CN114164608B - 一种洗衣机脱水方法、装置、存储介质及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种洗衣机脱水控制方法、装置、存储介质及洗衣机，方法包括：控制洗衣机的电机按照第一设定转速运行，并采集电机的Q轴电流，以根据Q轴电流计算第一偏心值；若第一偏心值满足第一预设条件，则控制电机按照第二设定转速运行，并采集电机的Q轴电流，以根据Q轴电流计算衣物的称重值；根据第一偏心值和衣物的称重值计算电机的第二偏心值；若第二偏心值满足第二预设条件，则控制电机按照第三设定转速升速运行，并采集电机升速过程中的Q轴电流，以根据第二偏心值和升速过程中的Q轴电流计算电机的第三偏心值；若第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制洗衣机进行脱水。本发明方案能够降低撞筒概率，提升脱水性能。

Description

一种洗衣机脱水方法、装置、存储介质及洗衣机

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种洗衣机脱水控制方法、装置、存储介质及洗衣机。

背景技术

目前，滚筒洗衣机大部分均采用BLDC电机进行驱动洗衣机内筒，由于衣物状态的不确定性，在脱水过程中，由于离心力的作用，使得内部系统发生晃动，产生撞筒移位等现象，为了减少该现象的发生，需要识别出不同阶段的晃动情况，按照不同阶段的晃动幅度进行相应的控制，减少撞筒移位等现象的发生。振动传感器检测振动位移量，成本增加，可靠性低。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种洗衣机脱水控制方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决相关技术中在脱水过程中由于离心力的作用产生撞筒移位等现象的问题。

本发明一方面提供了一种洗衣机脱水控制方法，包括：控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值；若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值；根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值；若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的阶段。

可选地，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

可选地，根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值，包括：计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值；其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间。

可选地，根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值，包括：在第一称重阶段，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值；控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值L1；在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值，根据所述第一积分值、第二积分值以及Q轴电流平均值计算称重值。

可选地，根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的称重值计算所述电机的第二偏心值，包括：根据所述衣物的称重值在预设的两个以上重量区间中所属的重量区间；获取所述衣物的称重值所属的所述重量区间对应的第二偏心值计算公式；根据获取的所述第二偏心值计算公式计算所述电机的第二偏心值。

可选地，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

本发明另一方面提供了一种洗衣机脱水控制装置，包括：第一控制单元，用于控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行；第一计算单元，用于在所述第一控制单元控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值；第二控制单元，用于若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行；第二计算单元，还用于：在所述第二控制单元控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行时采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值；根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值；第三控制单元，用于若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行；第三计算单元，用于在所述第三控制单元控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；第四控制单元，用于若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的阶段。

可选地，所述第一计算单元，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

可选地，所述第一计算单元，根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值，包括：计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值；其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间。

可选地，所述第二计算单元，根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值，包括：在第一称重阶段，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值；控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值L1；在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值，根据所述第一积分值、第二积分值以及Q轴电流平均值计算称重值。

可选地，所述第二计算单元，根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的称重值计算所述电机的第二偏心值，包括：根据所述衣物的称重值在预设的两个以上重量区间中所属的重量区间；获取所述衣物的称重值所属的所述重量区间对应的第二偏心值计算公式；根据获取的所述第二偏心值计算公式计算所述电机的第二偏心值。

可选地，所述第三计算单元，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机脱水控制装置。

根据本发明的技术方案，采用三个阶段偏心控制进行脱水过程中偏心状态变化的感知，不同阶段的对电机Q轴电流的进行不同激励，识别不同阶段内筒系统的偏心状态，进行相应的控制。利用BLDC电机的控制特性，在不同转速阶段进行内筒运行状态识别，进行相应的控制。降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物松散时间。采用单一电机控制Q轴电流，在不同阶段的变化，同时依据各阶段不同偏心状态的变化设置不同计算方式，获取该阶段的计算值，控制脱水流程的运行。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的洗衣机脱水控制方法的一实施例的方法示意图；

图2示出了第一偏心值获取流程图；

图3示出了的称重阶段的流程示意图；

图4示出了第二偏心值获取流程图；

图5示出了第三偏心值获取流程图；

图6是本发明提供的洗衣机脱水控制方法的一具体实施例的方法示意图

图7是本发明提供的洗衣机脱水控制装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明提供的洗衣机脱水控制方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述脱水控制方法至少包括步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150。

