CN111149487A - 一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，该气动取苗装置包括底板、移取组件、取苗组件、脱穴组件，所述底板上从左往右依次设置有移取组件、取苗组件、脱穴组件，所述移取组件使取苗组件进行三维移动，所述取苗组件对穴盘苗进行夹取，所述脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，本发明科学合理，使用安全方便，脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，移取组件带动取苗组件进行三维移动，取苗组件对脱离育苗盘穴的苗进行夹取，通过脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，方便取苗组件直接对苗进行夹取，提高取穴盘苗的效率。

Description

一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置

技术领域

本发明涉及自动移栽机技术领域，具体是一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置。

背景技术

年季热量资源的不稳定的气候特征是制约西北地区作物产量的一个重要因素，在终霜后进行穴盘苗移栽，可减少自然灾害的影响，对气候具有补偿作用。手工作业的大田移栽农艺过程劳动强度大、生产效率低、难以实现大面积作业。取苗是自动移栽作业的关键环节，也是影响番茄种植作业质量和效果的关键技术。目前国内自动移栽机的取苗装置，对于钵苗根茎形状尺寸的适应性差，取苗结构复杂、对钵苗和基质土壤有一定伤害、且存在着振动等惯性问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，以解决现有技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，该气动取苗装置包括底板、移取组件、取苗组件、脱穴组件，所述底板上从左往右依次设置有移取组件、取苗组件、脱穴组件，所述移取组件使取苗组件进行三维移动，所述取苗组件对穴盘苗进行夹取，所述脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴。脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，移取组件带动取苗组件进行三维移动，取苗组件对脱离育苗盘穴的苗进行夹取，通过脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，方便取苗组件直接对苗进行夹取，提高取穴盘苗的效率。

作为优选技术方案，所述移取组件包括设置在底板上的X轴模组、设置在X轴模组上的Y轴模组、设置在Y轴模组上的Z轴模组、夹爪支撑板；所述取苗组件包括设置在夹爪支撑板上的取苗气缸、设置在取苗气缸上的连接器；所述脱穴组件包括设置在底板上的外套壳、设置在外套壳上的内套壳；所述底板两侧设置有侧板，所述X轴模组设置在一组侧板上，所述外套壳设置在两组侧板之间。X轴模组实现夹爪支撑板在X轴上的移动，Y轴模组实现夹爪支撑板在Y轴上的移动，Z轴模组实现夹爪支撑板在Z轴上的移动，夹爪支撑板为取苗组件提供安装支撑，取苗气缸为夹取幼苗提供动力，连接器连接取苗气缸与伸缩夹爪，使伸缩夹爪通过取苗气缸获得夹取动力，外套壳为内套壳、夹块等安装提供安装支撑，内套壳为移动杆提供移动支撑，同时为脱穴电机提供安全防护，侧板为模组的安装提供安装支撑。

作为优选技术方案，所述X轴模组的一端设置有X轴电机，X轴模组上设置有滑块，另一组所述侧板从下往上依次设置有垫块、辅助移动块，所述Y轴模组的下方从左到右依次设置有辅助移动块、滑块，Y轴模组通过辅助移动块、滑块实现在底板上沿X轴滑动，Y轴模组上设置有Z轴支撑块，Y轴模组的一端设置有Y轴电机，所述Z轴模组设置在Z轴支撑块上，Z轴模组通过Z轴支撑块实现在底板上沿Y轴滑动，Z轴模组的上端设置有Z轴电机，Z轴模组上设置有夹爪支撑板，所述夹爪支撑板通过Z轴模组实现沿Z轴移动。X轴电机为X轴模组提供转动动力，滑块对Y轴模组安装在X轴模组上提供安装支撑，垫块使辅助移动块与滑块保持在同一水平线上，辅助移动块使Y轴模组可以平稳的进行X轴移动，Y轴电机使Y轴模组获得转动动力，Z轴支撑块为Z轴模组安装在Y轴模组上提供安装支撑，Z轴电机使Z轴模组获得转动动力，通过夹爪支撑板通过X轴模组、Y轴模组、Z轴模组实现在三维空间上的移动。

