CN113995515A - 手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，手术器械驱动装置包括：相互平行的前固定板和后固定板，前固定板和后固定板之间设置有动力源A、传动部A和动力输出部；动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，驱动轮A同轴固定设置在驱动电机A的输出轴上；传动部A包括驱动钢丝A、两个第一导向轮和两个第二导向轮，驱动钢丝A依次环绕在两个第一导向轮和两个第二导向轮上，以形成位于第一导向轮和第二导向轮之间的第一钢丝段；动力输出部包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆A，每个驱动杆滑动穿设在前固定板上，两个驱动杆A与两段第一钢丝段一一对应地传动连接。

Description

手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

相关技术中，一般的手术器械的驱动装置是通过丝杆传动、同步带传动或齿轮传动，由于传动结构中的结构特性，在直线正反转运动时传动结构之间存在间隙，导致运动存在误差，而降低结构传动间隙的误差时需要传动结构之间接触更加紧密，容易导致传动机构之间阻力增大。

发明内容

本发明实施例提供一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决传动结构之间存在间隙导致运动存在误差的问题。

本发明实施例第一方面提供一种手术器械驱动装置，其特征在于，所述手术器械驱动装置包括：

安装部，所述安装部内部开设有安装空间，所述安装空间内设置有动力部和和动力输出部，所述动力部用于提供输出动力，所述动力输出部用于将动力向外输出；

所述动力部包括动力源A和传动部A，所述动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，所述驱动轮A同轴固定设置在所述驱动电机A的输出轴上；

所述动力输出部包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆A，每个所述驱动杆A滑动设置于所述安装部，所述动力源A通过所述传动部A将所述驱动电机A的动力传递至所述驱动杆A，以输出直线驱动力。

可选地，所述安装部包括相互平行的前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板间隔设置且通过支撑柱固定连接，所述前固定板和后固定板之间形成所述安装空间；每个所述驱动杆A滑动穿设在所述前固定板上。

可选地，所述动力源A、传动部A均设置有两组；

所述传动部A包括驱动钢丝A、两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个所述第一导向轮间隔设置在所述前固定板上，两个所述第二导向轮间隔设置在所述后固定板上，所述驱动轮A设置在两个所述第二导向轮之间，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上，以形成位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的两个位置相对的第一钢丝段，所述第一钢丝段与前固定板垂直。

可选地，所述动力源A、传动部A均设置有两组；

所述动力输出部包括四根所述驱动杆A，四根所述驱动杆A在所述前固定板上的投影成矩形分布；

同一组传动部A对应的两根所述驱动杆A位于矩形的对角位置，两根所述驱动杆A与两段所述第一钢丝段一一对应地传动连接。

可选地，所述驱动杆A通过连接件与所述驱动钢丝A传动连接，所述连接件相对于所述驱动杆A轴向上锁止，且所述连接件与所述驱动杆A绕所述驱动杆A的轴线转动连接。

可选地，所述驱动轮A的侧壁上沿自身周向设置有两条相互平行的缠绕槽，所述驱动钢丝A的两端分别绕设在两条所述缠绕槽内，且缠绕方向相反。

可选地，所述动力输出部还包括驱动杆B，所述驱动杆B滑动穿设在所述前固定板和所述后固定板上且沿自身轴线方向转动设置，所述驱动杆B与所述驱动杆A相互平行；

所述手术器械驱动装置还包括用于驱使所述驱动杆B转动的动力源C，以及用于驱使所述驱动杆B滑动的动力源B和传动部B。

可选地，所述驱动杆B位于所述前固定板上的投影位于四根所述驱动杆A的投影连线所形成的矩形的中心。

可选地，所述动力源C包括驱动电机C和驱动齿轮C，所述驱动电机C的输出轴可转动地穿过且凸出于所述后固定板，所述驱动齿轮C套设于所述驱动电机C的输出轴，所述驱动电机C的轴线与所述驱动杆B的轴线平行。

可选地，所述驱动杆B上同轴固定设置有从动齿轮C，所述后固定板上转动设置有传动柱，所述传动柱位于所述后固定板两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮，两个所述传动齿轮分别与所述驱动齿轮C和所述从动齿轮C啮合，所述从动齿轮C沿轴向的宽度大于所述驱动杆B的滑动幅度，以使所述传动齿轮在所述驱动杆B滑动时始终与所述从动齿轮C啮合。

可选地，所述传动部B包括驱动钢丝B、第三导向轮和两个第四导向轮，所述第三导向轮设置在所述前固定板上，所述第四导向轮设置在所述后固定板上；

所述动力源B包括驱动电机B和驱动轮B，所述驱动电机B用于带动所述驱动轮B转动；

所述驱动钢丝B依次环绕在所述驱动轮B、其中一个所述第四导向轮、所述第三导向轮和两另一个所述第四导向轮上，且所述驱动钢丝B的两端经过两个所述第四导向轮后与所述驱动轮B的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮与所述第四导向轮之间的驱动钢丝B的驱动钢丝段与所述第一钢丝段平行；