步骤S110，控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

优选地，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

具体地，在所述洗衣机进入脱水过程后，控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行，由于衣物分布的偏心状态的不确定性，电机的转速初期存在不稳定性，或者内部系统晃动较大，转速偏差较大，因此，在此运行期间的Q轴电流不参与偏心值的计算。当电机的转速稳定第一预设时间(例如t秒)后，进行Q轴电流的采集以进行第一偏心值的计算。

在一种具体实施方式中，根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值具体包括：计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值。其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间，N≥3。

具体地，按照如下公式计算第一偏心值Jub；

其中，所述波动值包括所述电机转一圈的Q轴电流的最大差值，即电机转一圈的Q轴电流的最大值与最小值的差值；Qimax为电机转一圈内的Q轴电流最大值，Qimin为电机转一圈的Q轴电流最小值，t1为第一偏心值计算阶段转一圈的时间，t_all为第一偏心值计算阶段的总时间，当连续三次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间t_all。

以上获取第一偏心值的过程还可以参考图2示出的第一偏心值获取流程图。如图2所示，设定电机固定转速(即设定转速)运行，当电机的转速稳定t秒后，获取电机的Q轴电流，计算相同间隔时间内Q轴电流的波动值，计算总时间内Q轴电流波动的平均值，该平均值即为第一偏心值。当连续3次检测到Q轴电流的波动值小于预设阈值时，进入第二偏心值计算。

步骤S120，若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值。

具体地，若所述第一偏心值满足第一预设条件，则采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值。所述第一预设条件具体可以为所述第一偏心值小于第一偏心阈值，即若所述第一偏心值小于第一偏心阈值，则判定所述第一偏心值满足第一预设条件。优选地，在所述电机的转速达到所述第二设定转速并维持第二预设时间后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值。若所述第一偏心值不满足第一预设条件，则松散衣物，即，使衣物重新分布均匀。

根据本发明的一种具体实施方式，根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值，具体可以包括：

(1)在第一称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值L1。

(2)控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值f1以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值L_Q。

(3)在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值f2，根据所述第一积分值f1、第二积分值f2以及预称重的前置值L1计算第一称重值。

具体地，获取第一偏心值后，若所述第一偏心值符合进入称重阶段的条件(第一偏心值小于预设的进入称重阶段的阈值)，则进行称重，称重阶段为2个过程，第一称重阶段，即称重前的预处理阶段，第二称重阶段，即正式称重阶段。首先进行的是第一称重阶段，即称重的预处理阶段，在第一偏心值计算阶段之后，给定大于第一偏心值检测阶段的第一设定转速的第二设定转速运行，电机转速稳定第二预设时间(例如t秒)后，检测所述电机每转一圈的Q轴电流，计算每转一圈的Q轴的电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总体检测时间(可通过计时获取)计算预称重的前置值L1，具体地，将Q轴电流的总体检测时间Lt内所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值求和之后再除以Lt得到预称重的前置值；

预称重的前置值的计算公式如下：

其中，LQ1为第1圈的平均Q轴电流值，LQi为第i圈的平均Q轴电流值，Lt为Q轴电流的总体检测时间。

接下来，按照给定固定加速度(即第一设定加速度)进行加速，目标转速为L，计算加速过程中的Q轴电流的第一积分值f1。同时，计算达到目标转速后K时间内的Q轴电流平均值，记为L_Q。

若第一称重阶段的积分值f1与第一偏心值符合进入第二称重阶段条件，则进入第二称重阶段(正式称重阶段)，否则，进行衣物松散，重新进行偏心检测，再次返回此过程。所述进入第二称重阶段条件具体可以为所述第一积分值f1小于第一预设积分值a1，且所述第一偏心值小于第一阈值b1，或者所述第一积分值f1大于等于第一预设值a1小于第二预设积分值a2，且所述第一偏心值小于第二阈值b2。其中，第一预设积分值a1小于第二预设积分值a2，第一阈值b1小于第二阈值b2。可选地，可按上述规则制定相应的查询表。