作为优选技术方案，所述夹爪支撑板上从后往前依次设置有取苗气缸、伸缩夹爪，所述取苗气缸上设置有连接器，所述伸缩夹爪的一端与连接器铰接，伸缩夹爪上设置有注气孔，伸缩夹爪的另一端的内部设置有固定机构。取苗气缸为伸缩夹爪的张开、合拢提供动力，连接器连接取苗气缸与伸缩夹爪，注气孔方便外接气泵往伸缩夹爪内注入空气，固定架构使伸缩夹爪夹持的幼苗更稳的固定在伸缩夹爪上。

作为优选技术方案，所述固定机构包括移动滑台、固定销，所述固定销靠近移动滑台的一端设置有滑轮，固定销与伸缩夹爪滑动连接，固定销的上下两侧均设置有弹簧，所述弹簧位于固定销与伸缩夹爪之间，所述移动滑台靠近滑轮的一侧呈弧形端面，移动滑台通过弧形端面与滑轮的相互配合使固定销伸出伸缩夹爪，移动滑台的一端设置有弹簧。移动滑台通过外接气泵获得移动动力，移动滑台使固定销伸出伸缩夹爪，滑轮使移动滑台更好地使固定销伸出，伸缩夹爪在固定销伸出的位置设置有通孔，固定销通过通孔伸出伸缩夹爪，固定销上下两侧的弹簧使固定销伸出后回到原位，移动滑台一端的弹簧使移动滑台回到原位。

作为优选技术方案，所述外套壳中从下往上依次设置有内套壳、夹板、脱板、支板，所述内套壳位于外套壳中间位置，所述夹板位于外套壳的两侧端面，夹板上设置有移动板，所述移动板的下方设置有调节机构，所述内套壳中设置有脱穴电机，所述脱穴电机上设置有凸轮，所述脱板上设置有脱穴气缸，所述脱穴气缸上设置有脱穴机构。夹板为移动板的安装提供支撑，夹板与移动板为滑动连接，脱板为脱穴气缸的安装提供安装支撑，支板为撞击杆、脱穴机构提供转动支撑及滑动支撑，调节机构上的移动杆与内套壳内的凸轮相互配合使移动板在夹板上移动，调节机构通过调节电机调整移动杆的位置，在不断调整移动杆位置的情况下，实现移动板移动距离的变化，脱穴电机为移动板移动提供动力，凸轮与移动杆进行凸轮传动，凸轮从脱穴电机上获得转动动力并使移动杆进行移动，脱穴气缸为幼苗脱离育苗盘提供动力，脱穴机构为幼苗脱离育苗盘提供支撑。

作为优选技术方案，所述调节机构包括设置在移动板下方的调节套壳，所述调节套壳内设置有调节电机，调节套壳内壁三个依次相连的端面上设置分别有两组丝杆支撑架，在同一端面的所述丝杆支撑架上设置有丝杆，一组所述丝杆与调节电机轴连接，三组所述丝杆两两相互靠近的一端均设置有斜齿轮，两组相互平行的丝杆上设置有调节块，两组所述调节块上分别设置有X轴移动杆、Y轴移动杆，所述X轴移动杆贯穿内套壳的内壁，所述Y轴移动杆贯穿内套壳的内壁。调节套壳为调节电机、丝杆支撑架的安装提供安装支撑，调节电机为移动杆的位置调整提供动力，丝杆支撑架为丝杆的安装提供支撑，一组丝杆的一端与调节电机轴连接，另一端通过斜齿轮与另一组丝杆齿轮传动，丝杆为移动杆的移动进行力量传递，调节块为移动杆安装在丝杆上提供安装支撑，移动杆分为X轴移动杆、Y轴移动杆，通过移动杆与凸轮的相互配合为移动板的移动进行力量传递。

