CN219940731U - 一种带有腕部偏摆的微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，属于医疗器械领域，包括：前端执行器、与前端执行器相连的器械延长杆、与器械延长杆相连的运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝；运动控制机构包括：器械盒、蜗杆轴、蜗轮轴、蜗杆、蜗轮、两个偏摆线轮、蜗杆轴支撑轴承、蜗轮轴两端轴承、两个横向导杆、横向导杆轴承、两个竖直导杆、开合转轴、开合轴承、两个开合线轮、开合拨杆、活动手柄、主支撑手柄和拨轮。本实用新型结构小巧紧凑，操作灵活，使用方便。

Description

一种带有腕部偏摆的微创手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种带有腕部偏摆的微创手术器械。

背景技术

微创手术是指外科医生通过在患者体表切开小孔，借助于手术器械和内窥镜对患者病灶进行治疗。微创手术与传统手术相比，具有切口小、对患者体表二次损伤小且恢复时间短等优点。微创手术被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一。目前，微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。

手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，所以手术器械的具体结构与性能指标对手术质量和手术安全性有直接的影响。受限于手术机器人的普及程度，目前大部分医院微创手术仍是医生把持手术器械来进行手术操作，所用手术器械仍以手持式微创手术器械为主，这种手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。在微创手术中，为了降低外科医生的执行难度，提高操作的灵活度和舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术器械对提高手术质量至关重要。

因此，开发出一套带有腕部偏摆的多自由度微创手术械是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种带有腕部偏摆的微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，使微创手术器械末端执行器具备更多自由度，微创手术操作灵活、快捷。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，包括：前端执行器、与前端执行器相连的器械延长杆、与器械延长杆相连的运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝；两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连；

所述运动控制机构包括：与器械延长杆相连的器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动机构；偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，操作驱动机构安装在器械盒上，偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均与操作驱动零件相连；

所述器械盒包括：L板、固定在L板后端的后盖、固定在L板上端的上盖板、固定在L板左端的左侧板和固定在L板右端的右侧板；所述L板、后盖和上盖板上均加工有多个轴承孔；所述L板前端设有阶梯孔，所述器械延长杆后端插入L板前端的阶梯孔中并用顶丝固定；所述后盖后端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔。

进一步的，所述偏摆运动丝传动系统包括：蜗杆轴、蜗轮轴、套装在蜗杆轴上的蜗杆、套装在蜗轮轴的蜗轮、均套装在蜗轮轴上的第一偏摆线轮和第二偏摆线轮、分别套装在蜗杆轴两端的第一蜗杆轴支撑轴承和第二蜗杆轴支撑轴承、分别套装在蜗轮轴两端的第一蜗轮轴两端轴承和第二蜗轮轴两端轴承、横向导杆一、分别套装在横向导杆一两端的两个横向导杆轴承一、横向导杆二、分别套装在横向导杆二两端的两个横向导杆轴承二、竖直导杆一、分别套装在竖直导杆一两端的两个竖直导杆轴承一、竖直导杆二、分别套装在竖直导杆二两端的两个竖直导杆轴承二；所述第一蜗杆轴支撑轴承、第二蜗杆轴支撑轴承、第一蜗轮轴两端轴承、一个横向导杆轴承一、一个横向导杆轴承二、一竖直导杆轴承一和一个竖直导杆轴承二放置在L板上对应的轴承孔内，所述蜗杆轴下端伸出L板；所述第二蜗轮轴两端轴承、另一个横向导杆轴承一和另一个横向导杆轴承二放置在后盖上对应的轴承孔内；另一个竖直导杆轴承一和另一个竖直导杆轴承二放置在上盖板上对应的轴承孔内。

进一步的，所述横向导杆一、横向导杆二、竖直导杆一和竖直导杆二上均加工有线槽。

进一步的，所述开合运动丝传动系统包括：开合转轴、开合轴承、第一开合线轮、第二开合线轮和开合拨杆；第一开合线轮、开合拨杆、第二开合线轮均插入后盖后端的耳朵中间；通过开合转轴将第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮铰接在一起，开合转轴两端加装开合轴承，开合轴承放置在后盖后端耳朵的通孔中，并通过顶丝将开合拨杆紧固在开合转轴上。

