CN114948229A - 一种手术机器人五自由度柔性操作臂 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人五自由度柔性操作臂，包括末端执行器，其包括连续体以及牵拉闭合的夹钳；连续体驱动机构，包括第一牵拉单元和第一旋转单元；夹钳驱动机构，与所述夹钳之间设有夹钳驱动丝及其丝鞘，且包括第二牵拉单元、第二旋转单元以及进给单元；弹簧护套，设置在所述连续体与连续体驱动机构之间，内部穿过所述连续体驱动丝及其丝鞘和所述夹钳驱动丝及其丝鞘；本发明的操作臂具有五个自由度，增加了末端执行器的灵活性，提高了定位的精度，能够满足复杂手术的需要。

Description

一种手术机器人五自由度柔性操作臂
技术领域
本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人五自由度柔性操作臂。
背景技术
ESD即内镜黏膜下剥离术，是内镜下使用高频电刀与专用器械，将胃肠道早期肿瘤与其下方正常的粘膜下层逐步剥离，以达到将病灶完整切除的目的。ESD手术相对传统外科手术，具有众多优点。例如，属于微创治疗，避免了开胸、开腹的痛苦。
目前单通道消化道手术机器人上市产品不多，长期以来往往使用普通胃镜进行的ESD手术，但因现有胃镜并非针对手术治疗而开发，手术操作仅能通过活检通道使用机械手轮传动控制，并且其仅具有进退和夹钳嵌合的自由度，因此在应用常规胃镜实施ESD治疗时，存在执行器末端(钳夹电刀等手术器械)定位精度低、控制灵活性差等一系列问题，导致不能满足复杂手术要求，对医生技术依赖性高且手术操作劳动强度大。
发明内容
本发明的目的是提供一种手术机器人五自由度柔性操作臂，以解决现有技术中存在的采用普通胃镜进行手术时其执行器末端定位精度低、控制灵活性差的问题。为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来解决：
本发明提供了一种手术机器人五自由度柔性操作臂，包括：
末端执行器，其包括连续体以及牵拉闭合的夹钳，所述连续体包括通过铰链依次串联的多个关节，其远端所述关节连接所述夹钳；
连续体驱动机构，包括第一牵拉单元和第一旋转单元，所述第一牵拉单元与所述连续体之间设有连续体驱动丝及其丝鞘，通过第一牵拉单元牵拉或释放所述连续体驱动丝控制所述连续体弯曲，通过所述第一旋转单元驱动所述末端执行器旋转；
夹钳驱动机构，与所述夹钳之间设有夹钳驱动丝及其丝鞘，且包括第二牵拉单元、第二旋转单元以及进给单元，所述第二牵拉单元通过牵拉所述夹钳驱动丝控制所述夹钳的闭合，所述第二旋转单元和所述进给单元通过控制所述夹钳驱动丝的丝鞘以控制所述夹钳相对所述连续体的旋转和进给；
弹簧护套，设置在所述连续体与连续体驱动机构之间，内部穿过所述连续体驱动丝及其丝鞘和所述夹钳驱动丝及其丝鞘。
作为进一步的技术方案，所述连续体驱动丝为两根且分别穿设在所述关节两侧部，通过调节两所述连续体驱动丝的牵拉力度控制连续体弯曲。
作为进一步的技术方案，所述第一牵拉单元包括两个驱动，分别通过丝杠传动与所述连续体驱动丝连接，通过驱动丝杠旋转释放或牵拉所述连续体驱动丝。
作为进一步的技术方案，所述第一旋转单元驱动所述第一牵拉单元旋转。
作为进一步的技术方案，所述连续体驱动机构和所述夹钳驱动机构在所述第一旋转单元的作用下同轴旋转，所述夹钳驱动丝及其丝鞘设置在两者的回转轴线上。
作为进一步的技术方案，所述第二牵拉单元和所述第二旋转单元为一体结构，所述进给单元驱动所述第二牵拉单元和所述第二旋转单元前进或后退。
