JP7295139B2 - 可撓性手術器械および可撓性手術器械システム - Google Patents
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Description
本願は、2018年1月10日付け提出した、出願番号が2018100230590であり、発明名称が「多用途の可撓性手術器械システム」である中国特許出願及び2018年1月10日に提出した、出願番号が2018100223417であり、発明名称が「ハイブリッド駆動可能な遠位端構造体の可撓性手術器械システム」である中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全文は参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (18)
- 近位端固定ディスク、複数の可撓性構造部材からなる近位端構造部構造物及び複数の可撓性構造部材からなる駆動構造物を含む可撓性連続体構造の近位端構造と、
第1の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第1の遠位端構造部構造物を有する第1の遠位端構造部と、第2の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第2の遠位端構造部構造物を有する第2の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材が前記第2の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材に一対一で締付けて接続され又は前記第2の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材と同一の可撓性構造部材から構成される第2の遠位端構造部とを有する遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第1の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記第1の遠位端構造部を湾曲運動させる複数の第1の直線運動機構と、前記駆動構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記近位端構造を湾曲運動させる複数の第2の直線運動機構と、を有する
ことを特徴とする可撓性手術器械。 - 前記直線運動機構は、ねじと、前記ねじと配合接続されるねじスライダーとを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 前記直線運動機構は、
駆動スクリューと、
前記駆動スクリューに同軸に接続される第1のプーリと、
前記第1のプーリによって駆動される第2のプーリと、
前記第2のプーリに同軸に接続される受動スクリューと、
前記駆動スクリューと配合接続される第1のねじスライダーと、
前記受動スクリューと配合接続される第2のねじスライダーと、
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 前記近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記駆動構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第1の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第1の遠位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第2の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第2の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 前記第2の遠位端構造部構造物が前記第1の遠位端構造部を貫通し、前記第2の遠位端構造部構造物の遠位端が前記第2の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 前記近位端構造は、前記近位端構造部構造物が貫通する近位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第1の遠位端構造部は、前記第1の遠位端構造部構造物が貫通する第1の遠位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第2の遠位端構造部は、前記第2の遠位端構造部構造物が貫通する第2の遠位端スペーサーディスクをさらに含む
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 第1の接続体をさらに備え、
前記第1の接続体は、
前記近位端構造の遠位端に接続される近位端構造固定板と、
前記第1の遠位端構造部又は前記第2の遠位端構造部に近接する遠位端固定板と、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第1のガイドチャネルと、
を備え、
前記第2の遠位端構造部構造物は、前記第1のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 第2の接続体をさらに備え、
前記第2の接続体は、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されているチャネル接続板と、
前記チャネル接続板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第2のガイドチャネルと、
を備え、
前記第1の遠位端構造部構造物は、前記第2のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項7に記載の可撓性手術器械。 - 弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第1の直線運動機構又は前記第2の直線運動機構に摺動可能に接続される第1の接続コネクタ端を有する接続コネクタと、
前記接続コネクタの第2の接続コネクタ端に接続される第1の端を含むカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記カップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記カップリングに差し込まれ、第1の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第2の端が前記カップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の可撓性手術器械。 - 前記第2の遠位端構造部の遠位端に配置されている機能的アクチュエータをさらに備える
ことを特徴とする請求項5に記載の可撓性手術器械。 - 前記機能的アクチュエータは、手術アクチュエータを含み、
前記可撓性手術器械は、
出力端が手術アクチュエータ制御線を介して前記手術アクチュエータに接続されるアクチュエータ駆動機構をさらに備え、又は、
前記機能的アクチュエータは、視覚照明モジュールを含み、
前記可撓性手術器械は、
視覚処理ユニットと、
照明制御ユニットと、
をさらに備え、
前記視覚処理ユニット及び前記照明制御ユニットは、複合導線を介して前記視覚照明モジュールに接続される
ことを特徴とする請求項10に記載の可撓性手術器械。 - 可撓性手術器械とモータセットユニットとを備え、
前記可撓性手術器械は、
近位端固定ディスク、複数の可撓性構造部材からなる近位端構造部構造物及び複数の可撓性構造部材からなる駆動構造物を含む近位端構造と、
第1の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第1の遠位端構造部構造物を有する第1の遠位端構造部と、第2の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第2の遠位端構造部構造物を有する第2の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材が前記第2の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材に一対一で締付けて接続され又は前記第2の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材と同一の可撓性構造部材から構成される第2の遠位端構造部と、を含む遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第1の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記第1の遠位端構造部を湾曲運動させる複数の第1の直線運動機構と、前記駆動構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記近位端構造を湾曲運動させる複数の第2の直線運動機構と、を備え、
前記モータセットユニットは、前記伝達駆動ユニットを駆動するように動作する
ことを特徴とする可撓性手術器械システム。 - 前記可撓性手術器械に接続される第1の端と、前記モータセットユニットに接続される第2の端とを有する無菌障壁をさらに備える
ことを特徴とする請求項12に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記モータセットユニットは、
モータ固定板と、
前記モータ固定板に締付けて設置されている第1のモータと、
第1の端が前記第1のモータの出力シャフトに接続される第1のカップリングと、
を備え、
前記無菌障壁は、
無菌障壁支持板と、
前記無菌障壁支持板に回転可能に配置され、第1の端が前記第1のカップリングの第2の端に接続され、第2の端が前記第1の直線運動機構又は前記第2の直線運動機構に接続される第2のカップリングと、
を備える
ことを特徴とする請求項13に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記可撓性手術器械は、弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第1の直線運動機構又は前記第2の直線運動機構に摺動可能に接続される第1の接続コネクタ端を含む接続コネクタと、
前記接続コネクタの第2の接続コネクタ端に接続される第1の端を含む第3のカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記第3のカップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記第3のカップリングに差し込まれ、第1の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第2の端が前記第3のカップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項14に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記カップリング支持板に配置される位置付けピンと、
前記無菌障壁支持板に配置される位置付けピン孔と、
を備え、
前記位置付けピンが前記位置付けピン孔と整列する場合、前記第3のカップリングの第2の端は、前記第2のカップリングの第2の端と周方向に整列する
ことを特徴とする請求項15に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記無菌障壁は、
前記無菌障壁支持板に回転可能に接続され、第1の端が薄肉構造であり、第2の端に孔が軸方向に設けられる鎖止本体と、前記薄肉構造の内壁に沿って周方向に配置される複数の鎖止ピンとを含む鎖止機構と、
前記カップリング支持板に配置されるネジ特徴であって、前記鎖止本体が回動して前記鎖止ピンを前記ネジ特徴で移動させるように駆動する場合、前記カップリング支持板が、前記無菌障壁支持板から引かれ、若しくは押されるネジ特徴と、
を備える
ことを特徴とする請求項16に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記モータセットユニットは、
前記モータ固定板に締付けて接続される接続ブロックと、
前記モータ固定板に設置され、出力シャフトが前記接続ブロックに締付けて接続される第2のモータと、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項17に記載の可撓性手術器械システム。
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