机械臂本体1的底部固定连接有安装板2，且安装板2的外侧套设有壳体3，壳体3的顶部中间位置处开设有开口槽，安装板2与壳体3的内腔设有卡接机构，底座4位于壳体3的底部，且底座4上靠近四角处均开设有空腔，若干个空腔的内腔底部均固定连接有缓震弹簧7，且缓震弹簧7的顶端固定连接有压板6，若干个压板6的顶部均固定连接有支撑柱5，若干个空腔的顶部均开设有通孔，且若干个支撑柱5的顶端分别贯穿相邻的通孔内腔，并均与壳体3的底部固定连接，底座4的底部靠近四角处均固定连接有垫板8，底座4的外侧设有滚动机构，壳体3的顶部靠近左侧处设有保护机构；

卡接机构包括承重板37，且承重板37贴合设置于安装板2的底部，承重板37的顶部靠近左右两侧处均开设有定位槽24，且定位槽24的内腔插接有定位块25，两个定位块25的顶部均与安装板2的底部固定连接，承重板37的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定板，且固定板的底部与壳体3的内腔底部固定连接，两个固定板上均开设有第一穿孔，安装板2的左右两侧均贴合设有L形板22，且L形板22L形结构较短的一侧与安装板2的顶部贴合，两个L形板22相远离的一侧均固定连接有L形杆26，且L形杆26的另一端固定连接有第一移动块27，两个第一移动块27的底部均固定连接有滑动杆，壳体3的内腔底部靠近左右两侧处均开设有滑槽，两个滑动杆的底端分别插接在相邻的滑槽内腔，两个第一移动块27上均开设有第一螺纹孔，且两个第一螺纹孔内腔螺纹方向相反，两个第一穿孔内腔共同贯穿设有第一螺纹杆28，壳体3的左右两侧靠近底部处均固定连接有第一轴承，第一螺纹杆28的右端贯穿相邻第一螺纹孔，并插接在相邻第一轴承内腔，第一螺纹杆28的左端贯穿相邻第一螺纹孔和第一轴承内腔，并固定连接有手摇轮29，安装板2的左右两侧中间位置处均开设有第一盲孔，且第一盲孔内腔插接有限位杆23，两个限位杆23相远离的一端分别与相邻的L形板22固定连接，便于对机械臂本体1进行拆装，操作便捷；

滚动机构包括两个升降板14，且两个升降板14分别位于壳体3的前后两侧底部处，两个升降板14的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定杆15，且固定杆15的底端固定连接有n形板16，若干个n形板16的内腔均转动连接有滚轮13，底座4的前后两侧均设有连接板17，且连接板17的左右两侧分别与相邻的n形板16固定连接，两个连接板17相邻一侧均固定连接有第一滑块，底座4的前后两侧均开设有第二滑槽，且两个第一滑块分别活动连接在相邻的第二滑槽内腔，两个连接板17的顶部中间位置处均固定连接有竖板，且竖板上开设有第二穿孔，两个第二穿孔内腔均贯穿设有T形杆35，且T形杆35的外侧壁套设有第一弹簧36，两个第一弹簧36的两端分别与T形杆35和竖板固定连接，底座4的前后两侧靠近顶部处均开设有第二盲孔，两个T形杆35T形结构较长的一端分别插接在相邻的第二盲孔内腔，两个第二滑槽内腔相邻一侧靠近底部处均开设有第三盲孔，且第三盲孔的孔径大小与第二盲孔的孔径大小一致，降低工作人员对机械臂本体1搬运的劳动强度，若干个支撑柱5远离底座4的顶部中心一侧均开设有第四盲孔，且第四盲孔内腔插接有L形定位杆30，若干个L形定位杆30的另一端均固定连接有第二移动块31，且第二移动块31的底部与底座4的顶部贴合，若干个第二移动块31上均开设有第二螺纹孔，若干个第二螺纹孔内腔均贯穿设有第二螺纹杆32，底座4的顶部前后两侧处均固定连接有侧板，且侧板上靠近左右两侧处均固定连接有第二轴承，若干个第二螺纹杆32的一端分别贯穿相邻的第二轴承内腔，并均固定连接有转动齿轮33，若干个转动齿轮33远离底座4顶部中心的一侧均啮合有移动齿条34，且移动齿条34与升降板14固定连接，可在对滚轮13进行展开的同时解除对支撑柱5的限位，从而在机械臂本体1移动的过程中对其缓冲保护；