进一步的，所述操作驱动机构包括：活动手柄、主支撑手柄和拨轮；所述活动手柄固定在开合拨杆上，所述主支撑手柄固定在后盖后端耳朵上，所述拨轮套装在蜗杆轴下端伸出L板的部分并用螺钉紧固。

进一步的，所述前端执行器包括：带有台阶的操作杆头部、腕部转轴、第一限位卡簧、第二限位卡簧、开合小爪、腕部偏摆小爪和开合运动转轴；所述操作杆头部后端的台阶插入长刚性操作杆前端内腔，操作杆头部前端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔；腕部偏摆小爪后端端部插入操作杆头部前端的两个耳朵之间，腕部偏摆小爪后端端部设有通孔，腕部转轴插入耳朵上的通孔和腕部偏摆小爪后端端部的通孔中将腕部偏摆小爪与操作杆头部铰接在一起；腕部转轴上设有两个卡簧槽，第一限位卡簧和第二限位卡簧分别插入腕部转轴上的两个卡簧槽中；开合小爪后端插入腕部偏摆小爪后端的方孔内，开合小爪后端设有通孔，腕部偏摆小爪后端设有通孔，开合运动转轴插入腕部偏摆小爪后端的通孔和开合小爪后端的通孔中，通过开合运动转轴将开合小爪与腕部偏摆小爪铰接在一起；腕部偏摆小爪后端端部内侧设有阶梯孔。

进一步的，两根偏摆运动钢丝在腕部偏摆小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根偏摆运动钢丝穿过器械延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，第一偏摆钢丝经过竖直导杆一的导向绕上对应的第一偏摆线轮；第二偏摆钢丝经过竖直导杆二和横向导杆一、横向导杆二的导向后绕上对应的第二偏摆线轮；两根偏摆运动钢丝分别绕上对应的偏摆线轮固定，分别旋转第一偏摆线轮和第二偏摆线轮调整两根偏摆运动钢丝绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一偏摆线轮和第二偏摆线轮套装固定在蜗轮轴上。

进一步的，两根开合运动钢丝在开合小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根开合运动钢丝穿过腕部转轴中心孔、器械延长杆头部通孔进入器械延长杆，直接穿过器械盒后，第一开合运动钢丝绕上第二开合线轮，第一开合运动钢丝绕上第一开合线轮；两根开合运动钢丝分别绕上对应的开合线轮固定，分别旋转第一开合线轮和第二开合线轮调整两根开合运动钢丝绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一开合线轮和第二开合线轮固定在开合转轴上。

本实用新型的有益效果是：

一、该微创手术器械解决了目前手持式微创手术器械执行器自由度少，操作不够灵活，难以完成复杂手术操作的问题。

二、该微创手术器械的探入部分直径仅为5mm，结构紧凑小巧，适配市面上5mm戳卡，使用方便，小于一般器械10mm，避免对患者大的损伤，缩短术后恢复时间。

三、该微创手术器械依靠蜗轮蜗杆本身带有的单向自锁特性，形成腕部偏摆运动自锁功能，防止在手术过程中，外力干扰使得器械姿态发生变化，不会浪费操作者多余精力来保证器械姿态稳定，操作相对简单。

附图说明

图1是本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械的总装图。

图2是前端执行器的爆炸图。

图3是前端执行器的结构示意图。

图4是运动控制机构的爆炸图。

图5是前端两根偏摆运动钢丝走线示意图。

图6是前端两根开合运动钢丝走线示意图。

图7是后端运动控制机构钢丝走线示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步地说明。

参见图1说明，本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，主要包括前端执行器1、器械延长杆2、运动控制机构3、两根偏摆运动钢丝4.1、4.2和两根开合运动钢丝5.1、5.2；前端执行器1安装在器械延长杆2头部，运动控制机构3安装在器械延长杆2尾部，两根偏摆运动钢丝4.1、4.2和两根开合运动钢丝5.1、5.2穿过器械延长杆2，两根偏摆运动钢丝4.1、4.2和两根开合运动钢丝5.1、5.2前端均与前端执行器1相连，两根偏摆运动钢丝4.1、4.2和两根开合运动钢丝5.1、5.2后端均与运动控制机构3相连。