所述驱动杆B上沿自身轴线方向转动连接有连接件，以使所述驱动钢丝A通过所述连接件与所述驱动杆B传动连接，所述连接件与所述驱动杆B之间设置有第一滑动件。

可选地，所述后固定板上转动设置有转动轴套，所述驱动杆B与所述转动轴套沿自身轴线方向滑动连接，所述驱动杆B与所述转动轴套连接的一端设置有预设长度的滑动段，所述滑动段的截面成非圆形，所述滑动段的长度与所述驱动杆B的滑动幅度相适配。

可选地，所述前固定板上固定设置有用于供所述驱动杆B滑动的导向套筒，所述驱动杆B插入所述导向套筒内，所述导向套筒内设置有用于与所述驱动杆B滑动连接的第二滑动件。

可选地，所述动力源B还包括驱动齿轮B，所述驱动齿轮B同轴固定设置在所述驱动电机B的输出轴上；

所述驱动轮B沿平行于所述驱动电机B轴线的方向转动设置在所述后固定板上，所述驱动轮B上设置有从动齿轮B，所述驱动齿轮B与所述从动齿轮B相互啮合。

可选地，所述后固定板上设置有输入轴支架B，所述输入轴支架B内设置有第一滚动件，所述驱动轮B一端与所述后固定板转动连接，另一端通过所述第一滚动件与所述输入轴支架B转动连接。

本发明实施例第二方面提供一种手术动力装置，其特征在于，包括动力主机和手柄机构，所述动力主机包括上述任一的手术器械驱动装置；

所述动力主机还包括壳体，所述手术器械驱动装置设置于所述壳体内，所述手术器械驱动装置上设置有用于可拆卸连接器械的接头座；

所述手柄机构设置在所述壳体上，所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件控制所述手术器械驱动装置，从而通过所述手术器械驱动装置控制所述驱动杆A伸缩，以控制器械上的万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转；

所述手术器械驱动装置还包括驱动杆B，所述控制手柄上设置有指扣组件，用于通过所述手术器械驱动装置控制所述驱动杆B伸缩或转动，以控制器械上的末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。

本发明实施例第三方面提供一种分体式手术装置，其特征在于，包括上述的手术动力装置，还包括：

器械，所述器械可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械包括依次连接的接口座、入腹组件、万向蛇骨组件和末端执行件，所述接口座用于与所述手术动力装置中的接头座可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄通过所述调节球组件控制所述手术器械驱动装置，从而通过所述手术器械驱动装置控制所述万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，和/或控制所述末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。

采用本发明提供的一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，在输出动力时，通过驱动电机A带动驱动轮A转动，从而带动驱动钢丝A的一端收卷，另一端放松，从而驱使驱动钢丝A向一侧移动，位于第一导向轮和所述第二导向轮之间的两个位置相对的第一钢丝段在驱动电机A的驱动下同时反向运动，从而驱使两根驱动杆A同时做反向运动；同理在驱动电机A反转时，通过驱动钢丝A驱使两个驱动杆A的运动方向反转，通过电机的正反转，驱使驱动杆A做往复运动，由于通过一根闭环的驱动钢丝A进行传动，在正反转切换时不存在运动间隙，并且直接将驱动电机A的驱动力转化成直线运动，且第一钢丝段与驱动杆A相互平行，传动过程中不存在其他方向的动力损失，从而消除了结构传动时的间隙误差，并且有效提高了整个装置的传动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提出的手术器械驱动装置的示意图；

图2是本发明一实施例提出的一组传动部A的示意图；

图3是本发明一实施例提出的驱动轮A与驱动钢丝A连接处的示意图；

图4是本发明一实施例提出的连接件的示意图；

图5A是本发明一实施例提出的手术器械驱动装置的传动方向示意图；

图5B是本发明一实施例提出的手术器械驱动装置的另一传动方向示意图；

图6是本发明一实施例提出的传动部B的示意图；

图7是本发明一实施例提出的驱动源B和驱动源C的示意图；

图8是本发明另一实施例提出的手术器械驱动装置的整体示意图；

图9是本申请一实施例提出的传动部B和传动部C的俯视图；

图10是本发明一实施例提出的传动部B和传动部C另一方向的示意图；

图11是本发明一实施例提出的手术器械驱动装置的剖视图；

图12是本发明一实施例提出的手术动力装置的示意图；

图13是本发明一实施例提出的分体式手术装置的示意图。

附图标记：

30、手术器械驱动装置；31、安装部；32、动力源A；33、传动部A；34、动力输出部；35、动力源B；351、驱动电机B；352、驱动轮B；353、驱动齿轮B；354、从动齿轮B；355、输入轴支架B；36、传动部B；361、驱动钢丝B；362、第三导向轮；363、第四导向轮；37、动力源C；371、驱动电机C；372、驱动齿轮C；373、从动齿轮C；374、传动柱；375、传动齿轮；38、接头座；39、连接件；391、连接座；392、压板；311、前固定板；312、后固定板；321、驱动电机A；322、驱动轮A；3221、第一缠绕槽；3222、第二缠绕槽；323、输入轴支架A；331、驱动钢丝A；332、第一导向轮；333、第二导向轮；3311、第一钢丝段；3312、第二钢丝段；3313、第三钢丝段；341、驱动杆A；342、驱动杆B；3421、转动轴套；3411、导向筒；26、手柄机构；265、控制手柄；263、指扣组件；266、调节球组件；282、入腹组件；284、万向蛇骨组件；286、末端执行件；281、接口座；27、动力主机；28、器械。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