保护机构包括支撑板9，且支撑板9固定连接在壳体3的顶部靠近左后侧处，支撑板9上靠近顶部处固定连接有第三轴承，且第三轴承内腔贯穿设有转轴10，转轴10的前端固定连接有摆动板11，且摆动板11的另一侧固定连接有防护罩12，转轴10的后端固定连接有圆板18，且圆板18的外侧壁开设有若干个第五盲孔，圆板18的顶部设有活动块20，且活动块20的底部固定连接有插杆19，插杆19的底端插接在其中一个第五盲孔内腔，活动块20的前侧固定连接有第二滑块，支撑板9的后侧靠近顶部处开设有第三滑槽，且第二滑块活动连接在第三滑槽内腔，第二滑块的顶部固定连接有第二弹簧21，且第二弹簧21的顶端与第三滑槽的内腔顶部固定连接，提高机械臂本体1的使用寿命。

颅颌面手术辅助机械臂的使用方法，包括以下步骤：

S1：首先，当需要对机械臂本体1进行拆卸检修时，可通过转动手摇轮29带动第一螺纹杆28旋转，第一螺纹杆28旋转带动两个第一移动块27相远离，并通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动对其进行横向限位；

S2：接着，两个第一移动块27相远离通过两个L形杆26的设置可拉动两个L形板22相远离，使得两个L形板22的顶部从安装板2的顶部脱离，同时，将两个限位杆23分别从相邻的第一盲孔抽出；

S3：然后，通过抬动机械臂本体1向上移动，从而带动安装板2向上移动，并将两个定位块25分别从相邻的定位槽24内腔拔出，进而可将安装板2从开口槽中抽出，完成对机械臂本体1的拆卸，并在检修完成后重新将其装进壳体3的内腔即可；

S4：当需要对机械臂本体1进行搬运时，通过拉动两个T形杆35相远离，并使得两个T形杆35T形结构较长的一端从相邻第二盲孔内腔脱离，接着，抬动底座4向上移动，并使得若干个垫板8远离地面，同时使得两个升降板14带动若干个滚轮13向下滑动并与地面相接触，然后，将两个T形杆35T形结构较长的一端分别插入相邻的第三盲孔内腔中，从而可对若干个滚轮13卡接固定，进而便于在若干个滚轮13的滚动下推动机械臂本体1进行移动；

S5：两个升降板14向下滑动带动若干个移动齿条34竖直向下移动，从而带动与之啮合的转动齿轮33旋转，转动齿轮33旋转带动第二螺纹杆32旋转，第二螺纹杆32旋转带动第二移动块31相远离相邻支撑柱5的一侧移动，从而可将若干个L形定位杆30从相邻的第四盲孔内腔抽出；

S6：并通过若干个支撑柱5、压板6和缓震弹簧7之间的相互配合，可在机械臂本体1移动的过程中对机械臂本体1进行减震保护；

S7：当机械臂本体1不使用时，通过推动活动块20向上移动，并带动插杆19的底端从相邻第五盲孔内腔脱离，接着，可推动防护罩12顺时针转动，并使其顶部处于水平状态，接着，当松开活动块20后，使得活动块20在第二弹簧21回弹力的作用下向下移动并将插杆19重新插入其中一个第五盲孔内腔中，从而对防护罩12进行卡接固定；