所说的前端执行器1能够实现90°的开合运动和±90°的偏摆运动。参见图1、图2和图3说明，所说的前端执行器1主要包括：操作杆头部1-1、腕部转轴1-2、第一限位卡簧1-3、第二限位卡簧1-4、开合小爪1-5、腕部偏摆小爪1-6和开合运动转轴1-7。操作杆头部1-1后端设置有一外径4.4mm的台阶1-1-1，此台阶1-1-1插入器械延长杆2前端的内腔，操作杆头部1-1前端设置有一对耳朵1-1-2，耳朵1-1-2上设置有通孔；腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4插入操作杆头部1-1前端的两个耳朵1-1-2之间，腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4设置有通孔，腕部转轴1-2插入耳朵1-1-2上的通孔和腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4的通孔中，由此将腕部偏摆小爪1-6与操作杆头部1-1铰接在一起。腕部转轴1-2上设置有两个卡簧槽1-2-1，第一限位卡簧1-3和第二限位卡簧1-4分别插入腕部转轴1-2上的两个卡簧槽1-2-1中，通过第一限位卡簧1-3和第二限位卡簧1-4对腕部偏摆小爪1-6起到限位作用。开合小爪1-5后端插入腕部偏摆小爪1-6后端的方孔1-6-1内，开合小爪1-5后端设置有通孔，腕部偏摆小爪1-6后端设置有通孔1-6-3，开合运动转轴1-7插入腕部偏摆小爪1-6后端的通孔1-6-3和开合小爪1-5后端的通孔1-5-2中，通过开合运动转轴1-7将开合小爪1-5与腕部偏摆小爪1-6铰接在一起。开合小爪1-5内侧设置有锯齿1-5-1，腕部偏摆小爪1-6内侧设置有锯齿1-6-2，锯齿1-5-1与锯齿1-6-2相啮合。腕部偏摆小爪1-6后端端部1-6-4内侧还设置有阶梯孔1-6-5。

器械延长杆2为一根外径5mm、壁厚0.3mm的不锈钢管，起到连接前端执行器1和运动控制机构3的作用。

参见图1、图4和图7说明，所说的运动控制机构3主要包括：器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动机构；偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，操作驱动机构安装在器械盒上，偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均与操作驱动零件相连。

所说的器械盒主要包括：L板3-1、后盖3-2、上盖板3-3、左侧板3-4和右侧板3-5；上盖板3-3通过螺丝固定在L板3-1上端，后盖3-2通过螺丝固定在L板3-1后端，左侧板3-4和右侧板3-5分别通过螺丝固定在L板3-1左右两端；通过器械盒起到支撑偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统的作用；L板3-1上设置有第一轴承孔3-1-1、第二轴承孔3-1-2、第三轴承孔3-1-3、第四轴承孔3-1-4、第五轴承孔3-1-5和第六轴承孔3-1-6；L板3-1前端设置有阶梯孔3-1-7，器械延长杆2后端插入L板3-1前端的阶梯孔3-1-7中，顶在阶梯面后用顶丝固定；后盖3-2和上盖板3-3上相应位置都加工有轴承孔；后盖3-2后端设置有一对耳朵3-2-1，耳朵3-2-1上设置有通孔；后盖3-2后端的耳朵3-2-1和耳朵3-2-1上的通孔用于支撑开合运动丝传动系统和操作驱动机构；L板3-1用于支撑偏摆运动丝传动系统。