相关技术中，一般的手术器械的驱动装置是通过丝杆传动、同步带传动或齿轮传动，例如将电机的转动转化为直线运动时，一般通过滑动丝杠螺母等装置进行转换，由于结构特性，传动结构之间存在间隙，因此在直线正反转运动时传动结构之间存在传动间隙，导致运动存在误差，而结构传动间隙的误差时容易导致传动机构之间阻力过大。

实施例一

在本发明中，分体式手术装置包括器械与手术动力装置两部分，器械28上设置有能够向各个方向弯曲的万向蛇骨组件284，万向蛇骨组件284上连接有末端执行件286，例如钳子、镊子、剪刀等，末端执行件286与万向蛇骨组件284远离手术动力装置一端连接，手术动力装置内设置有用于输出动力的手术器械驱动装置30，当器械28与手术动力装置连接时，通过手术器械驱动装置30输出动力以释放对四根牵引钢丝中的一根或相邻两根施加的牵引力，与此同时，向另外一根或两根与之相对的牵引钢丝施加牵引力，以使万向蛇骨组件284向施加牵引力的牵引钢丝一侧弯曲。

有鉴于此，本发明实施例一提供一种手术器械驱动装置，参照图1和图2，手术器械驱动装置包括安装部31，安装部31内部开设有安装空间，安装空间内设置有动力部和和动力输出部34，动力部用于提供输出动力，动力输出部34用于将动力向外输出。

安装部31包括相互平行的前固定板311和后固定板312，前固定板311和后固定板312间隔设置且通过支撑柱固定连接，前固定板311和后固定板312之间设置有动力源A32、传动部A33和动力输出部34。

其中，前固定板311和后固定板312为形状相同的两块板，前固定板311与后固定板312间隔设置，并通过四根支撑柱连接，四根支撑柱设置在前固定板311和后固定板312之间且均匀分布在板面边缘，并通过固定螺钉穿过前固定板311和后固定板312后，与支撑柱螺纹连接，从而将前固定板311与后固定板312固定连接，动力源A32与传动部A33均安装在前固定板311或后固定板312的板面上。

手术器械驱动装置包括动力部，所述动力部包括动力源A32和传动部A33动力源A32包括驱动电机A321和驱动轮A322，驱动轮A322同轴固定设置在驱动电机A321的输出轴上。参照图1，动力源A32、传动部A33均设置有两组。

驱动电机A321的输出轴垂直于后固定板312，并通过螺钉固定在后固定板312上，驱动轮A322通过侧壁上的螺钉与驱动电机A321的驱动轴上。

参照图1，传动部A33包括驱动钢丝A331、两个第一导向轮332和两个第二导向轮333，两个第一导向轮332间隔设置在前固定板311上，两个第二导向轮333间隔设置在后固定板312上，驱动轮A322设置在两个第二导向轮333之间，驱动钢丝A331依次环绕在两个第一导向轮332和两个第二导向轮333上，以形成位于第一导向轮332和第二导向轮333之间的两个位置相对的第一钢丝段3311，位于两个第一导向轮332之间的第二钢丝段3312以及位于两个第二导向轮333之间的第三钢丝段3313，第一钢丝段3311与前固定板311垂直，在驱动轮A322带动驱动钢丝A331运动时，两段第一钢丝段3311的运动方向相反。

参照图2和图3，驱动轮A322的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，包括第一缠绕槽3221与第二缠绕槽3222，至少两条缠绕槽相互平行且独立，驱动钢丝A331的两端分别绕设在不同的缠绕槽内且绕设方向相反，驱动钢丝A331的两端与驱动轮A322固定连接，以通过电机正反转驱使驱动钢丝A331运动。

动力输出部34包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆A341，每个驱动杆A341滑动穿设在前固定板311上，驱动杆A341与第一钢丝段3311平行设置，两个驱动杆A341与两段第一钢丝段3311一一对应地传动连接。

其中，参照图2，前固定板311上同轴固定有用于供驱动杆A341滑动的导向筒3411，导向筒3411内设置有用于与驱动杆A341滑动连接的直线轴承，降低驱动杆A341滑动时的摩擦力。