具体地，按照给定与第一称重阶段相同的固定加速度(即第一设定加速度)进行加速，加速时间为M时长，例如m秒，计算加速过程中的Q轴电流的第二积分值，记为f2；

根据所述第一积分值f1、第二积分值f2以及预称重的前置值L1计算称重值，具体地，按照如下公式计算最终称重值：

Load＝f2*f1-L1

以上称重过程还可以参考图3示出的称重阶段的流程示意图，获取称重值后，则进入第二偏心检测阶段。

步骤S130，根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的称重值计算所述电机的第二偏心值。

具体地，获取洗衣机内的衣物的称重值后，则进入第二偏心计算阶段，根据所述第一偏心值和所述称重值计算所述电机的第二偏心值。第二偏心值的计算为映射的偏心绝对质量。反馈的第二偏心值仅与当前偏心的重量变化相关，与负载均匀分布在洗衣机桶内的重量的变化，将不会影响到偏心质量的变化相对的值。第二偏心值记为JOOB，不同的重量区间对应不同的第二偏心值计算公式，例如参考表1所示，不同的均载分档(按照均匀分布的负载重量进行分档)分别对应不同的计算公式。

基准计算公式为：J_OOB＝J-a*J_UB-b*Load+c*J_UB*Load

例如，分为1、2、3三个负载重量档位，通过实验可以得到不同均载分档对应的不同的计算公式，即得到J、a、b、c的值。

均载分档	计算公式
		1	J<sub>OOB</sub>＝39.69-0.5023*J<sub>UB</sub>-0.09533*Load+0.002159*J<sub>UB</sub>*Load
2	J<sub>OOB</sub>＝123.46-3.1013*J<sub>UB</sub>-0.14868*Load+0.004156*J<sub>UB</sub>*Load
		3	J<sub>OOB</sub>＝401.8-10.704*J<sub>UB</sub>-0.3060*Load+0.008436*J<sub>UB</sub>*Load

表1

上述基于负载均布的质量将计算公式依据不同均载分档进行分别的计算。上述计算公式中的系数a、b、c为当前均载分档与第二偏心值的校正关系系数，若更换不同内筒或者电机等，上述计算公式中的系数a、b、c将进行相应的调整。

以上过程还可以参考图4示出的第二偏心值获取流程图。如图4所示，按照设定电机固定转速m运行，利用第一偏心值和衣物的第一称重值计算第二偏心值，不同重量区间(均载分档)采用不同的计算公式进行计算。

步骤S140，若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值。

在获取第二偏心值后，若所述第二偏心值满足第二预设条件，则进行第三偏心值的计算。所述第二预设条件具体可以为所述第二偏心值小于第二偏心阈值，即若所述第二偏心值小于第二偏心阈值，则判定所述第二偏心值满足第二预设条件，偏心状态符合。计算第三偏心值时，控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，所述第三设定转速高于检测第一偏心值时的第一设定转速、检测第二偏心和称重时的第二设定转速。所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积，具体地，第三偏心值的计算方式如下：

其中，DUB为升速过程中实时变化的第三偏心值，QIMAX为升速过程中电机1圈内Q轴电流的最大值，QIMIN为升速过程中电机1圈内Q轴电流的最小值，

为升速过程中电机1圈内Q轴电流的平均值，JOOB为第二偏心值。

第三偏心值在加速过程中进行实时计算。在升速过程中，每提高预设加速度值的转速点设置一个阈值，若大于该处阈值，则降速至第一偏心值检测阶段的转速即第一设定转速，再次确认偏心状态，符合升速的阈值判定后，再次进入第三偏心检测过程，以上过程循环进行处理n次后，偏心状态仍然不符合，则进行衣物松散。

以上过程还可以参考图5示出的第三偏心值获取流程图。如图5所示，按照设定电机固定加速度升速运行，升速过程中计算电机1圈的Q轴电流的波动值Db，Db与电机转一圈的Q轴电流的平均值Ab相乘，结果除以第二偏心值得到第三偏心值。

步骤S150，若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水。

具体地，若所述第三偏心值满足第三预设条件，则进入正式脱水过程，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水。所述第三预设条件具体可以为所述第三偏心值小于第三偏心阈值，即若所述第三偏心值小于第三偏心阈值，则判定所述第三偏心值满足第三预设条件，偏心状态符合。所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的脱水阶段。所述两个以上不同的脱水转速依次升高。例如，所述设定脱水转速包括第一脱水转速、第二脱水转速和第三脱水转速，则第一脱水转速小于第二脱水转速小于第三脱水转速。