S8：随后，可通过机械臂本体1上的控制器对末端执行器的倾斜角度进行调整，并将末端执行器放入进防护罩12的内腔中即可。

工作原理：本发明在使用时，首先，当需要对机械臂本体1进行拆卸检修时，可通过转动手摇轮29带动第一螺纹杆28旋转，第一螺纹杆28旋转带动两个第一移动块27相远离，并通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动对其进行横向限位，接着，两个第一移动块27相远离通过两个L形杆26的设置可拉动两个L形板22相远离，使得两个L形板22的顶部从安装板2的顶部脱离，同时，将两个限位杆23分别从相邻的第一盲孔抽出然后，通过抬动机械臂本体1向上移动，从而带动安装板2向上移动，并将两个定位块25分别从相邻的定位槽24内腔拔出，进而可将安装板2从开口槽中抽出，完成对机械臂本体1的拆卸，并在检修完成后重新将其装进壳体3的内腔即可，降低工作人员拆装的难度，提高工作效率，当需要对机械臂本体1进行搬运时，通过拉动两个T形杆35相远离，并使得两个T形杆35T形结构较长的一端从相邻第二盲孔内腔脱离，接着，抬动底座4向上移动，并使得若干个垫板8远离地面，同时使得两个升降板14带动若干个滚轮13向下滑动并与地面相接触，然后，将两个T形杆35T形结构较长的一端分别插入相邻的第三盲孔内腔中，从而可对若干个滚轮13卡接固定，进而便于在若干个滚轮13的滚动下推动机械臂本体1进行移动，降低工作人员搬运的劳动强度，两个升降板14向下滑动带动若干个移动齿条34竖直向下移动，从而带动与之啮合的转动齿轮33旋转，转动齿轮33旋转带动第二螺纹杆32旋转，第二螺纹杆32旋转带动第二移动块31相远离相邻支撑柱5的一侧移动，从而可将若干个L形定位杆30从相邻的第四盲孔内腔抽出，并通过若干个支撑柱5、压板6和缓震弹簧7之间的相互配合，可在机械臂本体1移动的过程中对机械臂本体1进行减震保护，当机械臂本体1不使用时，通过推动活动块20向上移动，并带动插杆19的底端从相邻第五盲孔内腔脱离，接着，可推动防护罩12顺时针转动，并使其顶部处于水平状态，接着，当松开活动块20后，使得活动块20在第二弹簧21回弹力的作用下向下移动并将插杆19重新插入其中一个第五盲孔内腔中，从而对防护罩12进行卡接固定，随后，可通过机械臂本体1上的控制器对末端执行器的倾斜角度进行调整，并将末端执行器放入进防护罩12的内腔中即可，有利于提高机械臂本体1的使用寿命。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.颅颌面手术辅助机械臂，包括机械臂本体（1）、安装板（2）、壳体（3）和底座（4），其特征在于：所述机械臂本体（1）的底部固定连接有安装板（2），且所述安装板（2）的外侧套设有壳体（3），所述壳体（3）的顶部中间位置处开设有开口槽，所述安装板（2）与壳体（3）的内腔设有卡接机构，所述底座（4）位于壳体（3）的底部，且所述底座（4）上靠近四角处均开设有空腔，若干个所述空腔的内腔底部均固定连接有缓震弹簧（7），且所述缓震弹簧（7）的顶端固定连接有压板（6），若干个所述压板（6）的顶部均固定连接有支撑柱（5），若干个所述空腔的顶部均开设有通孔，且若干个所述支撑柱（5）的顶端分别贯穿相邻的通孔内腔，并均与壳体（3）的底部固定连接，所述底座（4）的底部靠近四角处均固定连接有垫板（8），所述底座（4）的外侧设有滚动机构，所述壳体（3）的顶部靠近左侧处设有保护机构。