参照图5A和图5B，当驱动电机A321正转时，通过驱动电机A321带动驱动轮A322转动，由于驱动钢丝A331的两端均绕设在驱动轮A322上，当驱动轮A322转动时，驱使与驱动轮A322固定连接的驱动钢丝A331一端向驱动轮A322上缠绕，另一端从驱动轮A322上放松，从而驱使驱动钢丝A331沿第一导向轮332与第二导向轮333的导向方向移动。同理，当电机反转时，驱使驱动钢丝A331反向运动，因此通过驱动电机A321的正反转驱使与驱动钢丝A331连接的驱动杆A341随着电机的正反转做往复运动，实现了通过一个电机的正反转向两根驱动杆A341提供反向运动的驱动力的效果，降低了电机的使用数量。

由于通过一根闭环的驱动钢丝A331进行传动，在正反转切换时不存在运动间隙，并且直接将驱动电机A321的转动驱动力转化成直线运动，且第一钢丝段3311与驱动杆A341相互平行，传动过程中不存在其他方向的动力损失，从而消除了结构传动时的间隙误差，并且有效提高了整个装置的传动效率。

参照图1，动力输出部34包括四根驱动杆A341，四根驱动杆A341在前固定板311上的投影成矩形分布，同一组传动部A33对应的两根驱动杆A341位于矩形的对角位置。

其中，参照图5A和图5B，为了通过驱动钢丝A331将动力输出，将两根驱动杆A341与驱动钢丝A331的两段第一钢丝段3311通过连接件39连接，从而实现通过一根传动钢丝A带动两根驱动杆A341同步反向运动，进而通过两组传动部A33驱使四根驱动杆A341运动，在连接器械28时，将四根驱动杆A341连接器械28内的四根牵引钢丝，通过控制同一组的两根驱动杆A341一根伸长一根缩回，从而万向蛇骨组件284四根牵引钢丝中的两根缩回，另外两根伸长，进而带动万向蛇骨组件284向缩回的牵引钢丝一侧偏转。

在一些实施例中，驱动电机A321靠近自身输出轴的一端与后固定板312固定连接，后固定板312远离驱动电机A321的一侧固定设置有输入轴支架A323，输入轴支架A323上设置有用于与驱动轮A322连接的第一滚动件，驱动电机A321的输出轴通过驱动轮A322以及第一滚动件与输入轴支架A323连接。

输入轴支架A323成圆筒形，输入轴支架的侧壁上开设有供驱动钢丝A331两端头穿过的开口，同时输入轴支架靠近外侧的侧壁上还开设用便于观察内部的观察孔，输入轴支架内转动设置有第一滚动件，在本实施里中第一滚动件为深沟球轴承，将驱动轮A322与输入轴之间转动连接，由于驱动电机A321固定安装在后固定板312上，驱动电机A321的输出轴通过驱动轮A322以及第一滚动件与输入轴支架固定，对电机的输出轴提供两垂直于自身轴线方向的两点支撑，将原本驱动电机A321的输出轴的悬臂梁结构转变为简支梁结构，提高对驱动电机A321输出轴的支撑效果，提高输出轴的动力输出精度，增加驱动电机A321的使用寿命。

在一些实施例中，参照图4，驱动杆A341通过连接件39与驱动钢丝A331传动连接，连接件39包括连接座391和压板392，连接座391与驱动杆A341固定连接，压板392与连接座391可拆卸连接，驱动钢丝A331夹持在压板392与连接座391之间。

驱动杆A341上沿自身轴向开设有转动槽，连接座391套设在驱动杆A341上的转动槽内，驱动杆A341的端部通过螺栓与垫片将连接座391轴向固定在驱动杆A341上，限制连接座391在轴向与驱动杆A341发生相对滑动，以使连接件39仅将平行于驱动杆A341的力将第一钢丝段3311的力传递至驱动杆A341上。

其中，在驱动钢丝A331移动时，驱动钢丝A331通过连接件39带动平行于第一钢丝段3311的驱动杆A341运动，由于连接座391与驱动杆A341转动连接，当驱动钢丝A331张紧时，驱动钢丝A331会驱使连接座391转动至驱动钢丝A331与相适应的驱动杆A341坐在的平面上，由于连接件39与驱动钢丝A331固定连接，因此驱动钢丝A331的第一钢丝段3311移动时，将所有平行于驱动杆A341方向的驱动力传递给驱动杆A341，有效提高了整个装置的传动效率。

同时在对各个部件进行布局时，驱动杆A341在任意位置均可以通过转动连接座391进行连接，使布局时更加多样化。

在一些实施例中，参照图3，驱动轮A322的侧壁上沿自身周向设置有两条相互平行的缠绕槽，驱动钢丝A331的两端分别绕设在两条缠绕槽内，且缠绕方向相反。

由于驱动钢丝A331的两端同步反向运动，容易发生相对摩擦，导致动力损失以及对驱动钢丝A331的磨损，因此通过将驱动钢丝A331的两端分别缠绕在不同缠绕槽内，有效避免驱动钢丝A331的两端在运动过程中摩擦，降低了能量损耗，提高了驱动钢丝A331的使用寿命。