作为优选技术方案，所述移动板上设置有至少2组转动槽，所述转动槽内设置有转动球，所述转动球上设置有撞击杆，所述撞击杆的上端设置有撞球，撞击杆的三分之一的位置设置有支点球，所述支板上设置有至少两组转动槽，所述支点球通过转动槽实现与支板转动连接，所述支板在脱穴气缸的上方设置有至少两组通孔，所述脱穴机构通过通孔实现与支板滑动连接。转动槽为转动球的安装提供位置，撞击杆为撞球提供安装支撑，同时使撞球进行前后左右的运动，支点球为撞击杆的摇摆进行支撑，支板为撞击杆的摇摆提供支点支撑，移动板为撞击杆的摇摆提供动力。

作为优选技术方案，所述脱穴机构包括设置在脱穴气缸上的脱穴支柱，所述脱穴支柱上设置有气孔，脱穴支柱的内部从下往上依次设置有脱穴板、导向块、导向壳、湿度传感器，所述湿度传感器位于导向壳内，所述导向块与导向壳相互配合实现对脱穴板的伸出疏导，所述脱穴板与导向壳之间设置有脱穴弹簧。脱穴支柱为幼苗脱离育苗盘提供一定的支撑，同时为脱穴板、湿度传感器等的安装提供安装支撑，气孔方便外接气泵往脱穴支柱内注入空气，使脱穴板在脱穴支柱内移动，导向块与导向壳相互配合对脱穴板的伸出进行方向上的疏导，湿度传感器监测脱穴支柱是否接触到培育幼苗的基质块，弹簧在外接气泵往外抽气与外接气泵配合使脱穴板回到原来位置。

作为优选技术方案，两组所述侧板靠近外套壳的一端均设置有两组下压电机，所述下压电机上设置有下压丝杆，所述下压丝杆上设置有压板，所述压板上设置有上压板，所述压板与上压板相互配合对育苗盘进行夹持。下压电机为压板的移动提供动力，下压丝杆为压板的移动进行力量传递，压板与上压板相互配合对育苗盘进行夹持。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，移取组件带动取苗组件进行三维移动，取苗组件对脱离育苗盘穴的苗进行夹取，通过脱穴组件使穴盘苗脱离育苗盘穴，方便取苗组件直接对苗进行夹取，提高取穴盘苗的效率。

2、通过撞球对育苗盘的外壁进行撞击，使基质块脱离育苗盘穴，在通过脱穴支柱使基质块脱离育苗盘穴，方便伸缩夹爪对带有幼苗的基质块进行夹持，而且多组伸缩夹爪同时对多组基质块进行夹取，提高对幼苗的移取效率。

附图说明

图1为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的整 体结构左视图；

图2为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的整 体结构前视图；

图3为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的取 苗组件结构示意图；

图4为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的图 3中A区域的结构示意图；

图5为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的移 动滑台与固定销滑动连接右视图；

图6为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的脱 穴组件前视图；

图7为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的调 节机构俯视图；

图8为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的脱 穴组价俯视图；

图9为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的图 6中B区域的结构示意图；

图10为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的压 板与上压板连接结构俯视图；

图11为本发明一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置的压 板与上压板连接结构左视图。

附图标记如下：1、底板；1-2、侧板；2-1、X轴电机；2-2、X轴模组；2-3、滑块；2-4、辅助移动块；2-5、垫块；2-6、Y轴电机；2-7、Y轴模组；2-8、Z轴支撑块；2-9、Z轴电机；2-10、Z轴模组；2-11、夹爪支撑板；3-1、取苗气缸；3-2、连接器；3-3、伸缩夹爪；3-4、注气孔；3-5、移动滑台；3-6、固定销；4-1、外套壳；4-2、夹板；4-3、内套壳；4-4、脱穴电机；4-5、凸轮；4-6、移动板；4-8、转动球；4-9、撞击杆；4-10、支点球；4-11、撞球；4-12、支板；4-13、脱板；4-14、脱穴气缸；4-151、脱穴支柱；4-152、气孔；4-153、湿度传感器；4-154、导向壳；4-155、导向块；4-156、脱穴板；4-157、脱穴弹簧；4-161、调节套壳；4-162、调节电机；4-163、丝杆；4-164、丝杆支撑架；4-165、斜齿轮；4-166、调节块；4-167、X轴移动杆；4-168、Y轴移动杆；4-171、下压电机；4-172、下压丝杆；4-173、压板；4-174、上压板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本装置中的所有电机、气缸、湿度传感器均与外接控制系统连接，脱穴气缸4-14为可以精确控制行程的电动缸，取苗气缸3-1为三行程气缸，初始状态为一级状态，伸缩夹爪3-3对基质块进行夹取时为缩回状态，对基质块放下时方全伸出状态。