所说的偏摆运动丝传动系统主要包括：蜗杆轴3-6、蜗轮轴3-7、蜗杆3-8、蜗轮3-9、第一偏摆线轮3-10、第二偏摆线轮3-11、第一蜗杆轴支撑轴承3-12、第二蜗杆轴支撑轴承3-13、第一蜗轮轴两端轴承3-14、第二蜗轮轴两端轴承3-15、横向导杆一3-16、横向导杆轴承一3-17、横向导杆二3-18、横向导杆轴承二3-19、竖直导杆一3-20、竖直导杆轴承一3-21、竖直导杆二3-22和竖直导杆轴承二3-23；蜗杆3-8套装在蜗杆轴3-6上并用顶丝固定，第一蜗杆轴支撑轴承3-12和第二蜗杆轴支撑轴承3-13分别套装在蜗杆轴3-6两端，将第一蜗杆轴支撑轴承3-12放置在L板3-1上的第一轴承孔3-1-1内，将第二蜗杆轴支撑轴承3-13放置在上盖板3-3上对应的轴承孔内，蜗杆轴3-6下端伸出L板3-1；蜗轮3-9套装在蜗轮轴3-7上并用顶丝固定，第一偏摆线轮3-10和第二偏摆线轮3-11均套装在蜗轮轴3-7的大圆柱面上，第一蜗轮轴两端轴承3-14和第二蜗轮轴两端轴承3-15分别套装在蜗轮轴3-7两端，将第一蜗轮轴两端轴承3-14放置在L板3-1上的第二轴承孔3-1-2内，将第二蜗轮轴两端轴承3-15放置在后盖3-2上对应的轴承孔内；将两个横向导杆轴承一3-17分别套装在横向导杆一3-16两端，将两个横向导杆轴承一3-17分别放置在L板3-1上的第三轴承孔3-1-3和后盖3-2上对应的轴承孔内并用螺钉紧固；将两个横向导杆轴承二3-19分别套装在横向导杆二3-18两端，将两个横向导杆轴承二3-19分别放置在L板3-1上的第四轴承孔3-1-4和后盖3-2上对应的轴承孔内并用螺钉紧固；将两个竖直导杆轴承一3-21分别套装在竖直导杆一3-20两端，将两个竖直导杆轴承一3-21分别放置在L板3-1上的第五轴承孔3-1-5和上盖板3-3上对应的轴承孔内并用螺钉紧固；将两个竖直导杆轴承二3-23分别套装在竖直导杆二3-22两端，将两个竖直导杆轴承二3-23分别放置在L板3-1上的第六轴承孔3-1-6和上盖板3-3上对应的轴承孔内并用螺钉紧固。其中，横向导杆一3-16、横向导杆二3-18、竖直导杆一3-20和竖直导杆二3-22上均加工有线槽，用于运动钢丝走线，起到防止运动钢丝窜动的作用。

所说的开合运动丝传动系统主要包括：开合转轴3-24、开合轴承3-25、第一开合线轮3-26、第二开合线轮3-27和开合拨杆3-28；第一开合线轮3-26、开合拨杆3-28、第二开合线轮3-27均插入后盖3-2后端的耳朵3-2-1中间；然后通过开合转轴3-24将第一开合线轮3-26、开合拨杆3-28和第二开合线轮3-27铰接在一起，开合转轴3-24两端加装开合轴承3-25，所加装的开合轴承3-25放置在后盖3-2后端耳朵3-2-1的通孔中，并通过顶丝将开合拨杆3-28紧固在开合转轴3-24上。

所说的操作驱动机构主要包括：活动手柄3-29、主支撑手柄3-30和拨轮3-31；所说的活动手柄3-29、主支撑手柄3-30和拨轮3-31均为树脂件或塑料件，操作者手指直接接触操作驱动机构从而进行控制操作。活动手柄3-29通过螺钉紧固在开合拨杆3-28上，主支撑手柄3-30通过螺钉紧固在后盖3-2后端耳朵3-2-1上，拨轮3-31套装在蜗杆轴3-6下端伸出L板3-1的部分并用螺钉紧固。

参见图5和图7说明，两根偏摆运动钢丝4.1、4.2在腕部偏摆小爪1-6的阶梯孔1-6-5内打结后穿出，丝结卡在阶梯处，起固定作用。两根偏摆运动钢丝4.1、4.2穿过器械延长杆2头部通孔进入器械延长杆2，从器械延长杆2进入器械盒后，第一偏摆钢丝4.1经过竖直导杆一3-20的导向绕上对应的第一偏摆线轮3-10；第二偏摆钢丝4.2经过竖直导杆二3-22和横向导杆一3-16、横向导杆二3-18的导向后绕上对应的第二偏摆线轮3-11；两根偏摆运动钢丝4.1、4.2分别绕上对应的偏摆线轮固定，分别旋转第一偏摆线轮3-10和第二偏摆线轮3-11调整两根偏摆运动钢丝4.1、4.2绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一偏摆线轮3-10和第二偏摆线轮3-11套装固定在蜗轮轴3-7上。