作为进一步的技术方案，还包括安装套筒和外壁套筒且两者前后对接，所述连续体驱动机构设置在所述安装套筒内，所述夹钳驱动机构设置在所述外壁套筒内，所述安装套筒在所述第一旋转单元的驱动下旋转并带动所述外壁套筒以及所述夹钳驱动机构旋转。
作为进一步的技术方案，所述夹钳配置有夹钳支架和牵拉件，远端所述关节与所述夹钳支架滑动连接和转动连接，所述夹钳驱动丝及其丝鞘经穿过所述关节中心分别与所述牵拉件和所述夹钳支架连接。
作为进一步的技术方案，所述夹钳支架与所述牵拉件之间设有弹簧，所述弹簧为所述夹钳张开提供动力。
作为进一步的技术方案，所述连续体驱动机构与所述连续体驱动丝连接处安装有力传感器，用于收集所述连续体弯曲时所述连续体驱动丝上的拉力。
上述本发明的有益效果如下：
(1)本发明设置了夹钳和控制夹钳位置的连续体，设置的连续体驱动机构用于控制连续体弯曲和末端执行器的整体旋转，设置的夹钳驱动机构用于控制夹钳的闭合、旋转以及夹钳的进给与后退。通过上述结构使夹钳获得了五个自由度，增加了末端执行器的灵活性，提高了定位的精度，能够满足复杂手术的需要。
(2)本发明连续体驱动机构和夹钳驱动机构在第一旋转单元的作用下同轴旋转，夹钳驱动丝及其丝鞘设置在两者的回转轴线上，在连续体驱动机构执行旋转动作时，不影响夹钳驱动机构执行其他动作，操作臂整体上协调性高，避免了连续体驱动机构与夹钳驱动机构之间产生干涉。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的限定。还应当理解，这些附图是为了简化和清楚而示出的，并且不一定按比例绘制。现在将通过使用附图以附加的特征和细节来描述和解释本发明，其中：
图1示出了本发明实施例中操作臂整体结构轴侧示意图；
图2示出了本发明实施例中末端执行器结构剖面示意图；
图3示出了本发明实施例中连续体驱动机构结构轴侧示意图；
图4示出了本发明实施例中夹钳驱动机构结构轴侧示意图；
图5示出了本发明实施例中夹钳驱动机构结构主视示意图。
图中：1、夹钳；1-1、第一夹片；1-2、第二夹片；1-3、连接杆；1-4、圆杆；1-5、牵拉件；1-6、弹簧；1-7、支撑部；1-8、导向部导向部；2、连续体；2-1、远端关节；2-2、关节；2-3、近端关节；3、弹簧护套；4、端盖；5、安装套筒；6、前端固定座；7、中部连接板；8、第一薄壁轴承；9、后端固定座；10、外壁套筒；11、尾部端盖；12、控制器支架；13、连续体驱动机构；13-1、丝鞘分离装置；13-2、滑块；13-3、载物块、13-4、导轨；13-5、驱动丝连接头；13-6、内齿轮；13-7、外齿轮；13-8、连续体弯曲电机；13-9、连续体弯曲电机联轴器；13-10、传感器载板；13-11、丝杠螺母；13-12、力传感器；13-13、第一丝杠；13-14、前支撑板；13-15、末端执行器旋转电机；14、夹钳驱动机构；14-1、第二丝杠；14-2、半内部支撑套筒；14-3、同步带；14-4、上同步带轮；14-5、直线轴承；14-6、下同步带轮；14-7、内部前端盖；14-8、内部薄壁轴承；14-9、固线桩；14-10、第三丝杠；14-11、黄铜联轴器；14-12、内部后端盖；14-13、内部套筒；14-14、光轴固定座；14-15、夹钳开合电机；14-16、末端执行器进给电机联轴器；14-17、末端执行器进给电机；14-18、夹钳旋转电机；14-19、导向光轴；15、固定台；16、第二薄壁轴承；17、夹钳驱动丝的丝鞘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明典型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1至图5所示，本实施例提供了一种手术机器人五自由度柔性操作臂，包括：