在一些实施例中，参照图1，动力输出部34还包括驱动杆B342，驱动杆B342滑动穿设在前固定板311和后固定板312上且沿自身轴线方向转动设置，驱动杆B342与驱动杆A341相互平行。

手术器械驱动装置还包括用于驱使驱动杆B342转动的动力源C37，以及用于驱使驱动杆B342滑动的动力源B35和传动部B36。

驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合。通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，指扣组件263转动时，传感器将转动信号传递给动力源C37，从而驱使驱动杆B342转动，带动末端执行件286转动。捏合指扣组件263时，传感器将开合信号传递给动力源动力源B35，从而驱使驱动杆B342滑动，带动末端执行件286开合。

通过动力源B35控制驱动杆B342伸缩或通过动力源C37驱使驱动杆B342转动，即可实现末端执行件286开合或转动，实现多种操作功能，有效提高了整个装置的适用范围。

驱动杆B342位于前固定板311上的投影位于四根驱动杆A341的投影连线所形成的矩形的中心。

在一些具体实施例中，参照图1和图9，将两个第二导向轮333分别设置在后固定板312上的两侧边缘附近，驱动轮A322位于两个第二导向轮333之间，同时设置在后固定板312靠近边缘位置，驱动电机A321相对于驱动杆A341更靠近后固定板312边缘设置。将驱动电机A321布置在边缘，有助于在驱动电机A321的输出轴上缠绕钢丝端部，也有助于对驱动电机A321进行维修或更换。

驱动钢丝A331的两端分别经过第二导向轮333后与驱动轮A322连接，从而使驱动钢丝A331的走向避开后固定板312的中间位置，便于布置驱动杆B342。

参照图7、图8和图11，动力源C37包括驱动电机C371和驱动齿轮C372，驱动电机C371的输出轴可转动地穿过且凸出于后固定板312，驱动齿轮C372套设于驱动电机C371的输出轴，驱动电机C371的轴线与驱动杆B342的轴线平行。

驱动杆B342上同轴固定设置有从动齿轮C373，从动齿轮C373驱动杆B342位于前固定板311和后固定板312之间，后固定板312上转动设置有传动柱374，传动柱374位于后固定板312两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮375，两个传动齿轮375分别与驱动齿轮C372和从动齿轮C373啮合，从动齿轮C373沿轴向的宽度大于驱动杆B342的滑动幅度，以使传动齿轮375在驱动杆B342滑动时始终与从动齿轮C373啮合。

在动力源B35驱使驱动杆B342滑动的过程中，由于从动齿轮C373沿轴向的宽度大于驱动杆B342的滑动幅度，在滑动过程中从动齿轮C373始终与传动柱374上的传动齿轮375始终与从动齿轮C373啮合，以使动力源C37中的驱动齿轮C372将驱动电机C371的动力通过转动柱将动力传递给驱动杆B342，实现驱动杆B342转动。

通过将动力源C37与驱动杆B342的啮合传动位置设置在前固定板311和后固定板312之间，从而有效提高了整个结构对空间的利用率，从而降低了整个结构的体积。

在一些实施例中，参照图6和图7，传动部B36包括驱动钢丝B361、第三导向轮362和两个第四导向轮363，第三导向轮362设置在前固定板311上，第四导向轮363设置在后固定板312上。

动力源B35包括驱动电机B351和驱动轮B352，驱动电机B351用于带动驱动轮B352转动。

在一些具体实施例中，手术器械驱动装置在通过四根驱动杆A341输出四个方向的驱动力驱使万向蛇骨组件284偏转时，往往需要另一跟驱动杆B342驱使连接的器械28中的末端执行件286开合，手术器械驱动装置还包括另一区驱动部件，即动力源B35和传动部B36。

驱动钢丝B361依次环绕在驱动轮B352、其中一个第四导向轮363、第三导向轮362和两另一个第四导向轮363上，且驱动钢丝B361的两端经过两个第四导向轮363后与驱动轮B352的侧壁固定连接，张紧于第三导向轮362与第四导向轮363之间的驱动钢丝B361的驱动钢丝段与第一钢丝段3311平行。

驱动杆B342上沿自身轴线方向转动连接有连接件39，以使第二钢丝段3312通过连接件39与驱动杆B342传动连接，连接件39与驱动杆B342之间设置有第一滑动件。

通过驱动电机B351带动驱动轮B352转动，从而带动固定连接在驱动轮B352上的驱动钢丝B361沿第三导向轮362和第四导向轮363运动，进而通过与第一钢丝段3311平行的钢丝段输出动力。其中，第一钢丝段3311与驱动杆A341之间的连接方式与第二钢丝段3312与驱动杆B342之间的连接方式相同。连接件39可以连接在第三导向轮362与两个第四导向轮363中两钢丝段中的任意一段连接。