参见图6和图7说明，两根开合运动钢丝5.1、5.2在开合小爪1-5的阶梯孔1-5-3内打结后穿出，丝结卡在阶梯处，起固定作用。两根开合运动钢丝5.1、5.2穿过腕部转轴1-2中心孔、器械延长杆2头部通孔进入器械延长杆2，直接穿过器械盒后，第一开合运动钢丝5.1绕上第二开合线轮3-27，第一开合运动钢丝5.1绕上第一开合线轮3-26；两根开合运动钢丝5.1、5.2分别绕上对应的开合线轮固定，分别旋转第一开合线轮3-26和第二开合线轮3-27调整两根开合运动钢丝5.1、5.2绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一开合线轮3-26和第二开合线轮3-27固定在开合转轴3-24上。由于两根开合运动钢丝5.1、5.2是从腕部转轴1-2中心孔穿过，所以腕部偏摆运动不会引起开合运动的耦合效果。

本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，使用过程如下：

手部中指、无名指、小指插入主支撑手柄3-30环内，大拇指插入活动手柄3-29椭圆环内，大拇指抬起、下落就会带着开合拨杆3-28、第一开合线轮3-26和第二开合线轮3-27一起转动，两根开合运动钢丝5.1、5.2便会拉动开合小爪1-5旋转，完成前端执行器1的开合运动；当需要进行腕部偏摆运动时，只需食指拨动拨轮3-31，带动蜗轮3-9转动，经过蜗轮3-9和蜗杆3-8传递，蜗轮3-9与第一偏摆线轮3-10和第二偏摆线轮3-11会同步转动，引起两根偏摆运动钢丝4.1、4.2的绳长变化，两根偏摆运动钢丝4.1、4.2会带动腕部偏摆小爪1-6一起旋转，完成腕部偏摆运动。

本实用新型的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，运动控制机构3运用蜗轮蜗杆机构自身存在的单向自锁特点，使得偏摆运动与开合运动的控制只需单手操作即可完成。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，包括：前端执行器、与前端执行器相连的器械延长杆、与器械延长杆相连的运动控制机构、两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝；两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝穿过器械延长杆，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝前端均与前端执行器相连，两根偏摆运动钢丝和两根开合运动钢丝后端均与运动控制机构相连；

所述运动控制机构包括：与器械延长杆相连的器械盒、偏摆运动丝传动系统、开合运动丝传动系统和操作驱动机构；偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均安装在器械盒中，操作驱动机构安装在器械盒上，偏摆运动丝传动系统和开合运动丝传动系统均与操作驱动零件相连；

所述器械盒包括：L板、固定在L板后端的后盖、固定在L板上端的上盖板、固定在L板左端的左侧板和固定在L板右端的右侧板；所述L板、后盖和上盖板上均加工有多个轴承孔；所述L板前端设有阶梯孔，所述器械延长杆后端插入L板前端的阶梯孔中并用顶丝固定；所述后盖后端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔。

2.根据权利要求1所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，所述偏摆运动丝传动系统包括：蜗杆轴、蜗轮轴、套装在蜗杆轴上的蜗杆、套装在蜗轮轴的蜗轮、均套装在蜗轮轴上的第一偏摆线轮和第二偏摆线轮、分别套装在蜗杆轴两端的第一蜗杆轴支撑轴承和第二蜗杆轴支撑轴承、分别套装在蜗轮轴两端的第一蜗轮轴两端轴承和第二蜗轮轴两端轴承、横向导杆一、分别套装在横向导杆一两端的两个横向导杆轴承一、横向导杆二、分别套装在横向导杆二两端的两个横向导杆轴承二、竖直导杆一、分别套装在竖直导杆一两端的两个竖直导杆轴承一、竖直导杆二、分别套装在竖直导杆二两端的两个竖直导杆轴承二；所述第一蜗杆轴支撑轴承、第二蜗杆轴支撑轴承、第一蜗轮轴两端轴承、一个横向导杆轴承一、一个横向导杆轴承二、一竖直导杆轴承一和一个竖直导杆轴承二放置在L板上对应的轴承孔内，所述蜗杆轴下端伸出L板；所述第二蜗轮轴两端轴承、另一个横向导杆轴承一和另一个横向导杆轴承二放置在后盖上对应的轴承孔内；另一个竖直导杆轴承一和另一个竖直导杆轴承二放置在上盖板上对应的轴承孔内。