末端执行器，其包括连续体2以及牵拉闭合的夹钳1，连续体2包括通过铰链依次串联的多个关节，其远端关节2-1连接夹钳1，夹钳1用于提拉病变组织和夹持手术工具；
连续体驱动机构13，包括第一牵拉单元和第一旋转单元，第一牵拉单元与连续体2之间设有连续体驱动丝及其丝鞘，通过第一牵拉单元牵拉或释放连续体驱动丝控制连续体2弯曲，通过第一旋转单元驱动末端执行器旋转；
夹钳驱动机构14，与夹钳1之间设有夹钳驱动丝及其丝鞘，且包括第二牵拉单元、第二旋转单元以及进给单元，第二牵拉单元通过牵拉夹钳驱动丝控制夹钳1的闭合，第二旋转单元和进给单元通过控制夹钳驱动丝的丝鞘以控制夹钳1相对连续体2的旋转和进给；
弹簧护套3，设置在连续体2与连续体驱动机构13之间，内部穿过连续体驱动丝及其丝鞘和夹钳驱动丝及其丝鞘。
本实施例设置了夹钳1和控制夹钳1位置的连续体2，设置的连续体驱动机构13用于控制连续体2弯曲和末端执行器的整体旋转，设置的夹钳驱动机构14用于控制夹钳的闭合、旋转以及夹钳的进给与后退。通过上述结构使夹钳获得了五个自由度，增加了末端执行器的灵活性，提高了定位的精度，能够满足复杂手术的需要。
具体的，如图1所示，包括一段丝驱动的连续体2以及末端搭载的夹钳1、弹簧护套3、连续体驱动机构13、夹钳驱动机构14、固定台15、套筒和控制器支架12，控制器支架12内放置控制器。
固定台15上设置前端固定座6、后端固定座9，前端固定座6、后端固定座9按照一定的距离设置，且二者均垂直固定在固定台15上。
如图2所示，末端执行器包括夹钳1与连续体2，夹钳1包括第一夹片1-1与第二夹片1-2，两者通过圆杆1-4铰接，两个夹片分别通过连杆1-3与牵拉件1-5连接，牵拉件1-5与夹钳驱动丝连接。可以理解的是，连杆1-3为两个，分别与第一夹片1-1与第二夹片1-2铰接，同时两个连杆1-3也铰接，形成四杆机构，通过牵拉两个连杆1-3的铰接点，可以实现第一夹片1-1与第二夹片1-2的闭合。这属于现有技术，本领域技术人员对此是知晓的。
另外，需要注意的是，为了实现夹钳的闭合动作，圆杆1-4需要一个支撑点，为此夹钳配置了夹钳支架，本实施例，夹钳支架包括支撑部1-7和导向件1-8，两者为一体结构，也可以独立制造后续固连在一起，支撑部1-7为圆筒，其远端的部分圆筒中心被切割设定宽度形成两个支腿，圆杆1-4铰接在两个支腿之间，并且四杆结构在两个支腿之间的空间内伸展和收缩。
另外，夹钳配置的牵拉件1-5为了适配支撑部1-7，牵拉件1-5设置成圆柱状，其设置在支撑部1-7的内部，与支撑部1-7的圆筒内壁滑动接触，夹钳驱动丝及其丝鞘穿过连续体的关节中心分别与牵拉件1-5和导向部1-8连接，即夹钳驱动丝与牵拉件1-5连接，夹钳驱动丝的丝鞘17固定在导向部1-8上。夹钳驱动丝的丝鞘17能够带动导向部1-8旋转和进退。
导向部1-8与牵拉件1-5之间设有弹簧1-6，弹簧1-6为夹钳1的张开提供动力。夹钳闭合时，在夹钳驱动丝的作用下，牵拉件1-5压缩弹簧1-6，当需要打开夹钳时，放松夹钳驱动丝，此时弹簧1-6蓄积的弹力可以为夹钳的张开提供动力。
连续体2包括通过铰链依次串联的多个关节，本实施例中连续体由远端关节2-1、关节2-2和近端关节2-3通过铰链串联组成，图2中，一共设置了六个关节，其中四个关节2-2，这个四个关节是相同的关节，连续体的延长或缩短可以通过增减关节2-2的数量来实现，远端关节2-1和近端关节2-3各一个。远端关节2-1和近端关节2-3由于特殊需要，与中间的四个关节结构不同。如图2中方向，关节在图示内侧和外侧铰接，图示关节上侧和下侧对称预留连续体驱动丝安装孔，关节中心预留夹钳驱动丝及其丝鞘的安装孔。连续体驱动丝固定在远端关节2-1上，其丝鞘抵接在近端关节2-3上。