在一些实施例中，参照图4，后固定板312上转动设置有转动轴套3421，驱动杆B342与转动轴套3421沿自身轴线方向滑动连接，驱动杆B342与转动轴套3421连接的一端设置有预设长度的滑动段，滑动段的截面成非圆形，滑动段的长度与驱动杆B342的滑动幅度相适配。

由于驱动杆B342存在两个方向上的运动，包括沿自身轴向的转动可沿自身轴向的滑动，为了避免两个运动之间产生影响，因此通过转动轴套3421将驱动杆B342与后固定板312连接，由于位于转动轴套3421内驱动杆B342的滑动段的截面成非圆形，在驱动杆B342转动时，驱动杆B342带动转动轴套3421与后固定板312相对转动，在驱动杆B342滑动时，驱动杆B342相对于转动轴套3421相对滑动，从而将两种驱动杆B342的两种运动区分开来。

在一些实施例中，前固定板311上固定设置有用于供驱动杆B342滑动的导向套筒，驱动杆B342插入导向套筒内，导向套筒内设置有用于与驱动杆B342滑动连接的第二滑动件。

通过第二滑动件降低驱动杆B342与前固定板311之间的摩擦力，有效降低了驱动杆B342输出动力时的损耗。

在一些实施例中，动力源B35还包括驱动齿轮B353，驱动齿轮B353同轴固定设置在驱动电机B351的输出轴上。

参照图6、图9和图10，驱动轮B352沿平行于驱动电机B351轴线的方向转动设置在后固定板312上，驱动轮B352上设置有从动齿轮B354，驱动齿轮B353与从动齿轮B354相互啮合。

驱动轮B352通过腰形截面的安装轴安装在后固定板312上，安装轴的伸出端上设置有螺纹，然后通过螺母将其固定在后固定板312上，驱动轮B352与安装轴转动连接。由于驱动钢丝B361与驱动电机B351的输出轴垂直，导致在工作过程中，驱动电机B351的输出轴承受来自驱动钢丝B361两端即双倍的垂直于自身轴线方向的力矩，容易导致驱动电机B351的输出轴偏斜或弯曲，因此驱动电机B351通过驱动齿轮B353与从动齿轮B354啮合传动，从而将驱动电机B351的力传递给驱动轮B352，进而驱使驱动钢丝B361运动，以使驱动电机B351的输出轴仅承受驱动齿轮的转动力矩。

在一些实施例中，后固定板312上设置有输入轴支架B355，输入轴支架B355内设置有第一滚动件，驱动轮B352一端与后固定板312转动连接，另一端通过第一滚动件与输入轴支架B355转动连接。

参照图1和图8，后固定板312上通过三个螺钉固定安装有输入轴支架B355，输入轴支架B355成圆筒形，输入轴支架B355的侧壁上开设有供驱动钢丝B361两端头穿过的开口，同时输入轴支架B355靠近外侧的侧壁上还开设用便于观察内部的观察孔，输入轴支架B355内转动设置有第一滚动件，在本实施里中第一滚动件为深沟球轴承，由于驱动轮B352转动安装在后固定板312上，驱动轮B352的另一端通过第一滚动件与输入轴支架B355转动连接，对驱动轮B352提供垂直于自身轴线方向的两点支撑，将原本驱动电机B351的输出轴的悬臂梁结构转变为驱动轮B352的简支梁结构，提高对驱动轮B352的支撑效果。

实施例二

基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种手术动力装置，参照图12，

包括动力主机27和手柄机构26，动力主机27包括实施例一述的手术器械驱动装置30。

动力主机27还包括壳体，手术器械驱动装置30设置于壳体内，手术器械驱动装置30上设置有用于可拆卸连接器械28的接头座38。

其中，上述手术器械驱动装置30中，动力源A32和传动部A33设置有两组，用于同时驱使四根驱动杆A341滑动，四根驱动杆A341在前固定板311上的投影成矩形分部，位于对角线上的两根驱动杆A341由同一组动力源A32和传动部A33驱动，从而实现四个方向的动力输出，实现被驱动的器械28上的万向蛇骨组件284实现万向偏转。

驱动杆B342沿垂直于手术器械驱动装置30中的前固定板311的方向滑动设置在前固定板311上，驱动杆B342在接头座38背离动力主机27一侧的平面的投影，位于驱动杆A341沿轴向方向在后固定板上的投影连线形成的矩形中心。

动力源B35和传动部B36，动力源B35通过传动部B36驱使驱动杆B342沿自身轴线方向往复运动。

通过驱动轮A322将第三钢丝段3313向靠近后固定板312边缘布置，从而将后固定板312的中间位置避让开，用于设置驱动杆B342。使空间布局更加合理。

其中，驱动杆B342转动设置在前固定板311上，同时还可以沿自身轴线方向转动设置，手术器械驱动装置30还可以包括用于驱使驱动杆B342转动的动力源C37。

手柄机构26，手柄机构26设置在壳体上，手柄机构26包括控制手柄265，控制手柄265通过调节球组件266控制手术器械驱动装置30，从而通过手术器械驱动装置30控制驱动杆A341伸缩，以控制器械28上的万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，控制手柄265上设置有指扣组件263，用于通过手术器械驱动装置30控制驱动杆B342伸缩，以控制器械28上的末端执行件286跟随指扣组件263开合，或者通过手术器械驱动装置30控制驱动杆B342转动以控制器械28上的末端执行件286跟随指扣组件263转动。