按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，具体可以包括：控制所述洗衣机的电机按照所述两个以上不同的脱水转速中最低的脱水转速运行，并在所述电机的转速达到所述最低的脱水转速并维持第一设定运行时间；控制所述电机降速至第一设定转速运行，并再次采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第四偏心值(与计算第一偏心值的方式相同，股不赘述)，若所述第四偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流再次计算洗衣机内的衣物的第二称重值；判断所述第四偏心值和所述第二称重值相对于第一偏心值和第一称重值的偏离值是否大于预设的最小分辨力；若所述偏离值大于预设的最小分辨力，则再次控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行；若所述偏离值不大于预设的最小分辨力，则控制所述洗衣机的电机(按照转速从小到大的顺序)依次按照所述两个以上不同的脱水转速中的其余脱水转速运行。在控制所述洗衣机的电机按照所述两个以上不同的脱水转速中的其余脱水转速运行时，在所述电机的转速达到相应的脱水转速并维持相应的设定运行时间后，控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行(即回到检测第三偏心值阶段)，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第五偏心值；若所述第五偏心值满足第三预设条件，则按照下一脱水转速脱水运行，重复上述步骤，直至按照所述两个以上不同的脱水转速中的最高脱水转速运行后，若计算的所述第五偏心值满足第三预设条件，则按照用户设定的最高转速进行脱水。

例如，所述设定脱水转速包括第一脱水转速、第二脱水转速和第三脱水转速，即脱水过程的阶段按照三个脱水阶段进行处理。按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，具体可以包括：

控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行，并在所述电机的转速达到所述第一脱水转速并维持第一设定运行时间；控制所述电机降速至第一设定转速运行，并再次采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第四偏心值，若所述第四偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流再次计算洗衣机内的衣物的第二称重值；判断再次计算得到的所述第四偏心值和衣物的第二称重值相对于第一偏心值和第一称重值的偏离值是否大于预设的最小分辨力；若所述偏离值大于预设的最小分辨力，则再次控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行；若所述偏离值不大于预设的最小分辨力，则控制所述洗衣机的电机按照第二脱水转速运行；控制所述洗衣机的电机按照第二脱水转速运行，在所述电机的转速达到所述第二脱水转速时维持第二设定运行时间；控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；若所述第三偏心值满足第三预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三脱水转速运行，在所述电机的转速达到所述第三脱水转速时维持第三设定运行时间；控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；若所述第三偏心值满足第三预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照预设的最大脱水转速运行。

例如，第一脱水转速400rpm，第二脱水转速800rpm，第三脱水转速1000rpm。当第一次脱水转速运行至第一脱水转速400rpm时，设定的目标维持时间结束后，转速将降速至第一偏心检测阶段开始运行，重新检测偏心与称重的变化。若与升速至400rpm前的变化大于最小分辨力(偏心值最小分辨力100g，称重1kg)时，则再次运行至400rpm，按照设定的时长进行脱水。否则运行至800rpm进行运行，中间不在设置其他转速维持。800rpm运行时间结束后，则运行至第三偏心检测转速前的阶段，再次确认第三偏心状态。若第三偏心各阶段阈值均符合设定值，在进行1000rpm脱水。1000rpm运行时长结束后，则再次降速至第三偏心检测转速前，再次确认第三偏心状态。本次确认后符合后，将运行至用户设定的最高转速进行脱水。

以上各阶段中的第三偏心状态若不符合阈值时，阈值严重偏大时，则进入衣物松散阶段，阈值符合降速运行时，则最高转速进行降速运行，完成脱水过程。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的洗衣机脱水控制方法的执行流程进行描述。

图6是本发明提供的洗衣机脱水控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图6所示，在洗衣机进入脱水过程后，获取第一偏心值，判断偏心状态是否符合条件，若不符合条件，则松散衣物，若符合条件，则称重并获取第二偏心值，判断偏心状态是否符合条件，若符合条件，则获取第三偏心值，判断偏心状态是否符合条件，若符合则进行脱水，第一次脱水转速运行至第一脱水转速400rpm时，设定的目标维持时间结束后，转速降速至第一偏心值检测阶段开始运行，重新检测偏心与称重的变化。若与升速至400rpm前的变化大于最小分辨力，则再次运行至400rpm，按照设定的时长进行脱水；否则，运行至800rpm。800rpm运行时间结束后，则运行至第三偏心检测转速前的阶段，再次确认第三偏心状态。若第三偏心各阶段阈值均符合设定值，再进行1000rpm脱水。1000rpm运行时长结束后，则再次降速至第三偏心检测转速前，再次确认第三偏心状态。本次确认后符合后，将运行至用户设定的最高转速进行脱水。