3.根据权利要求2所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，所述横向导杆一、横向导杆二、竖直导杆一和竖直导杆二上均加工有线槽。

4.根据权利要求2所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，所述开合运动丝传动系统包括：开合转轴、开合轴承、第一开合线轮、第二开合线轮和开合拨杆；第一开合线轮、开合拨杆、第二开合线轮均插入后盖后端的耳朵中间；通过开合转轴将第一开合线轮、开合拨杆和第二开合线轮铰接在一起，开合转轴两端加装开合轴承，开合轴承放置在后盖后端耳朵的通孔中，并通过顶丝将开合拨杆紧固在开合转轴上。

5.根据权利要求4所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，所述操作驱动机构包括：活动手柄、主支撑手柄和拨轮；所述活动手柄固定在开合拨杆上，所述主支撑手柄固定在后盖后端耳朵上，所述拨轮套装在蜗杆轴下端伸出L板的部分并用螺钉紧固。

6.根据权利要求5所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，所述前端执行器包括：带有台阶的操作杆头部、腕部转轴、第一限位卡簧、第二限位卡簧、开合小爪、腕部偏摆小爪和开合运动转轴；所述操作杆头部后端的台阶插入长刚性操作杆前端内腔，操作杆头部前端设有一对耳朵，该耳朵上设有通孔；腕部偏摆小爪后端端部插入操作杆头部前端的两个耳朵之间，腕部偏摆小爪后端端部设有通孔，腕部转轴插入耳朵上的通孔和腕部偏摆小爪后端端部的通孔中将腕部偏摆小爪与操作杆头部铰接在一起；腕部转轴上设有两个卡簧槽，第一限位卡簧和第二限位卡簧分别插入腕部转轴上的两个卡簧槽中；开合小爪后端插入腕部偏摆小爪后端的方孔内，开合小爪后端设有通孔，腕部偏摆小爪后端设有通孔，开合运动转轴插入腕部偏摆小爪后端的通孔和开合小爪后端的通孔中，通过开合运动转轴将开合小爪与腕部偏摆小爪铰接在一起；腕部偏摆小爪后端端部内侧设有阶梯孔。

7.根据权利要求6所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，两根偏摆运动钢丝在腕部偏摆小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根偏摆运动钢丝穿过器械延长杆头部通孔进入器械延长杆，从器械延长杆进入器械盒后，第一偏摆钢丝经过竖直导杆一的导向绕上对应的第一偏摆线轮；第二偏摆钢丝经过竖直导杆二和横向导杆一、横向导杆二的导向后绕上对应的第二偏摆线轮；两根偏摆运动钢丝分别绕上对应的偏摆线轮固定，分别旋转第一偏摆线轮和第二偏摆线轮调整两根偏摆运动钢丝绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一偏摆线轮和第二偏摆线轮套装固定在蜗轮轴上。

8.根据权利要求6所述的一种带有腕部偏摆的微创手术器械，其特征在于，两根开合运动钢丝在开合小爪的阶梯孔内打结后穿出，丝结卡在阶梯处；两根开合运动钢丝穿过腕部转轴中心孔、器械延长杆头部通孔进入器械延长杆，直接穿过器械盒后，第一开合运动钢丝绕上第二开合线轮，第一开合运动钢丝绕上第一开合线轮；两根开合运动钢丝分别绕上对应的开合线轮固定，分别旋转第一开合线轮和第二开合线轮调整两根开合运动钢丝绳长张紧后，旋进紧固螺钉使第一开合线轮和第二开合线轮固定在开合转轴上。