其中，器械28上的万向蛇骨组件284通过四根牵引钢丝控制，手术器械驱动装置30中的驱动杆A341分别用于与牵引钢丝连接，当手柄机构26中的控制手柄265通过调节球组件266相对于动力主机27偏转时，控制手术器械驱动装置30中的驱动电机A321驱使驱动杆A341伸缩，通过驱动杆A341的伸缩带动万向蛇骨组件284偏转。

驱动杆B342与器械28连接后，可以通过自身转动带动末端执行件286转动，或通过自身伸缩带动末端执行件286开合，通过指扣组件263控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合时，通过动力源B35控制驱动杆B342伸缩或通过动力源C37驱使驱动杆B342转动，即可实现末端执行件286转动或开合，实现多种操作功能，有效提高了整个装置的适用范围。

实施例三

基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种分体式手术装置，参照图13，包括上述的手术动力装置以及器械28。器械28可拆卸设置在手术动力装置上。

器械28包括依次连接的接口座281、入腹组件282、万向蛇骨组件284和末端执行件286，接口座281用于与手术动力装置中的接头座38可拆卸连接。

手术动力装置中的控制手柄265通过调节球组件266控制手术器械驱动装置30，从而通过手术器械驱动装置30控制万向蛇骨组件284跟随控制手柄265同步偏转，控制手柄265上设置有指扣组件263，用于控制末端执行件286跟随指扣组件263转动或开合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种手术器械驱动装置、手术动力装置及分体式手术装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (18)

1.一种手术器械驱动装置，其特征在于，所述手术器械驱动装置包括：

安装部(31)，所述安装部(31)内部开设有安装空间，所述安装空间内设置有动力部和和动力输出部(34)，所述动力部用于提供输出动力，所述动力输出部(34)用于将动力向外输出；

所述动力部包括动力源A(32)和传动部A(33)，所述动力源A(32)包括驱动电机A(321)和驱动轮A(322)，所述驱动轮A(322)同轴固定设置在所述驱动电机A(321)的输出轴上；

所述动力输出部(34)包括间隔且平行设置的至少两个驱动杆A(341)，每个所述驱动杆A(341)滑动设置于所述安装部，所述动力源A(32)通过所述传动部A(33)将所述驱动电机A(321)的动力传递至所述驱动杆A(341)，以输出直线驱动力。

2.根据权利要求1所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述安装部包括相互平行的前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)间隔设置且通过支撑柱固定连接，所述前固定板(311)和后固定板(312)之间形成所述安装空间；每个所述驱动杆A(341)滑动穿设在所述前固定板(311)上。

3.根据权利要求2所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源A(32)、传动部A(33)均设置有两组；

所述传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)、两个第一导向轮(332)和两个第二导向轮(333)，两个所述第一导向轮(332)间隔设置在所述前固定板(311)上，两个所述第二导向轮(333)间隔设置在所述后固定板(312)上，所述驱动轮A(322)设置在两个所述第二导向轮(333)之间，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上，以形成位于所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的两个位置相对的第一钢丝段(3311)，所述第一钢丝段(3311)与前固定板(311)垂直。

4.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源A(32)、传动部A(33)均设置有两组；

所述动力输出部(34)包括四根所述驱动杆A(341)，四根所述驱动杆A(341)在所述前固定板(311)上的投影成矩形分布；

同一组传动部A(33)对应的两根所述驱动杆A(341)位于矩形的对角位置，两根所述驱动杆A(341)与两段所述第一钢丝段(3311)一一对应地传动连接。

5.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆A(341)通过连接件(39)与所述驱动钢丝A(331)传动连接，所述连接件(39)相对于所述驱动杆A(341)轴向上锁止，且所述连接件(39)与所述驱动杆A(341)绕所述驱动杆A(341)的轴线转动连接。

6.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆A(341)通过连接件(39)与所述驱动钢丝A(331)传动连接，所述连接件(39)相对于所述驱动杆A(341)轴向上锁止，且所述连接件(39)与所述驱动杆A(341)绕所述驱动杆A(341)的轴线转动连接。

7.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动轮A(322)的侧壁上沿自身周向设置有两条相互平行的缠绕槽，所述驱动钢丝A(331)的两端分别绕设在两条所述缠绕槽内，且缠绕方向相反。

8.根据权利要求4所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力输出部(34)还包括驱动杆B(342)，所述驱动杆B(342)滑动穿设在所述前固定板(311)和所述后固定板(312)上且沿自身轴线方向转动设置，所述驱动杆B(342)与所述驱动杆A(341)相互平行；