远端关节2-1与导向部1-8滑动连接和转动连接，远端关节2-1中心设置圆柱孔，导向部1-8与其适配，导向部1-8可以与远端关节2-1产生相对的滑动和转动。
不难理解，连续体驱动丝为两根且分别穿设在关节2-2两侧部，通过调节两连续体驱动丝的牵拉力度控制连续体2弯曲。
弹簧护套3，设置在连续体2与连续体驱动机构13之间，内部穿过连续体驱动丝及其丝鞘和夹钳驱动丝及其丝鞘，弹簧护套可以采用现有胃镜上的弹簧护套，能够弯曲且具有一定的轴向强度。
第一牵拉单元包括两个驱动，分别通过丝杠传动与连续体驱动丝连接，通过驱动丝杠旋转释放或牵拉连续体驱动丝。具体的，如图3所示，连续体驱动机构13包括的两个连续体弯曲电机13-8、一个末端执行器旋转电机13-15固定于安装套筒5的电机安装孔上。两个连续体弯曲电机13-8属于第一牵拉单元的两个驱动，一个末端执行器旋转电机13-15属于第一旋转单元的驱动。
具体的，第一牵拉单元包括连续体弯曲电机13-8、连续体弯曲电机联轴器13-9、第一丝杠13-13、前支撑板13-14、丝杠螺母13-11、传感器载板13-10、力传感器13-12、驱动丝连接头13-5、载物块13-3、滑块13-2、导轨13-4等。
其中连续体弯曲电机13-8通过连续体弯曲电机联轴器13-9与第一丝杠13-13的一端连接，第一丝杠13-13的另一端与前支撑板13-14连接，第一丝杠13-13上安装有丝杠螺母13-11，丝杠螺母13-11上安装有传感器载板13-10，传感器载板13-10依次通过力传感器13-12、驱动丝连接头13-5、载物块13-3、滑块13-2与导轨13-4连接，其中导轨13-4安装于前支撑板13-14上，驱动丝连接头13-5与连续体驱动丝一端相连，连续体驱动丝依次穿过弹簧护套3里的丝鞘、连续体固定在连续体远端关节2-1。两个连续体弯曲电机13-8转动时，驱动丝连接头13-5前后移动实现两根连续体驱动丝的拉紧和释放，调整连续体相邻节段的夹角，以改变连续体的弯曲状态。
连续体驱动机构与连续体驱动丝连接处安装有力传感器13-12，用于收集连续体2弯曲时连续体驱动丝上的拉力。通过力传感器的反馈可以精准的控制连续体弯曲位置，以提高手术的操作精度，满足复杂手术的需要。
第一旋转单元驱动第一牵拉单元旋转。第一旋转单元包括内齿轮13-6、外齿轮13-7、末端执行器旋转电机13-15等。
其中末端执行器旋转电机13-15与内齿轮13-6连接。第一薄壁轴承8嵌在前端固定座6内部，同时外齿轮13-7嵌在前端固定座6内部，第一薄壁轴承8和外齿轮13-7之前留有一定的安装空隙，内齿轮13-6与外齿轮13-7啮合。需要注意的是，安装套筒5上开侧壁上需开设缺口，供内齿轮13-6露出与外齿轮13-7啮合，此时安装套筒5可以跟随一起转动。
末端执行器通过弹簧护套3与端盖4连接，端盖4与前支撑板13-14前面固定，前支撑板13-14前面安装有丝鞘分离装置13-1。安装套筒5的前端与前支撑板13-14的后面固连在一起，安装套筒5通过第一薄壁轴承8、一对内啮合齿轮与前端固定座6连接。末端执行器旋转电机13-15转动，安装套筒5、连续体驱动机构13、前支撑板13-14、端盖4、连续体2、夹钳1相对于固定台15做旋转运动。
连续体驱动机构13和夹钳驱动机构14在第一旋转单元的作用下同轴旋转，夹钳驱动丝及其丝鞘设置在两者的回转轴线上。具体的，前端固定座6、后端固定座9与外齿轮13-7的回转中心在同一直线上。