本装置可以放置在自动移栽机上使用，也可以单独使用，并且所述的上、下、左、右、前、后等方向均为附图中的方向。

实施例：如图1-11所示，一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，该气动取苗装置包括底板1、移取组件2、取苗组件3、脱穴组件4，底板1上从左往右依次设置有移取组件2、取苗组件3、脱穴组件4，移取组件2使取苗组件3进行三维移动，取苗组件3对穴盘苗进行夹取，脱穴组件4使穴盘苗脱离育苗盘穴。

底板1两侧焊接有侧板1-2，X轴模组2-2通过螺丝固定在一组侧板1-2的上端面，X轴模组2-2的一端通过螺丝固定有X轴电机2-1，X轴模组2-2上通过螺丝有滑块2-3，另一组侧板1-2上通过螺丝固定有垫块2-5，垫块2-5上通过螺丝固定辅助移动块2-4，辅助移动块2-4为滑槽与滑轨，Y轴模组2-7通过螺丝安装在辅助移动块2-4以及滑块2-3上，Y轴模组2-7通过辅助移动块2-4、滑块2-3实现在底板1上沿X轴滑动，Y轴模组2-7上通过螺丝固定有Z轴支撑块2-8，Y轴模组2-7的一端通过螺丝固定有Y轴电机2-6，Z轴模组2-10通过螺丝固定在Z轴支撑块2-8上，Z轴模组2-10通过Z轴支撑块2-8实现在底板1上沿Y轴滑动，Z轴模组2-10的上端通过螺丝固定有Z轴电机2-9，Z轴模组2-10上通过螺丝固定有夹爪支撑板2-11，夹爪支撑板2-11通过Z轴模组2-10实现沿Z轴移动。

夹爪支撑板2-11上靠近Z轴模组2-10的一侧通过螺丝固定有取苗气缸3-1，夹爪支撑板2-11远离Z轴模组2-10的一侧通过螺丝固定有伸缩夹爪3-3，取苗气缸3-1的气缸杆上通过螺丝固定有连接器3-2，连接轴3-2远离气缸杆的一侧为半圆形，伸缩夹爪3-3的一端与连接器3-2通过螺丝进行铰接，伸缩夹爪3-3上远离连接器3-2的一端加工有注气孔3-4，伸缩夹爪3-3通过注气孔3-4与外接气泵连接，伸缩夹爪3-3夹取幼苗基质块的一端内部为方形的中空管道，且在中空的内部设置有固定机构，固定机构在外接气泵注入的空气的作用下进行移动，伸缩夹爪3-3在取苗气缸3-1的气缸杆缩回时进行夹持动作，在取苗气缸3-1的气缸杆伸出时进行张开动作。

固定机构包括移动滑台3-5、固定销3-6，移动滑台3-5的一端呈方形，且与中空管道紧凑配合，移动滑台3-5在外接气泵的作用下在中空管道中进行移动，固定销3-6靠近移动滑台3-5的一端通过螺丝转动连接有滑轮，固定销3-6与伸缩夹爪3-3滑动连接，伸缩夹爪3-3在与固定销3-6相对应的位置加工有圆孔，固定,3-6通过圆孔伸出伸缩夹爪3-3，固定销3-6的上下两侧均设置有弹簧，弹簧位于固定销3-6与伸缩夹爪3-3内壁之间，并且移动滑台3-5靠近滑轮的一侧呈弧形端面，移动滑台3-5通过弧形端面与滑轮的相互配合使固定销3-6伸出伸缩夹爪3-3，移动滑台3-5的一端设置有弹簧，移动滑台3-5在外接气泵的作用下开始移动，固定销3-6在弧形端面与滑轮的相互配合下以及移动滑台3-5的不断移动下，通过圆孔伸出伸缩夹爪3-3，当外接气泵往外抽取空气，固定销3-6在大气压力以及弹簧的作用下开始往内收缩，同时移动滑台3-5在固定销3-6上的滑轮以及弹簧的作用下回到原来位置。