图7是本发明提供的洗衣机脱水控制装置的一实施例的结构示意图。如图7所示，所述洗衣机脱水控制装置100包括：第一控制单元110、第一计算单元120、第二控制单元130、第二计算单元140、第三控制单元150、第三计算单元160和第四控制单元170。

第一控制单元110用于控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行；第一计算单元120用于在所述第一控制单元控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

优选地，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

具体地，在所述洗衣机进入脱水过程后，控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行，由于衣物分布的偏心状态不确定性，电机的转速初期存在不稳定性，或者内部系统晃动较大，转速偏差较大，因此，在此运行期间的Q轴电流不参与偏心值的计算。当电机的转速稳定第一预设时间(例如t秒)后，进行Q轴电流的采集以进行第一偏心值的计算。

在一种具体实施方式中，根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值具体包括：计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值。其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值(例如为5)时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间，N≥3。

具体地，按照如下公式计算第一偏心值Jub；

其中，所述波动值包括所述电机转一圈Q轴电流的最大差值，即电机转一圈的Q轴电流的最大值与最小值的差值；Qimax为电机转一圈的Q轴电流最大值，Qimin为电机转一圈的Q轴电流最小值，t1为第一偏心值计算阶段转一圈的时间，t_all为第一偏心值计算阶段的总时间，当连续三次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值(例如为5)时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间t_all。

以上获取第一偏心值的过程还可以参考图2示出的第一偏心值获取流程图。如图2所示，设定电机固定转速(即设定转速)运行，当电机的转速稳定t秒后，获取电机的Q轴电流，计算相同间隔时间内Q轴电流的波动值，计算总时间内Q轴电流波动的平均值，该平均值即为第一偏心值。当连续3次检测到Q轴电流的波动值小于预设阈值时，进入第二偏心值计算。

第二控制单元130用于若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行；第二计算单元140用于在所述第二控制单元控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行时采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值；根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值。

具体地，若所述第一偏心值满足第一预设条件，则采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值。所述第一预设条件具体可以为所述第一偏心值小于第一偏心阈值，即若所述第一偏心值小于第一偏心阈值，则判定所述第一偏心值满足第一预设条件。优选地，在所述电机的转速达到所述第二设定转速并维持第二预设时间后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值。若所述第一偏心值不满足第一预设条件，则松散衣物，即，使衣物重新分布均匀。

根据本发明的一种具体实施方式，根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值，具体可以包括：

(1)在第一称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值L1；

(2)控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值f1以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值L_Q。

(3)在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值f2，根据所述第一积分值f1、第二积分值f2以及预称重的前置值L1计算第一称重值。

具体地，获取第一偏心值后，若所述第一偏心值符合进入称重阶段的条件(第一偏心值小于预设的进入称重阶段的阈值)，则进行称重，称重阶段为2个过程，第一称重阶段，即称重前的预处理阶段，第二称重阶段，即正式称重阶段。首先进行的是第一称重阶段，即称重的预处理阶段，在第一偏心值计算阶段之后，给定大于第一偏心值检测阶段的第一设定转速的第二设定转速运行，电机转速稳定第二预设时间(例如t秒)后，检测所述电机每转一圈的Q轴电流，计算每转一圈的Q轴的电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总体检测时间(可通过计时获取)计算预称重的前置值L1，具体地，将Q轴电流的总体检测时间Lt内所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值求和之后再除以Lt得到预称重的前置值；

预称重的前置值的计算公式如下：

其中，LQ1为第1圈的平均Q轴电流值，LQi为第i圈的平均Q轴电流值，Lt为Q轴电流的总体检测时间。

接下来，按照给定固定加速度(即第一设定加速度)进行加速，加速时间为M时长(例如m秒)，目标转速为L，计算加速过程中的Q轴电流的第一积分值f1。同时，计算达到目标转速后K秒内的Q轴电流平均值，记为L1。