安装套筒5和外壁套筒10两者前后通过中部连接板7对接，连续体驱动机构13设置在安装套筒5内，夹钳驱动机构14设置在外壁套筒10内，安装套筒5在第一旋转单元的驱动下旋转并带动外壁套筒10以及夹钳驱动机构14旋转。第二薄壁轴承16嵌在后端固定座9的内部，外壁套筒10安装在第二薄壁轴承16上。
第二牵拉单元和第二旋转单元为一体结构，进给单元驱动第二牵拉单元和第二旋转单元前进或后退。
其中第二牵拉单元包括夹钳开合电机14-15、黄铜联轴器14-11、第三丝杠14-10、固线桩14-9等。第二旋转单元包括内部套筒14-13(套筒内部设置第二牵拉单元)、内部薄壁轴承14-8、下同步带轮14-6、同步带14-3、上同步带轮14-4、夹钳旋转电机14-18等。进给单元包括末端执行器进给电机联轴器14-16、末端执行器进给电机14-17、第二丝杠14-1、导向光轴14-19、直线轴承14-5等。
连续体驱动机构13和夹钳驱动机构14在第一旋转单元的作用下同轴旋转，夹钳驱动丝及其丝鞘设置在两者的回转轴线上，在连续体驱动机构13执行旋转动作时，不影响夹钳驱动机构14执行其他动作，操作臂整体上协调性高，避免了连续体驱动机构13与夹钳驱动机构14之间产生干涉。
具体的，如图1所示，外壁套筒10前端通过中部连接板7与安装套筒5连接，后端通过尾部端盖11与控制器支架12连接。
如图4所示，两个半内部支撑套筒14-2通过螺栓连接成内部支撑套筒。
如图5所示，内部套筒14-13通过两个内部薄壁轴承14-8与内部支撑套筒连接，内部套筒14-13前端通过内部前端盖14-7与下同步带轮14-6连接，下同步带轮14-6与夹钳驱动丝的丝鞘17相连，下同步带轮14-6通过同步带14-3与上同步带轮14-4连接，上同步带轮14-4与夹钳旋转电机14-18连接，夹钳旋转电机14-18固定于内部支撑套筒，夹钳旋转电机14-18转动，上同步带轮14-4、下同步带轮14-6、夹钳驱动丝的丝鞘17、夹钳1发生转动。
如图5所示，内部套筒14-13后端与内部后端盖14-12相连，夹钳开合电机14-15安装于内部后端盖14-12，夹钳开合电机14-15通过黄铜联轴器14-11与第三丝杠14-10一端连接，第三丝杠14-10上安装有固线桩14-9，固线桩14-9与夹钳驱动丝一端连接，固线桩14-9的凸起位于内部套筒14-13的槽内，夹钳开合电机14-15转动，第三丝杠14-10旋转，带动固线桩14-9、夹钳驱动丝、牵拉件1-5相对于内部套筒14-13前后移动，实现夹钳1的开合。
如图4、图5所示，末端执行器进给电机14-17安装于外壁套筒10，其通过末端执行器进给电机联轴器14-16与第二丝杠14-1的一端连接，第二丝杠14-1另一端与中间连接板7相连，中间连接板7与尾部端盖11之间安装有导向光轴14-19，导向光轴14-19安装在光轴固定座14-14，两半内部支撑套筒14-2分别通过直线轴承14-5与两侧导向光轴14-19连接，末端执行器进给电机14-17转动，内部支撑套筒及其上所安装零件相对外壁套筒10发生前后移动，实现末端执行器的进给与后退。
另外，本实施例的末端执行器由于应用了铰链关节连续体机械臂结构和丝驱动方式导致其直径大大减小，使消化内镜实现双通道，扩大了手术的可操作空间，解决了传统消化内镜可操作空间小以及直径大的缺点。
其工作方法为：
两个连续体弯曲电机13-8旋转，通过丝杠螺母实现连续体驱动丝的拉动与释放，控制连续体两个方向的偏摆；
末端执行器旋转电机13-15旋转，通过一对内啮合齿轮，实现整体机构的旋转，进而控制连续体轴向的旋转；
末端执行器进给电机14-17驱动丝杠实现末端执行器的进给与后退，到达指定位置；
夹钳到达指定位置后，夹钳旋转电机14-18驱动上同步带轮14-4转动，通过同步带驱动下同步轮14-6转动，进而实现夹钳钳口任意角度的轴向旋转；