外套壳4-1通过螺丝固定在两组侧板1-2之间，外套壳4-1的中间位置通过螺丝固定有内套壳4-3，夹板4-2通过螺丝固定在外套壳4-1的两侧端面，夹板4-2的中间位置安装有移动板4-6，移动板4-6可以在夹板4-2上前后左右的滑动，移动板4-6的下方固定有调节机构4-16，内套壳4-3中安装有脱穴电机4-4，脱穴电机4-4通过螺丝固定在外套壳4-1上，脱穴电机4-4的电机轴上通过螺丝固定有凸轮4-5，调节机构4-16包括通过螺丝固定在移动板4-6下方的调节套壳4-161，调节套壳4-161套在内套壳4-3上且两者之间留有空隙，调节套壳4-161内通过螺丝固定有调节电机4-162，调节套壳4-161的内部调节电机4-162所在的端面上焊接有两组丝杆支撑架4-164，调节套壳4-161的内部与调节电机4-162所在端面垂直的一个端面上也焊接有两组丝杆支撑架4-164，而且调节套壳4-161的内部与调节电机4-162所在端面平行的端面也焊接有两组丝杆支撑架4-164，调节套壳4-161内部三个依次相连的端面上设置有丝杆支撑架4-164，另外一个没有安装丝杆支撑架4-164的一个端面的外壁上焊接有弹簧支柱，且弹簧支柱一端贯穿内套壳4-3，而且弹簧支柱上安装有弹簧，在同一端面上的丝杆支撑架4-164为一组，在同一端面的丝杆支撑架4-164上安装有丝杆4-163，一组丝杆4-163与调节电机4-162轴连接并通过螺丝固定，三组丝杆4-163两两相互靠近的一端均通过螺丝固定有斜齿轮4-165，且每两个斜齿轮4-165之间进行齿轮传动，相互平行的两组丝杆4-163上安装有调节块4-166，并且两组相互平行的丝杆4-163的螺纹方向相反，两组调节块4-166上分别焊接有X轴移动杆4-167、Y轴移动杆4-168，X轴移动杆4-167远离调节块4-166的一端贯穿内套壳4-3的内壁，Y轴移动杆4-168远离调节块4-166的一端贯穿内套壳4-3的内壁，并且X轴移动杆4-167与Y轴移动杆4-168贯穿内套壳4-3的一端通过螺丝固定有滑轮，且滑轮均可以与凸轮4-5进行凸轮传动，X轴移动杆4-167、Y轴移动杆4-168在调节电机4-162的调节作用下，移动到与凸轮4-5进行最长传动距离的位置，凸轮4-5在脱穴电机4-4的带动下开始与X轴移动杆4-167进行接触，X轴移动杆4-167在滑轮与凸轮4-5的相互配合下开始进行向左向上的移动，同时移动板4-6在X轴移动杆4-167的作用下进行向左向上的移动，凸轮4-5与X轴移动杆4-167上的滑轮脱离后，在调节机构4-16上的弹簧的作用下，移动板4-6向原来的位置进行一定的移动，当凸轮4-5转动270°之后与Y轴移动杆4-168上的滑轮进行接触，Y轴移动杆4-168在滑轮与凸轮4-5的相互配合下进行向右向向下的移动，同时移动板4-6在Y轴移动杆4-168的作用下进行向右向下的移动，凸轮4-5与Y轴移动杆4-168上的滑轮脱离后，在调节机构4-16上的弹簧的作用下，移动板4-6回原来的位置，在凸轮4-5与X轴移动杆4-167、Y轴移动杆4-168反复的相互接触的作用下，移动板4-6在夹板4-2上反复的上下左右的移动。

