CN114144556A - 挖土机及信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够更适当地记录与挖土机发生事故时或发生盗窃时等对应的与挖土机的周边状况相关的信息或与挖土机本身状况相关的信息的技术。本发明的一实施方式所涉及的挖土机(100)具备记录部(3008)，其将包括挖土机100的安全性及防范性中的至少一个相对下降的规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的与挖土机(100)的周边状况相关的信息以及与挖土机(100)的状况相关的信息中的至少一个的信息的事件发生日志信息记录于存储部(3010)。

Description

挖土机及信息处理装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机等。

背景技术

存在记录与挖土机的周边状况相关的信息或与挖土机本身的状况相关的信息并在挖土机发生事故时或发生盗窃时进行验证的需求。

例如，专利文献1中公开有将通过能够拍摄彼此不同的方向的多个摄像机中的根据其动作选择的摄像机拍摄的图像存储于存储装置的施工机械。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-053537号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在上述技术中，从发生某一事件(例如，回转体进行动作)起开始记录信息。因此，虽然能够记录事件刚发生之后的信息，但存在无法记录事件即将发生之前或事件发生时的信息的可能性。

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够更适当地记录与挖土机发生事故时或发生盗窃时等对应的与挖土机的周边状况相关的信息或与挖土机本身的状况相关的信息的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

记录部，将包括挖土机的安全性及防范性中的至少一个相对下降的规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的与挖土机的周边状况相关的信息以及与挖土机的状况相关的信息中的至少一个的日志信息记录于存储部。

并且，在本发明的另一实施方式中，提供一种信息处理装置，其中，

将包括挖土机的安全性及防范性中的至少一个相对下降的规定的事件发生之前、所发生的时间点及包括发生之后的各情况下的与所述挖土机的周边状况相关的信息以及与所述挖土机的状况相关的信息中的至少一个的日志信息记录于所述挖土机或发送至规定的外部装置。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够更适当地记录与挖土机发生事故时或发生盗窃时等对应的与挖土机的周边状况相关的信息或与挖土机本身的状况相关的信息的技术。

附图说明

图1是表示挖土机管理系统的一例的概要图。

图2是挖土机的俯视图。

图3是表示挖土机管理系统的结构的一例的框图。

图4是表示摄像机的摄像范围及传感器的红外线的照射范围的一例的图。

图5A是表示显示于显示装置的事件发生日志关联信息的第1例(事件发生日志履历提取信息的一例)的图。

图5B是表示显示于显示装置的事件发生日志关联信息的第2例(事件发生日志统计信息的一例)的图。

图5C是表示显示于显示装置的事件发生日志关联信息的第3例(事件发生日志统计信息的另一例)的图。

图6A是表示显示于显示装置的事件发生日志关联信息获取操作画面的一例的图。

图6B是表示显示于显示装置的事件发生日志关联信息获取操作画面的另一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

[挖土机管理系统的概要]

首先，参考图1、图2对本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的概要进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的一例的概要图。图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例的俯视图。

如图1所示，挖土机管理系统SYS包括挖土机100及管理装置200。

＜挖土机的概要＞

如图1、图2所示，本实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1；经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3；构成附属装置(施工机)的动臂4、斗杆5及铲斗6；及操纵室10。

下部行走体1通过左右一对履带1C(左侧履带1CL及右侧履带1CR)由行走液压马达1M(行走液压马达1ML、1MR)分别进行液压驱动，使挖土机100行走。

上部回转体3由回转液压马达2A驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。

动臂4能够俯仰地安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。并且，铲斗6为端接附件的一例，根据工作内容等，在斗杆5的前端可以代替铲斗6而安装其他端接附件例如斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。

另外，下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等中的至少一部分可以代替液压致动器而由电动致动器驱动。例如，上部回转体3可以代替回转液压马达2A而由电动机电力驱动。以下，有时将液压致动器及电动致动器等统称为“致动器”。并且，有时将由致动器驱动的下部行走体1(履带1CL、1CR)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等统称为“被驱动体”。