若第一称重阶段的积分值f1与第一偏心值符合进入第二称重阶段条件，则进入第二称重阶段(正式称重阶段)，否则，进行衣物松散，重新进行偏心检测，再次返回此过程。所述进入第二称重阶段条件具体可以为所述第一积分值f1小于第一预设积分值a1，且所述第一偏心值小于第一阈值b1，或者所述第一积分值f1大于等于第一预设值a1小于第二预设积分值a2，且所述第一偏心值小于第二阈值b2。其中，第一预设积分值a1小于第二预设积分值a2，第一阈值b1小于第二阈值b2。可选地，可按上述规则制定相应的查询表。

具体地，按照给定与第一称重阶段相同的固定加速度(即第一设定加速度)进行加速，加速时间为M时长例如m秒，计算加速过程中的Q轴电流的第二积分值，记为f2；

根据所述第一积分值f1、第二积分值f2以预称重的前置值L1计算第一称重值，具体地，按照如下公式计算第一称重值Load：

Load＝f2*f1-L1

以上称重过程还可以参考图4示出了的称重阶段的流程示意图，获取称重值后，则进入第二偏心检测阶段。

获取洗衣机内的衣物的称重值后，则进入第二偏心计算阶段，根据所述第一偏心值和所述称重值计算所述电机的第二偏心值。第二偏心值的计算为映射的偏心绝对质量。反馈的第二偏心值仅与当前偏心的重量变化相关，与负载均匀分布在洗衣机桶内的重量的变化，将不会影响到偏心质量的变化相对的值。第二偏心值记为JOOB，不同的重量区间对应不同的第二偏心值计算公式，例如参考表1所示，不同的均载分档(按照均匀分布的负载重量进行分档)分别对应不同的计算公式。

基准计算公式为J_OOB＝J-a*J_UB-b*Load+c*J_UB*Load

例如，分为1、2、3三个负载重量档位，通过实验可以得到不同均载分档对应的不同的计算公式，即得到J、a、b、c的值。

均载分档	计算公式
		1	J<sub>OOB</sub>＝39.69-0.5023*J<sub>UB</sub>-0.09533*Load+0.002159*J<sub>UB</sub>*Load
2	J<sub>OOB</sub>＝123.46-3.1013*J<sub>UB</sub>-0.14868*Load+0.004156*J<sub>UB</sub>*Load
		3	J<sub>OOB</sub>＝401.8-10.704*J<sub>UB</sub>-0.3060*Load+0.008436*J<sub>UB</sub>*Load

表1

上述基于负载均布的质量将，计算公式依据不同均载分档进行分别的计算。上述计算公式中的系数a、b、c为当前均载分档与第二偏心值的校正关系系数，若更换不同内筒或者电机等，上述计算公式中的系数a、b、c将进行相应的调整。

以上过程还可以参考图5示出的第二偏心值获取流程图。如图5所示，按照设定电机固定转速m运行，利用第一偏心值和衣物的称重值计算第二偏心值，不同重量区间(均载分档)采用不同的计算公式进行计算。

第三控制单元150用于若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行；第三计算单元160用于在所述第三控制单元控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值。

在获取第二偏心值后，满足升速的阈值后，若所述第二偏心值满足第二预设条件，则进行第三偏心值的计算。所述第二预设条件具体可以为所述第二偏心值小于第二偏心阈值，即若所述第二偏心值小于第二偏心阈值，则判定所述第二偏心值满足第二预设条件，偏心状态符合。计算第三偏心值时，控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，所述第三设定转速高于检测第一偏心值时的第一设定转速、检测第二偏心和称重时的第二设定转速。所述第三偏心值等于即电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积，具体地，第三偏心值的计算方式如下：

其中，DUB为升速过程中实时变化的第三偏心值，QIMAX为升速过程中电机1圈内Q轴电流的最大值，QIMIN为升速过程中电机1圈内Q轴电流的最小值，

为升速过程中电机1圈内Q轴电流的平均值，JOOB为第二偏心值。

第三偏心值在加速过程中进行实时计算。在升速过程中，每提高预设加速度值的转速点设置一个阈值，若大于该处阈值，则降速至第一偏心值检测阶段的转速即第一设定转速，进行再次确认偏心状态，符合升速的阈值判定后，再次进入第三偏心检测过程，以上过程循环进行处理n次后，偏心状态仍然不符合，则进入衣物松散阶段。