2.根据权利要求1所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：所述卡接机构包括承重板（37），且所述承重板（37）贴合设置于安装板（2）的底部，所述承重板（37）的顶部靠近左右两侧处均开设有定位槽（24），且所述定位槽（24）的内腔插接有定位块（25），两个所述定位块（25）的顶部均与安装板（2）的底部固定连接，所述承重板（37）的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定板，且所述固定板的底部与壳体（3）的内腔底部固定连接，两个所述固定板上均开设有第一穿孔，所述安装板（2）的左右两侧均贴合设有L形板（22），且所述L形板（22）L形结构较短的一侧与安装板（2）的顶部贴合，两个所述L形板（22）相远离的一侧均固定连接有L形杆（26），且所述L形杆（26）的另一端固定连接有第一移动块（27），两个所述第一移动块（27）上均开设有第一螺纹孔，且两个所述第一螺纹孔内腔螺纹方向相反，两个所述第一穿孔内腔共同贯穿设有第一螺纹杆（28），所述壳体（3）的左右两侧靠近底部处均固定连接有第一轴承，所述第一螺纹杆（28）的右端贯穿相邻第一螺纹孔，并插接在相邻第一轴承内腔，所述第一螺纹杆（28）的左端贯穿相邻第一螺纹孔和第一轴承内腔，并固定连接有手摇轮（29），所述安装板（2）的左右两侧中间位置处均开设有第一盲孔，且所述第一盲孔内腔插接有限位杆（23），两个所述限位杆（23）相远离的一端分别与相邻的L形板（22）固定连接。

3.根据权利要求2所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：两个所述第一移动块（27）的底部均固定连接有滑动杆，所述壳体（3）的内腔底部靠近左右两侧处均开设有滑槽，两个所述滑动杆的底端分别插接在相邻的滑槽内腔。

4.根据权利要求1所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：所述滚动机构包括两个升降板（14），且两个所述升降板（14）分别位于壳体（3）的前后两侧底部处，两个所述升降板（14）的底部靠近左右两侧处均固定连接有固定杆（15），且所述固定杆（15）的底端固定连接有n形板（16），若干个所述n形板（16）的内腔均转动连接有滚轮（13），所述底座（4）的前后两侧均设有连接板（17），且所述连接板（17）的左右两侧分别与相邻的n形板（16）固定连接，两个所述连接板（17）相邻一侧均固定连接有第一滑块，所述底座（4）的前后两侧均开设有第二滑槽，且两个所述第一滑块分别活动连接在相邻的第二滑槽内腔，两个所述连接板（17）的顶部中间位置处均固定连接有竖板，且所述竖板上开设有第二穿孔，两个所述第二穿孔内腔均贯穿设有T形杆（35），且所述T形杆（35）的外侧壁套设有第一弹簧（36），两个所述第一弹簧（36）的两端分别与T形杆（35）和竖板固定连接，所述底座（4）的前后两侧靠近顶部处均开设有第二盲孔，两个所述T形杆（35）T形结构较长的一端分别插接在相邻的第二盲孔内腔。

5.根据权利要求4所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：两个所述第二滑槽内腔相邻一侧靠近底部处均开设有第三盲孔，且所述第三盲孔的孔径大小与第二盲孔的孔径大小一致。

6.根据权利要求4所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：若干个所述支撑柱（5）远离底座（4）的顶部中心一侧均开设有第四盲孔，且所述第四盲孔内腔插接有L形定位杆（30），若干个所述L形定位杆（30）的另一端均固定连接有第二移动块（31），且所述第二移动块（31）的底部与底座（4）的顶部贴合，若干个所述第二移动块（31）上均开设有第二螺纹孔，若干个所述第二螺纹孔内腔均贯穿设有第二螺纹杆（32），所述底座（4）的顶部前后两侧处均固定连接有侧板，且所述侧板上靠近左右两侧处均固定连接有第二轴承，若干个所述第二螺纹杆（32）的一端分别贯穿相邻的第二轴承内腔，并均固定连接有转动齿轮（33），若干个所述转动齿轮（33）远离底座（4）顶部中心的一侧均啮合有移动齿条（34），且所述移动齿条（34）与升降板（14）固定连接。