操纵室10为操作人员搭乘的驾驶室，并且搭载于上部回转体3的前部左侧。

并且，本实施方式所涉及的挖土机100具备通信装置T1，并且通过规定的通信线路NW与管理装置200能够进行通信地连接。规定的通信线路中例如可以包括将基站设为终端的移动通信网、利用通信卫星的卫星通信网及互联网等。并且，通信线路NW可以是蓝牙(注册商标)或WiFi等基于近距离无线通信标准的无线通信线路。由此，挖土机100能够将通过本机获取的信息发送(上传)至管理装置200。

＜管理装置的概要＞

管理装置200(信息处理装置的一例)通过规定的通信线路NW与挖土机100能够进行通信地连接，并且根据从挖土机100接收的各种信息，进行与挖土机100的状态或运用等相关的管理。

管理装置200例如为设置于挖土机100的施工现场外部的管理中心的计算机(例如，云服务器)。并且，管理装置200例如可以是设置于离挖土机100相对较近的场所(例如，无线基站或基站房等)的边缘服务器。并且，管理装置200可以是设置于挖土机100的施工现场内的管理事务所等的计算机终端。并且，管理装置200可以是挖土机100的管理者等能够携带的便携式终端(例如，智能手机、平板终端、膝上型计算机终端等)。并且，当管理装置200为便携式终端时，有时将管理装置200带入挖土机100。

[挖土机管理系统的结构]

接着，除了图1、图2以外，还参考图3、图4对本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的具体结构进行说明。

图3是概略表示本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的结构的一例的框图。图4是表示摄像机40L的摄像范围及传感器45L的红外线的照射范围的一例的图。

在图3中，机械动力管路、工作油管路、先导管路及电信号线路分别以双重线、粗实线、细实线、虚线及点线来表示。并且，在图3中，机械动力管路、工作油管路及电信号线路分别以双重线、实线及点线来表示。并且，在图4中，从摄像机40L引出的两个实线表示摄像机40L的摄像范围，从传感器45L引出的两个虚线表示传感器45X的红外线的照射范围。

＜挖土机的结构＞

如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括行走液压马达1ML、1MR、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括由发动机11、调节器13、主泵14、控制阀17、安全阀7BV、7RV等构成的液压系统。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如为以轻油为燃料的柴油引擎。发动机11例如搭载于上部回转体3的后部，并且在控制器30的直接或间接的控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，并驱动主泵14及先导泵15。

调节器13调整主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示，调节主泵14的斜板的角度(偏转角)。

主泵14例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，并通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，在基于控制器30的控制下，通过调节器13调节斜板的偏转角，由此调整活塞的行程长度，并控制吐出流量。

控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，是根据由操作人员对操作装置26的操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，并且根据操作装置26的操作状态，将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器(行走液压马达1ML、1MR、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)。

安全阀7BV、7RV分别设置于动臂缸7的缸底油室及杆侧油室与控制阀17之间的高压液压管路。安全阀7BV、7RV分别根据来自控制器30的控制指示，将动臂缸7的缸底油室及杆侧油室的工作油排出(释放)至罐。由此，安全阀7BV、7RV在控制器30的控制下，将动臂缸7的缸底油室或杆侧油室的工作油排出至罐，从而能够抑制过度的液压上升。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26及液压控制阀25V。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，并且经由先导管路25对操作装置26等各种液压设备供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26设置于操纵室10的操作员座附近，是操作人员用于进行挖土机100的被驱动体(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为操作人员用于进行驱动各被驱动体的液压致动器(即，行走液压马达1ML、1MR、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。

如图3所示，操作装置26例如为液压先导式，使用通过先导管路25从先导泵15供给的工作油来将与其操作内容相对应的先导压输出至二次侧的先导管路25a。先导管路25a与控制阀17连接，与操作装置26的操作内容对应的先导压输入于控制阀17。由此，控制阀17能够实现与操作人员对操作装置26的操作内容相对应的液压致动器的动作。