以上过程还可以参考图6示出的第三偏心值获取流程图。如图6所示，按照设定电机固定加速度升速运行，升速过程中计算电机1圈的Q轴电流的波动值Db，Db与电机转一圈的Q轴电流的平均值Ab相乘，结果除以第二偏心值得到第三偏心值。

第四控制单元170用于若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的阶段。

具体地，若所述第三偏心值满足第三预设条件，则进入正式脱水过程，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水。所述第三预设条件具体可以为所述第三偏心值小于第三偏心阈值，即若所述第三偏心值小于第三偏心阈值，则判定所述第三偏心值满足第三预设条件，偏心状态符合。所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的脱水阶段。所述两个以上不同的脱水转速依次升高。例如，所述设定脱水转速包括第一脱水转速、第二脱水转速和第三脱水转速，则第一脱水转速小于第二脱水转速小于第三脱水转速。

按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，具体可以包括：控制所述洗衣机的电机按照所述两个以上不同的脱水转速中最低的脱水转速运行，并在所述电机的转速达到所述最低的脱水转速并维持第一设定运行时间；控制所述电机降速至第一设定转速运行，并再次采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第四偏心值(与计算第一偏心值的方式相同，股不赘述)，若所述第四偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流再次计算洗衣机内的衣物的第二称重值；判断所述第四偏心值和所述第二称重值相对于第一偏心值和第一称重值的偏离值是否大于预设的最小分辨力；若所述偏离值大于预设的最小分辨力，则再次控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行；若所述偏离值不大于预设的最小分辨力，则控制所述洗衣机的电机(按照转速从小到大的顺序)依次按照所述两个以上不同的脱水转速中的其余脱水转速运行。在控制所述洗衣机的电机按照所述两个以上不同的脱水转速中的其余脱水转速运行时，在所述电机的转速达到相应的脱水转速并维持相应的设定运行时间后，控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行(即回到检测第三偏心值阶段)，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第五偏心值；若所述第五偏心值满足第三预设条件，则按照下一脱水转速脱水运行，重复上述步骤，直至按照所述两个以上不同的脱水转速中的最高脱水转速运行后，若计算的所述第五偏心值满足第三预设条件，则按照用户设定的最高转速进行脱水。

例如，所述设定脱水转速包括第一脱水转速、第二脱水转速和第三脱水转速，即脱水过程的阶段按照三个脱水阶段进行处理。按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，具体可以包括：

控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行，并在所述电机的转速达到所述第一脱水转速并维持第一设定运行时间；控制所述电机降速至第一设定转速运行，并再次采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第四偏心值，若所述第四偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流再次计算洗衣机内的衣物的第二称重值；判断再次计算得到的所述第四偏心值和衣物的第二称重值相对于第一偏心值和第一称重值的偏离值是否大于预设的最小分辨力；若所述偏离值大于预设的最小分辨力，则再次控制所述洗衣机的电机按照第一脱水转速运行；若所述偏离值不大于预设的最小分辨力，则控制所述洗衣机的电机按照第二脱水转速运行；控制所述洗衣机的电机按照第二脱水转速运行，在所述电机的转速达到所述第二脱水转速时维持第二设定运行时间；控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；若所述第三偏心值满足第三预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三脱水转速运行，在所述电机的转速达到所述第三脱水转速时维持第三设定运行时间；控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；若所述第三偏心值满足第三预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照预设的最大脱水转速运行。

例如，第一脱水转速400rpm，第二脱水转速800rpm，第三脱水转速1000rpm。当第一次脱水转速运行至第一脱水转速400rpm时，设定的目标维持时间结束后，转速降至第一偏心检测阶段的转速开始运行，重新检测偏心与称重的变化。若与升速至400rpm前的变化大于最小分辨力(偏心值最小分辨力100g，称重1kg)时，则再次运行至400rpm，按照设定的时长进行脱水。否则，运行至800rpm进行运行，中间不在设置其他转速维持。800rpm运行时间结束后，则运行至第三偏心检测转速前的阶段，再次确认第三偏心状态。若第三偏心各阶段阈值均符合设定值，在进行1000rpm脱水。1000rpm运行时长结束后，则再次降速至第三偏心检测转速前，再次确认第三偏心状态。本次确认后符合后，将运行至用户设定的最高转速进行脱水。

