JP2021510114A - 多用途の可撓性手術器械システム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年1月10日付け提出した、出願番号が2018100230590であり、発明名称が「多用途の可撓性手術器械システム」である中国特許出願及び2018年1月10日に提出した、出願番号が2018100223417であり、発明名称が「ハイブリッド駆動可能な遠位端構造体の可撓性手術器械システム」である中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全文は参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (17)
- 可撓性手術器械を具備する多用途の可撓性手術システムであって、
前記可撓性手術器械は、
第一遠位端構造部及び第二遠位端構造部を有する遠位端構造体と、接続体と、前記接続体を介して前記第二遠位端構造部に関連する近位端構造体と、を備える可撓性連続体構造と、
前記第一遠位端構造部に関連し、前記第一遠位端構造部を湾曲運動させるとともに、前記近位端構造体に関連し、前記近位端構造体を湾曲運動させるように駆動させ、前記第二遠位端構造部を湾曲運動させるように間接に駆動させる伝動駆動ユニットと、
を具備することを特徴とする、可撓性手術器械システム。 - 前記第一遠位端構造部は、第一遠位端スペーサーディスクと、第一遠位端固定ディスクと、第一遠位端構造物と、を備え、
前記第一遠位端構造物は、一方端が前記伝動駆動ユニットに接続され、他方端が第一遠位端スペーサーディスクを順次に貫通してから前記第一遠位端固定ディスクに締め付けて接続され、
前記第二遠位端構造部は、第二遠位端スペーサーディスクと、第二遠位端固定ディスクと、第二遠位端構造物とを備え、
前記近位端構造体は、近位端スペーサーディスクと、近位端固定ディスクと、近位端構造物とを備え、
前記第二遠位端構造物と前記近位端構造物とは、一対一で締め付けて接続され、又は同一構造物であり、前記第二遠位端構造物は、前記近位端スペーサーディスク、前記接続体、前記第一遠位端スペーサーディスク、前記第一遠位端固定ディスク及び前記第二遠位端スペーサーディスクを順次に貫通し、前記近位端構造物の他方端は、前記近位端固定ディスクに締め付けて接続され、前記第二遠位端構造物の他方端は、前記第二遠位端固定ディスクに締め付けて接続される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記伝動駆動ユニットは、
ベースフレームと、
一方端が前記近位端スペーサーディスクを貫通し、前記近位端固定ディスクに締め付けて接続される駆動構造物と、
前記ベースフレームに設けられ、回転運動を入力して直線運動に変換して出力するための複数の直線運動機構と、
を備え、
少なくとも一つの前記直線運動機構の出力端が前記第一遠位端構造物に接続され、
少なくとも一つの前記直線運動機構の出力端が前記駆動構造物の他方端に接続される、
ことを特徴とする、請求項2に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記ベースフレームは、隙間を空けて配置される第一支持板及び第二支持板を備え,前記第一支持板と前記第二支持板との間には、第一ガイドバーが固定するように設けられ、
前記直線運動機構は、前記第一支持板及び前記第二支持板に回転可能に接続される両頭ねじを備え、前記両頭ねじの二つのねじ段のそれぞれには、一つの第一ねじスライダーが配合接続され、前記第一ねじスライダーは、前記第一ガイドバーに摺動して接続される、
ことを特徴とする、請求項3に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記ベースフレームは、隙間を空けて配置される第一支持板及び第二支持板を備え、前記第一支持板と前記第二支持板との間には、第一ガイドバーが固定するように設けられ、
前記直線運動機構は、前記第一支持板と前記第二支持板との間に回転可能に接続される駆動スクリュー及び受動スクリューを備え、