并且，操作装置26可以是电气式。此时，操作装置26输出与其操作内容对应的电信号(以下，称为“操作信号”)，该操作信号例如被输入于控制器30。而且，控制器30将与操作信号对应的控制指示输出至设置于先导泵15与控制阀17之间的先导管路的操作用液压控制阀(例如，电磁比例阀)。由此，从液压控制阀对控制阀17供给与操作装置26的操作内容相对应的先导压。因此，控制阀17能够实现与操作人员对操作装置26的操作内容相对应的挖土机100的动作。并且，当操作装置26为电气式时，与设置于控制阀17内的各液压致动器对应的控制阀可以是通过来自操作装置26的操作信号(或来自控制器30的控制指示)直接驱动的电磁螺线管式滑阀。

操作装置26例如包括分别操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括分别操作下部行走体1的左右一对履带(行走液压马达1ML、1MR)的操纵杆装置或踏板装置。

另外，挖土机100可以从规定的外部装置(例如，管理装置200)进行远程操作。此时，控制器30例如可以根据从管理装置200接收的操作指示，控制上述操作用液压控制阀，并且将与操作指示的内容相对应的先导压供给至控制阀17。由此，控制阀17能够实现与通过管理装置200进行远程操作的操作人员(以下，称为“远程操作人员”)的操作内容相对应的挖土机100的动作。

液压控制阀25V设置于先导泵15与操作装置26之间的先导管路。液压控制阀25V例如根据来自控制器30的控制指示，对先导管路25的先导压进行减压或切断先导管路25。由此，液压控制阀25V能够降低供给至操作装置26的先导压，或使先导压不会供给至操作装置26。因此，液压控制阀25V在控制器30的控制下，能够根据操作装置26的操作量减小作用于控制阀17的先导端口的先导压，或使先导压不起作用，或限制液压致动器的动作。

另外，代替液压控制阀25V，可以在操作装置26与控制阀17之间的先导管路27中设置对先导管路27的先导压进行减压或切断先导管路25的液压控制阀。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括安全阀7BV、7RV、液压控制阀25V、操作压力传感器29、控制器30、显示装置50、声音输出装置52、输入装置54、周边状况信息获取装置S1、挖土机状况信息获取装置S2及通信装置T1。

操作压力传感器29检测与操作装置26的操作内容对应的二次侧的先导压(操作压力)。操作压力传感器29的输出被输入于控制器30。由此，控制器30能够获取操作装置26的操作内容。

另外，当操作装置26为电气式时，可省略操作压力传感器29。

控制器30例如设置于操纵室10的内部，且进行与挖土机100相关的各种控制。控制器30可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合等来实现其功能。例如，控制器30以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性辅助存储装置及与各种输入输出相关的接口装置等的计算机为中心构成。控制器30例如作为通过将安装于辅助存储装置的各种程序加载于存储器装置并且在CPU上执行来实现的功能部，包括物体检测部3001、物体检测时安全控制部3002、不稳定状态判定部3003、稳定化控制部3004、盗窃判定部3005、盗窃抑制控制部3006、记录触发判定部3007、记录部3008及发送部3011。并且，控制器30利用临时存储部3009及存储部3010。临时存储部3009及存储部3010等可通过控制器30内部的存储装置或与控制器30能够进行通信的外部存储装置来实现。

显示装置50设置于操纵室10内就坐的操作人员容易视觉辨认的位置上，在控制器30的控制下，显示各种信息图像。显示装置50例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器等。

显示装置50例如根据后述的摄像装置40的拍摄图像，显示表示挖土机100周围(周边)的情况的图像(以下，称为“周围图像”)。周围图像可以是摄像装置40的拍摄图像其本身，也可以是由摄像装置40的拍摄图像生成的视点转换图像(例如，从挖土机100的上方观察了周围的俯瞰图像等)。

声音输出装置52设置于操纵室10的内部，在控制器30的控制下，输出声音。由此，声音输出装置52通过所输出的声音的内容(音色、声压、声音的图案、声音的内容等)，能够对操作人员进行各种通知。声音输出装置52例如为蜂鸣器或扬声器等。