夹钳旋转到特定角度后，夹钳开合电机14-15驱动丝杠螺母，实现固线桩14-9直线进给，进而带动夹钳钳口的开合动作。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，包括：
末端执行器，其包括连续体以及牵拉闭合的夹钳，所述连续体包括通过铰链依次串联的多个关节，其远端所述关节连接所述夹钳；
连续体驱动机构，包括第一牵拉单元和第一旋转单元，所述第一牵拉单元与所述连续体之间设有连续体驱动丝及其丝鞘，通过第一牵拉单元牵拉或释放所述连续体驱动丝控制所述连续体弯曲，通过所述第一旋转单元驱动所述末端执行器旋转；
夹钳驱动机构，与所述夹钳之间设有夹钳驱动丝及其丝鞘，且包括第二牵拉单元、第二旋转单元以及进给单元，所述第二牵拉单元通过牵拉所述夹钳驱动丝控制所述夹钳的闭合，所述第二旋转单元和所述进给单元通过控制所述夹钳驱动丝的丝鞘以控制所述夹钳相对所述连续体的旋转和进给；
弹簧护套，设置在所述连续体与连续体驱动机构之间，内部穿过所述连续体驱动丝及其丝鞘和所述夹钳驱动丝及其丝鞘。
2.如权利要求1所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述连续体驱动丝为两根且分别穿设在所述关节两侧部，通过调节两所述连续体驱动丝的牵拉力度控制连续体弯曲。
3.如权利要求2所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述第一牵拉单元包括两个驱动，分别通过丝杠传动与所述连续体驱动丝连接，通过驱动丝杠旋转释放或牵拉所述连续体驱动丝。
4.如权利要求2所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述第一旋转单元驱动所述第一牵拉单元旋转。
5.如权利要求1所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述连续体驱动机构和所述夹钳驱动机构在所述第一旋转单元的作用下同轴旋转，所述夹钳驱动丝及其丝鞘设置在两者的回转轴线上。
6.如权利要求5所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述第二牵拉单元和所述第二旋转单元为一体结构，所述进给单元驱动所述第二牵拉单元和所述第二旋转单元前进或后退。
7.如权利要求5所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，还包括安装套筒和外壁套筒且两者前后对接，所述连续体驱动机构设置在所述安装套筒内，所述夹钳驱动机构设置在所述外壁套筒内，所述安装套筒在所述第一旋转单元的驱动下旋转并带动所述外壁套筒以及所述夹钳驱动机构旋转。
8.如权利要求1所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述夹钳配置有夹钳支架和牵拉件，远端所述关节与所述夹钳支架滑动连接和转动连接，所述夹钳驱动丝及其丝鞘经穿过所述关节中心分别与所述牵拉件和所述夹钳支架连接。
9.如权利要求8所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述夹钳支架与所述牵拉件之间设有弹簧，所述弹簧为所述夹钳张开提供动力。
10.如权利要求1所述的一种手术机器人五自由度柔性操作臂，其特征在于，所述连续体驱动机构与所述连续体驱动丝连接处安装有力传感器，用于收集所述连续体弯曲时所述连续体驱动丝上的拉力。
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