前記駆動スクリュー及び前記受動スクリューのそれぞれには、ねじ配合によって一つの第二ねじスライダーが接続され、前記第二ねじスライダーは、前記第一ガイドバーに摺動して接続され、
前記駆動スクリュー及び前記受動スクリューのそれぞれには、同期プーリが差込まれ、二つの前記同期プーリの間には、同期ベルトによって接続される、
ことを特徴とする、請求項3に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記第一支持板と前記第二支持板とは、第一支持バーによって固定するように接続され、
前記第一支持板と前記第二支持板との間には、前記両頭ねじの二つのねじ段を分離するための接続板が設けられ、前記接続板も、前記第一支持バーによって固定するように接続され、
前記第一支持バーには、前記接続板、前記第一支持板及び前記第二支持板を位置付けるように位置付けスリーブが差込まれ、
前記両頭ねじは、前記接続板を貫通し、前記接続板との間に隙間を空ける、
ことを特徴とする、請求項4に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記接続体は、
前記第一支持板に締め付けて接続されるチャネル接続板と、
前記第二支持板に締め付けて接続されるチャンネル支持板と、
遠位端固定板と、
接続柱によって前記チャンネル支持板に締め付けて接続される近位端構造体固定板と、
一方端が前記近位端構造体固定板に締め付けて接続され、他方端が前記チャンネル支持板、前記チャンネル接続板を順次に貫通して前記遠位端固定板に締め付けて接続され、前記第二遠位端構造物及び前記近位端構造物が貫通する第一ガイドチャンネルと、
前記遠位端固定板と前記チャンネル接続板との間に設けられ、前記第一遠位端構物が貫通する第二ガイドチャンネルと、
を備える、
ことを特徴とする、請求項4又は5に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記第二遠位端構造部の端末に設けられる手術アクチュエータと、
前記ベースフレームに設けられ、出力端が手術アクチュエータ制御線を介して前記手術アクチュエータに接続されるアクチュエータ駆動機構と、
をさらに備える、
ことを特徴とする、請求項3に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記アクチュエータ駆動機構は、
前記ベースフレームに回転可能に設けられる一本のスクリューと、
前記スクリューに配合して接続され、前記ベースフレームに固定するように設けられる第二ガイドバーに摺動して接続され、前記手術アクチュエータ制御線に締め付けて接続される一つのスライダーと、
を備える、
ことを特徴とする、請求項8に記載の可撓性手術器械システム。 - 弾性接続機構をさらに具備し、前記弾性接続機構は、
第二支持バーによって前記第二支持板に固定するように接続される第三支持板と、
前記第二支持バーによって前記第三支持板に固定するように接続される第四支持板と、
前記第三支持板に摺動して接続され、前記両頭ねじが一方端に摺動可能かつ回転不能に接続される接続コネクタと、
一方端が摺動可能かつ回転可能に前記第四支持板に接続され、他方端が前記接続コネクタの他方端に接続される第一カップリングオスコネクタと、
前記第一カップリングオスコネクタに差し込まれ、一方端が前記第三支持板に当接し、他方端が前記第一カップリングオスコネクタに固定ように接続されるバネと、
を備える、
ことを特徴とする、請求項4に記載の可撓性手術器械システム。 - 弾性接続機構をさらに具備し、前記弾性接続機構は、
第二支持バーによって前記第二支持板に固定するように接続される第三支持板と、
前記第二支持バーによって前記第三支持板に固定するように接続される第四支持板と、
前記第三支持板に摺動して接続され、前記駆動スクリューが、一方端に摺動可能かつ回転不能に接続される接続コネクタと、
一方端が摺動可能かつ回転可能に前記第四支持板に接続され、他方端が前記接続コネクタの他方端に接続される第一カップリングオスコネクタと、
前記第一カップリングオスコネクタに接続され、一方端が前記第三支持板に当接され、他方端が前記第一カップリングオスコネクタに固定するように接続されるバネと、
を備える、