移动板4-6上加工有至少2组转动槽4-7，转动槽4-7内安装有转动球4-8，转动球4-8上焊接有撞击杆4-9，撞击杆4-9的上端焊接有撞球4-11，撞击杆4-9的三分之一的位置加工有支点球4-10，支板4-12上加工有至少两组转动槽4-7，支点球4-10位于支板4-12上的转动槽4-7内，支点球4-10通过转动槽4-7实现与支板4-12转动连接，当移动板4-6进行移动时，转动球4-8在移动板4-6内进行转动，同时通过支板4-12与支点球4-10的支撑作用，撞球4-11进行上下左右的摆动。

脱板4-13上通过螺丝固定有脱穴气缸4-14，脱穴气缸4-14的气缸杆上通过螺丝固定有脱穴机构4-15，支板4-12在脱穴气缸4-14的上方加工有至少两组通孔，脱穴机构4-15通过通孔实现与支板4-12滑动连接，脱穴机构4-15包括固定在脱穴气缸4-14上的脱穴支柱4-151，脱穴支柱4-151与气缸杆接触的端面上加工有气孔，通过气孔外接气泵可以往脱穴支柱4-151内注入空气，脱穴支柱4-151的内部从下往上依次安装有脱穴板4-156、导向块4-155、导向壳4-154、湿度传感器4-153，脱穴板4-156的一端与脱穴支柱4-151的内壁紧凑接触，脱穴板4-156的另一端呈开花状，脱穴板4-156为一种记忆合金，湿度传感器4-153通过胶粘固定在脱穴支柱4-151内壁的上端且位于导向壳4-154内，导向壳4-154胶粘在脱穴支柱4-151内壁的上端，导向块4-155胶粘在脱穴支柱4-151内壁的两侧，导向块4-155与导向壳4-154相互配合实现对脱穴板4-156开花状的一端进行的伸出疏导，脱穴板4-156与导向壳4-154之间安装有脱穴弹簧4-157。

当外接气泵通过气孔往脱穴支柱4-151内注入空气时，通过空气压力使脱穴板4-156往上运动，并在导向块4-155与导向壳4-154的相互配合下，开花状的一端呈以开花的形状展开，并对育苗盘穴里的基质块进行上升支撑；当外接气泵往外抽空气时，脱穴板4-156在大气压以及脱穴弹簧4-157的作用下，回到原位置。

两组侧板1-2靠近外套壳4-1的一端内部均通过螺丝固定有两组下压电机4-171，下压电机4-171上通过联轴器连接有下压丝杆4-172，下压丝杆4-172上安装有压板4-173，压板4-173上铰接有上压板4-174，压板4-173与上压板4-174相互配合对育苗盘进行夹持，上压板4-174一端与压板4-173通过合页进行铰接，另一端通过铰链进行固定。

本发明的工作原理：当育苗盘放在压板4-173上时，先通过压板4-173与上压板4-174的相互配合对育苗盘进行夹持，下压电机4-171通过下压丝杆4-172使育苗盘缓慢往下运动，所有的撞球4-11均位于育苗盘穴的中间位置，脱穴支柱4-151均与育苗盘穴上的圆孔相对应，当育苗盘缓慢下降时，撞球4-11在移动板4-6的带动下、支板4-12的支撑下开始对育苗盘穴的外壁进行撞击，并且在育苗盘的下降过程中，由于育苗盘穴呈倒梯形形状，调节电机4-162会通过调节块4-166不断的对X轴移动杆、Y轴移动杆的位置进行调整，使X轴移动杆、Y轴移动杆与凸轮4-5的接触时间不断减少，使移动板4-6的移动距离不断减短，从而使撞球4-11的摆动幅度不断减少，所以撞球4-11在育苗盘的下降过程中会随着育苗盘的下将而调整摆动幅度，通过撞球4-11对育苗盘穴外壁的撞击，使带有幼苗的基质块与育苗盘穴内壁进行分离。