7.根据权利要求1所述的颅颌面手术辅助机械臂，其特征在于：所述保护机构包括支撑板（9），且所述支撑板（9）固定连接在壳体（3）的顶部靠近左后侧处，所述支撑板（9）上靠近顶部处固定连接有第三轴承，且所述第三轴承内腔贯穿设有转轴（10），所述转轴（10）的前端固定连接有摆动板（11），且所述摆动板（11）的另一侧固定连接有防护罩（12），所述转轴（10）的后端固定连接有圆板（18），且所述圆板（18）的外侧壁开设有若干个第五盲孔，所述圆板（18）的顶部设有活动块（20），且所述活动块（20）的底部固定连接有插杆（19），所述插杆（19）的底端插接在其中一个第五盲孔内腔，所述活动块（20）的前侧固定连接有第二滑块，所述支撑板（9）的后侧靠近顶部处开设有第三滑槽，且所述第二滑块活动连接在第三滑槽内腔，所述第二滑块的顶部固定连接有第二弹簧（21），且所述第二弹簧（21）的顶端与第三滑槽的内腔顶部固定连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的颅颌面手术辅助机械臂的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：首先，当需要对机械臂本体（1）进行拆卸检修时，可通过转动手摇轮（29）带动第一螺纹杆（28）旋转，第一螺纹杆（28）旋转带动两个第一移动块（27）相远离，并通过两个滑动杆分别在相邻的第一滑槽内腔滑动对其进行横向限位；

S2：接着，两个第一移动块（27）相远离通过两个L形杆（26）的设置可拉动两个L形板（22）相远离，使得两个L形板（22）的顶部从安装板（2）的顶部脱离，同时，将两个限位杆（23）分别从相邻的第一盲孔抽出；

S3：然后，通过抬动机械臂本体（1）向上移动，从而带动安装板（2）向上移动，并将两个定位块（25）分别从相邻的定位槽（24）内腔拔出，进而可将安装板（2）从开口槽中抽出，完成对机械臂本体（1）的拆卸，并在检修完成后重新将其装进壳体（3）的内腔即可；

S4：当需要对机械臂本体（1）进行搬运时，通过拉动两个T形杆（35）相远离，并使得两个T形杆（35）T形结构较长的一端从相邻第二盲孔内腔脱离，接着，抬动底座（4）向上移动，并使得若干个垫板（8）远离地面，同时使得两个升降板（14）带动若干个滚轮（13）向下滑动并与地面相接触，然后，将两个T形杆（35）T形结构较长的一端分别插入相邻的第三盲孔内腔中，从而可对若干个滚轮（13）卡接固定，进而便于在若干个滚轮（13）的滚动下推动机械臂本体（1）进行移动；

S5：两个升降板（14）向下滑动带动若干个移动齿条（34）竖直向下移动，从而带动与之啮合的转动齿轮（33）旋转，转动齿轮（33）旋转带动第二螺纹杆（32）旋转，第二螺纹杆（32）旋转带动第二移动块（31）相远离相邻支撑柱（5）的一侧移动，从而可将若干个L形定位杆（30）从相邻的第四盲孔内腔抽出；

S6：并通过若干个支撑柱（5）、压板（6）和缓震弹簧（7）之间的相互配合，可在机械臂本体（1）移动的过程中对机械臂本体（1）进行减震保护；

S7：当机械臂本体（1）不使用时，通过推动活动块（20）向上移动，并带动插杆（19）的底端从相邻第五盲孔内腔脱离，接着，可推动防护罩（12）顺时针转动，并使其顶部处于水平状态，接着，当松开活动块（20）后，使得活动块（20）在第二弹簧（21）回弹力的作用下向下移动并将插杆（19）重新插入其中一个第五盲孔内腔中，从而对防护罩（12）进行卡接固定；

S8：随后，可通过机械臂本体（1）上的控制器对末端执行器的倾斜角度进行调整，并将末端执行器放入进防护罩（12）的内腔中即可。