ことを特徴とする、請求項5に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記第二遠位端構造部の端末に設けられる視覚照明モジュールと、
前記ベースフレームに設けられ、複合導線を介して前記視覚照明モジュールに接続される視覚処理ユニット及び照明制御ユニットと、
をさらに備える、
ことを特徴とする、請求項3に記載の可撓性手術器械システム。 - 無菌バリアと、
前記無菌バリアを介して前記可撓性手術器械に接続されることにより、前記伝動駆動ユニットに駆動力を提供するモータセットユニットと、
出力端が前記モータセットユニットに接続され、前記モータセットユニット及び前記可撓性手術器械を駆動させてリニアフィード運動させるためのリニアモジュールと、
を備える、
ことを特徴とする、請求項1に記載の可撓性手術器械システム。 - 第一カップリングオスコネクタ及び第四支持板を備える弾性接続機構をさらに具備し、
前記モータセットユニットは、
モータセットハウジングと、
モータセットハウジングの先端に回転可能に設けられるモータ固定板と、
前記モータ固定板の前側に締め付けて接続される蓋板と、
前記モータ固定板の後側に締め付けて接続される複数の第一モータ、一つの第二モータ及び一つの第三モータと、
第二カップリングオスコネクタと、
接続ブロックと、
前記第三モータの出力軸に締め付けて接続される歯車と、
前記歯車に噛み合い、モータセットハウジングに締め付けて接続されるインターリングギヤと、
を備え、
前記第一モータの出力軸は、前記蓋板を貫通して前記第二カップリングオスコネクタに締め付けて接続され、前記第二モータの出力軸は、前記蓋板を貫通して前記接続ブロックに締め付けれ接続される、
ことを特徴とする、請求項13に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記無菌バリアは、無菌バリアカバーと、無菌バリア支持板と、カップリングメスコネクタと、を備え、
前記カップリングメスコネクタは、前記無菌バリア支持板に回転可能に設けられ、前記第一カップリングオスコネクタ及び前記第二カップリングオスコネクタを接続するためのものであり、
前記無菌バリアカバーは、前記無菌バリア支持板の外周に回転可能に接続され、
前記無菌バリア支持板の前側には、位置付けピン孔が設けられ、
前記第四支持板の後側には、前記位置付けピン孔に配合して接続するための位置付けピン孔本体が設けられ、
前記無菌バリア支持板の後側には、接続ピンボスが設けられ、前記モータセットユニットの前記蓋板の前側には、前記接続ピンボスに接続するための第二接続ピン座が設けられる、
ことを特徴とする、請求項14に記載の可撓性手術器械システム。 - 無菌バリア支持板には、クイック鎖止機構がさらに設けられ、
前記クイック鎖止機構は、クイック鎖止本体と、鎖止ピンと、を備え、
前記クイック鎖止本体は、前記無菌バリア支持板に回転可能に接続され、
前記クイック鎖止本体は、一方端が薄肉構造であり、他方端に二つの円形孔が軸方向に設けられ、
前記円形孔は、前記接続ブロックに突出するように設けられるピンに接続されて回転動力を伝達するためのものであり、
前記鎖止ピンは、前記薄肉構造の内壁の周方向に配置され、
前記第四支持板の後側には、ネジ特徴が設けられ、
前記クイック鎖止本体が回転して前記鎖止ピンを前記ネジ特徴に運動させる場合、前記無菌バリア支持板は、前記第四支持板から引かれ、若しくは押される
ことを特徴とする、請求項15に記載の可撓性手術器械システム。 - 前記リニアモジュールは、滑り溝付きのブラケット体を備え、
前記ブラケット体には、ガイドスクリューが回転可能に設けられ、
前記ガイドスクリューには、ねじによって前記ガイドスクリューに配合し、前記滑り溝に摺動して設けられるスライダーが差込まれ、
前記ブラケット体の一方端には、第四モータが設けられ、
前記第四モータの出力軸は、カップリングによって前記ガイドスクリューに締め付けて接続され、
前記モータセットハウジングは、前記スライダーに締め付けて接続される、
ことを特徴とする、請求項14に記載の可撓性手術器械システム。
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