当育苗盘下降到位后，撞球4-11停止撞击，脱穴支柱4-151会在脱穴气缸4-14的推动下往育苗盘的方向靠近，湿度传感器4-153监测到基质块时，脱穴支柱4-151在脱穴气缸4-14的带动下再移动一定的距离（即育苗盘的厚度），之后，外接气泵往脱穴支柱4-151内注入空气，脱穴板4-156伸出脱穴支柱4-151并对基质块进行托举，然后基质块在脱穴板4-156的支撑下、脱穴气缸4-14的推动下，离开育苗盘穴。

伸缩夹爪3-3在X、Y、Z三轴的带动下，运动到可以对基质块进行夹持的位置，伸缩夹爪3-3在取苗气缸3-1的拉力作用下对基质块进行夹持，同时外接气泵往伸缩夹爪3-3内注入空气，固定销3-6在移动滑台3-5的推动下伸出伸缩夹爪3-3并插入基质块，通过固定销3-6的固定作用，使伸缩夹爪3-3对基质块的夹持更加稳定，当需要放下基质块时，外接气泵往外抽取空气，固定销3-6在大气压力以及弹簧的作用下开始往内收缩，同时移动滑台3-5在固定销3-6上的滑轮以及弹簧的作用下回到原来位置，取苗气缸3-1往外伸出，使伸缩夹爪3-3放开基质块，通过一系列的动作，完成对穴盘苗的气动取苗过程。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：该气动取苗装置包括底板（1）、移取组件（2）、取苗组件（3）、脱穴组件（4），所述底板（1）上从左往右依次设置有移取组件（2）、取苗组件（3）、脱穴组件（4），所述移取组件（2）使取苗组件（3）进行三维移动，所述取苗组件（3）对穴盘苗进行夹取，所述脱穴组件（4）使穴盘苗脱离育苗盘穴。

2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述移取组件（2）包括设置在底板（1）上的X轴模组（2-2）、设置在X轴模组（2-2）上的Y轴模组（2-7）、设置在Y轴模组（2-7）上的Z轴模组（2-10）、夹爪支撑板（2-11）；所述取苗组件（3）包括设置在夹爪支撑板（2-11）上的取苗气缸（3-1）、设置在取苗气缸（3-1）上的连接器（3-2）；所述脱穴组件（4）包括设置在底板（1）上的外套壳（4-1）、设置在外套壳（4-1）上的内套壳（4-3）；所述底板（1）两侧设置有侧板（1-2），所述X轴模组（2-2）设置在一组侧板（1-2）上，所述外套壳（4-1）设置在两组侧板（1-2）之间。

3.根据权利要求2所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述X轴模组（2-2）的一端设置有X轴电机（2-1），X轴模组（2-2）上设置有滑块（2-3），另一组所述侧板（1-2）从下往上依次设置有垫块（2-5）、辅助移动块（2-4），所述Y轴模组（2-7）的下方从左到右依次设置有辅助移动块（2-4）、滑块（2-3），Y轴模组（2-7）通过辅助移动块（2-4）、滑块（2-3）实现在底板（1）上沿X轴滑动，Y轴模组（2-7）上设置有Z轴支撑块（2-8），Y轴模组（2-7）的一端设置有Y轴电机（2-6），所述Z轴模组（2-10）设置在Z轴支撑块（2-8）上，Z轴模组（2-10）通过Z轴支撑块（2-8）实现在底板（1）上沿Y轴滑动，Z轴模组（2-10）的上端设置有Z轴电机（2-9），Z轴模组（2-10）上设置有夹爪支撑板（2-11），所述夹爪支撑板（2-11）通过Z轴模组（2-10）实现沿Z轴移动。

4.根据权利要求2所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述夹爪支撑板（2-11）上从后往前依次设置有取苗气缸（3-1）、伸缩夹爪（3-3），所述取苗气缸（3-1）上设置有连接器（3-2），所述伸缩夹爪（3-3）的一端与连接器（3-2）铰接，伸缩夹爪（3-3）上设置有注气孔（3-4），伸缩夹爪（3-3）的另一端的内部设置有固定机构。