所述手术器械驱动装置还包括用于驱使所述驱动杆B(342)转动的动力源C(37)，以及用于驱使所述驱动杆B(342)滑动的动力源B(35)和传动部B(36)。

9.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆B(342)位于所述前固定板(311)上的投影位于四根所述驱动杆A(341)的投影连线所形成的矩形的中心。

10.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源C(37)包括驱动电机C(371)和驱动齿轮C(372)，所述驱动电机C(371)的输出轴可转动地穿过且凸出于所述后固定板(312)，所述驱动齿轮C(372)套设于所述驱动电机C(371)的输出轴，所述驱动电机C(371)的轴线与所述驱动杆B(342)的轴线平行。

11.根据权利要求9所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述驱动杆B(342)上同轴固定设置有从动齿轮C(373)，所述后固定板(312)上转动设置有传动柱(374)，所述传动柱(374)位于所述后固定板(312)两侧的两端分别同轴固定设置有传动齿轮(375)，两个所述传动齿轮(375)分别与所述驱动齿轮C(372)和所述从动齿轮C(373)啮合，所述从动齿轮C(373)沿轴向的宽度大于所述驱动杆B(342)的滑动幅度，以使所述传动齿轮(375)在所述驱动杆B(342)滑动时始终与所述从动齿轮C(373)啮合。

12.根据权利要求9所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述传动部B(36)包括驱动钢丝B(361)、第三导向轮(362)和两个第四导向轮(363)，所述第三导向轮(362)设置在所述前固定板(311)上，所述第四导向轮(363)设置在所述后固定板(312)上；

所述动力源B(35)包括驱动电机B(351)和驱动轮B(352)，所述驱动电机B(351)用于带动所述驱动轮B(352)转动；

所述驱动钢丝B(361)依次环绕在所述驱动轮B(352)、其中一个所述第四导向轮(363)、所述第三导向轮(362)和两另一个所述第四导向轮(363)上，且所述驱动钢丝B(361)的两端经过两个所述第四导向轮(363)后与所述驱动轮B(352)的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮(362)与所述第四导向轮(363)之间的驱动钢丝B(361)的驱动钢丝段与所述第一钢丝段(3311)平行；

所述驱动杆B(342)上沿自身轴线方向转动连接有连接件(39)，以使所述驱动钢丝A(331)通过所述连接件(39)与所述驱动杆B(342)传动连接，所述连接件(39)与所述驱动杆B(342)之间设置有第一滑动件。

13.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述后固定板(312)上转动设置有转动轴套(3421)，所述驱动杆B(342)与所述转动轴套(3421)沿自身轴线方向滑动连接，所述驱动杆B(342)与所述转动轴套(3421)连接的一端设置有预设长度的滑动段，所述滑动段的截面成非圆形，所述滑动段的长度与所述驱动杆B(342)的滑动幅度相适配。

14.根据权利要求7所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述前固定板(311)上固定设置有用于供所述驱动杆B(342)滑动的导向套筒，所述驱动杆B(342)插入所述导向套筒内，所述导向套筒内设置有用于与所述驱动杆B(342)滑动连接的第二滑动件。

15.根据权利要求11所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述动力源B(35)还包括驱动齿轮B(353)，所述驱动齿轮B(353)同轴固定设置在所述驱动电机B(351)的输出轴上；

所述驱动轮B(352)沿平行于所述驱动电机B(351)轴线的方向转动设置在所述后固定板(312)上，所述驱动轮B(352)上设置有从动齿轮B(354)，所述驱动齿轮B(353)与所述从动齿轮B(354)相互啮合。

16.根据权利要求14所述的手术器械驱动装置，其特征在于，所述后固定板(312)上设置有输入轴支架B(355)，所述输入轴支架B(355)内设置有第一滚动件，所述驱动轮B(352)一端与所述后固定板(312)转动连接，另一端通过所述第一滚动件与所述输入轴支架B(355)转动连接。

17.一种手术动力装置，其特征在于，包括动力主机(27)和手柄机构(26)，所述动力主机(27)包括权利要求1-15任一所述的手术器械驱动装置(30)；

所述动力主机(27)还包括壳体，所述手术器械驱动装置(30)设置于所述壳体内，所述手术器械驱动装置(30)上设置有用于可拆卸连接器械(28)的接头座(38)；

所述手柄机构(26)设置在所述壳体上，所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)控制所述手术器械驱动装置(30)，从而通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述驱动杆A(341)伸缩，以控制器械(28)上的万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转；

所述手术器械驱动装置(30)还包括驱动杆B(342)，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，用于通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述驱动杆B(342)伸缩或转动，以控制器械(28)上的末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。

18.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求16所述的手术动力装置，还包括：

器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上；

所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述手术动力装置中的接头座(38)可拆卸连接；

所述手术动力装置中的控制手柄(265)通过所述调节球组件(266)控制所述手术器械驱动装置(30)，从而通过所述手术器械驱动装置(30)控制所述万向蛇骨组件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，和/或控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。

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