以上各阶段中的第三偏心状态若不符合阈值时，阈值严重偏大时，则进入衣物松散阶段，阈值符合降速运行时，则最高转速进行降速运行，完成脱水过程。

本发明还提供对应于所述洗衣机脱水控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述洗衣机脱水控制方法的一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述洗衣机脱水控制装置的一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机脱水控制装置。

据此，本发明提供的方案，采用三个阶段偏心控制进行脱水过程中偏心状态变化的感知，不同阶段的对该Q轴电流的进行不同激励，识别不同阶段内筒系统的偏心状态，进行相应的控制。利用BLDC电机的控制特性，在不同转速阶段进行内筒运行状态识别，进行相应的控制。降低撞筒移位概率，提升脱水性能，缩短衣物松散时间。采用单一电机控制Q轴电流，在不同阶段的变化，同时依据各阶段不同偏心状态的变化设置不同计算方式，获取该阶段的计算值，控制脱水流程的运行。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种洗衣机脱水控制方法，其特征在于，包括：

控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值；

若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行，并采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值；

根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值；

若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行，并采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；

若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的阶段；

根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值，包括：

计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值；

其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间；

根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值，包括：

在第一称重阶段，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值；

控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值；

在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值，根据所述第一积分值、第二积分值以及所述预称重的前置值计算第一称重值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值，包括：

根据所述衣物的称重值在预设的两个以上重量区间中所属的重量区间；

获取所述衣物的称重值所属的所述重量区间对应的第二偏心值计算公式；

根据获取的所述第二偏心值计算公式计算所述电机的第二偏心值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：

所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：

所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

6.一种洗衣机脱水控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行；

第一计算单元，用于在所述第一控制单元控制所述洗衣机的电机按照第一设定转速运行采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值；

第二控制单元，用于若所述第一偏心值满足第一预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行；

第二计算单元，还用于：在所述第二控制单元控制所述洗衣机的电机按照第二设定转速运行时采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的第一称重值；根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的第一称重值计算所述电机的第二偏心值；

第三控制单元，用于若所述第二偏心值满足第二预设条件，则控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行；

第三计算单元，用于在所述第三控制单元控制所述洗衣机的电机按照第三设定转速升速运行采集所述电机升速过程中的Q轴电流，以根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值；

第四控制单元，用于若所述第三偏心值满足第三预设条件，按照设定脱水转速控制所述洗衣机进行脱水，所述设定脱水转速，包括：两个以上不同的脱水转速，所述两个以上不同的脱水转速分别对应不同的阶段；

所述第一计算单元，根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值，包括：

计算所述电机每转一圈的Q轴电流的波动值，将第一偏心值计算阶段的总时间内的Q轴电流的波动值的平均值作为所述第一偏心值；

其中，当连续N次计算的Q轴电流的波动值小于预设阈值时停止计算所述第一偏心值，得到第一偏心值计算阶段的总时间；

所述第二计算单元，根据所述Q轴电流计算洗衣机内的衣物的称重值，包括：

在第一称重阶段，计算所述电机每转一圈的Q轴电流的平均值，根据每转一圈的Q轴电流的平均值和Q轴电流的总检测时间计算预称重的前置值；

控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行，并计算加速过程中Q轴电流的第一积分值以及达到目标转速后的K时间内的Q轴电流平均值L1；

在第二称重阶段，控制所述洗衣机的电机按照第一设定加速度加速运行M时长，并计算加速过程中Q轴电流的第二积分值，根据所述第一积分值、第二积分值以及Q轴电流平均值计算称重值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元，在所述电机的转速达到所述第一设定转速并维持第一预设时长后，采集所述电机的Q轴电流，以根据所述Q轴电流计算所述电机的第一偏心值。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，根据计算得到的所述电机的第一偏心值和所述洗衣机内的衣物的称重值计算所述电机的第二偏心值，包括：

根据所述衣物的称重值在预设的两个以上重量区间中所属的重量区间；

获取所述衣物的称重值所属的所述重量区间对应的第二偏心值计算公式；

根据获取的所述第二偏心值计算公式计算所述电机的第二偏心值。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：

所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元，根据所述第二偏心值和所述升速过程中的Q轴电流计算所述电机的第三偏心值，包括：

所述第三偏心值等于电机升速过程中转一圈的Q轴电流的波动值除以电机升速过程中转一圈的Q轴电流的平均值与所述第二偏心值的乘积。

11.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。

12.一种洗衣机，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求6-10任一所述的洗衣机脱水控制装置。

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