5.根据权利要求4所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述固定机构包括移动滑台（3-5）、固定销（3-6），所述固定销（3-6）靠近移动滑台（3-5）的一端设置有滑轮，固定销（3-6）与伸缩夹爪（3-3）滑动连接，固定销（3-6）的上下两侧均设置有弹簧，所述弹簧位于固定销（3-6）与伸缩夹爪（3-3）之间，所述移动滑台（3-5）靠近滑轮的一侧呈弧形端面，移动滑台（3-5）通过弧形端面与滑轮的相互配合使固定销（3-6）伸出伸缩夹爪（3-3），移动滑台（3-5）的一端设置有弹簧。

6.根据权利要求2所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述外套壳（4-1）中从下往上依次设置有内套壳（4-3）、夹板（4-2）、脱板（4-13）、支板（4-12），所述内套壳（4-3）位于外套壳（4-1）中间位置，所述夹板（4-2）位于外套壳（4-1）的两侧端面，夹板（4-2）上设置有移动板（4-6），所述移动板（4-6）的下方设置有调节机构（4-16），所述内套壳（4-3）中设置有脱穴电机（4-4），所述脱穴电机（4-4）上设置有凸轮（4-5），所述脱板（4-13）上设置有脱穴气缸（4-14），所述脱穴气缸（4-14）上设置有脱穴机构（4-15）。

7.根据权利要求6所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述调节机构（4-16）包括设置在移动板（4-6）下方的调节套壳（4-161），所述调节套壳（4-161）内设置有调节电机（4-162），调节套壳（4-161）内壁三个依次相连的端面上设置分别有两组丝杆支撑架（4-164），在同一端面的所述丝杆支撑架（4-164）上设置有丝杆（4-163），一组所述丝杆（4-163）与调节电机（4-162）轴连接，三组所述丝杆（4-163）两两相互靠近的一端均设置有斜齿轮（4-165），两组相互平行的丝杆（4-163）上设置有调节块（4-166），两组所述调节块（4-166）上分别设置有X轴移动杆（4-167）、Y轴移动杆（4-168），所述X轴移动杆（4-167）贯穿内套壳（4-3）的内壁，所述Y轴移动杆（4-168）贯穿内套壳（4-3）的内壁。

8.根据权利要求6所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述移动板（4-6）上设置有至少2组转动槽（4-7），所述转动槽（4-7）内设置有转动球（4-8），所述转动球（4-8）上设置有撞击杆（4-9），所述撞击杆（4-9）的上端设置有撞球（4-11），撞击杆（4-9）的三分之一的位置设置有支点球（4-10），所述支板（4-12）上设置有至少两组转动槽（4-7），所述支点球（4-10）通过转动槽（4-7）实现与支板（4-12）转动连接，所述支板（4-12）在脱穴气缸（4-14）的上方设置有至少两组通孔，所述脱穴机构（4-15）通过通孔实现与支板（4-12）滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：所述脱穴机构（4-15）包括设置在脱穴气缸（4-14）上的脱穴支柱（4-151），所述脱穴支柱（4-151）上设置有气孔，脱穴支柱（4-151）的内部从下往上依次设置有脱穴板（4-156）、导向块（4-155）、导向壳（4-154）、湿度传感器（4-153），所述湿度传感器（4-153）位于导向壳（4-154）内，所述导向块（4-155）与导向壳（4-154）相互配合实现对脱穴板（4-156）的伸出疏导，所述脱穴板（4-156）与导向壳（4-154）之间设置有脱穴弹簧（4-157）。

10.根据权利要求2所述的一种穴盘苗全自动移栽机气动取苗装置，其特征在于：两组所述侧板（1-2）靠近外套壳（4-1）的一端均设置有两组下压电机（4-171），所述下压电机（4-171）上设置有下压丝杆（4-172），所述下压丝杆（4-172）上设置有压板（4-173），所述压板（4-173）上设置有上压板（4-174），所述压板（4-173）与上压板（4-174）相互配合对育苗盘进行夹持。

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