输入装置54接收操纵室10内的操作人员等用户的操作输入。输入装置54例如为按钮、切换键、操纵杆等硬件的输入机构。并且，输入装置54例如可以是安装于显示装置50的触控面板等硬件的输入机构与显示于显示装置50的操作画面上的操作图标等软件的输入机构的组合。并且，输入装置54例如可以包括接收来自用户的声音输入或手势输入等的声音输入装置或手势输入装置。输入装置54包括记录请求操作部54a。

记录请求操作部54a用于请求基于后述的记录部3008的信息的记录。记录请求操作部54a若接收来自用户的操作，则对控制器30输出记录请求。

例如，当在挖土机100中即将发生事故时或实际上已发生事故时，操作人员等用户操作记录请求操作部54a。由此，记录部3008能够记录挖土机100的安全性相对下降的状况下的周边状况信息或挖土机状况信息。

并且，例如，当因来自外部的入侵等而挖土机100的内部数据(例如，程序)被篡改，或挖土机100从外部被操作时，操作人员等用户操作记录请求操作部54a。由此，记录部3008能够记录包括挖土机100的防范性下降的状况下的挖土机100的内部数据的状况或与外部之间的通信状况的挖土机状况信息。

周边状况信息获取装置S1获取与挖土机100的周边状况相关的信息(以下，称为“周边状况信息”)。通过周边状况信息获取装置S1获取的周边状况信息被输入于控制器30。

如图1、图2所示，周边状况信息获取装置S1例如包括摄像装置40。

摄像装置40(第1信息获取装置的一例)安装于上部回转体3的上部，且拍摄从离挖土机100相对较近的区域遍及至相对较远的区域的挖土机100的周围，并获取拍摄图像。摄像装置40包括摄像机40B、40L、40R。以下，有时将摄像机40B、40L、40R统称为“摄像机40X”，或将其中任一个单独称为“摄像机40X”。

摄像机40B、摄像机40L及摄像机40R分别安装于上部回转体3的后端上部、左端上部及右端上部，并且拍摄上部回转体3的后方、左侧及右侧。例如，摄像机40X为具有非常广的视场角的单眼摄像机(即，广角摄像机)。并且，例如，摄像机40X可以是立体摄像机或距离图像摄像机或深度摄像机等。摄像机40B拍摄上部回转体3的后方的摄像范围，例如拍摄从左后方遍及至右后方的水平方向(即，从挖土机100观察的周向)的摄像范围。并且，摄像机40L例如拍摄上部回转体3的左侧方的摄像范围，例如拍摄从上部回转体3的左前方遍及至左后方的水平方向(从挖土机100观察的周向)的摄像范围。并且，摄像机40R例如拍摄上部回转体3的右侧方的摄像范围，例如拍摄从上部回转体3的右前方遍及至右后方的水平方向(从挖土机100观察的周向)的摄像范围。并且，如图4所示，摄像机40X在上部回转体3的上部安装成光轴朝向斜下方，且拍摄包括从挖土机100附近的地面至挖土机100远方的相对较宽的上下方向的摄像范围(信息的获取范围的一例)。

摄像机40X例如在从挖土机100的启动(即，按键开关“开”)至停止(即，按键开关“关”)的期间按照规定周期(例如，1/30秒)输出拍摄图像。从摄像机40X输出的拍摄图像输入于控制器30。

并且，如图1、图2所示，周边状况信息获取装置S1例如包括周边物体信息获取装置45。

周边物体信息获取装置45(第2信息获取装置的一例)安装于上部回转体3的上部，并获取与挖土机100周边的物体相关的信息。周边物体信息获取装置45包括传感器45BL、45BR、45L、45R。以下，有时将传感器45BL、45BR、45L、45R统称为“传感器45X”，或将其中任一个单独称为“传感器45X”。

传感器45BL、传感器45BR、传感器45L及传感器45R分别安装于上部回转体3的偏向左侧的后端上部、偏向右侧的后端上部、左端上部及右端上部，并获取与上部回转体3的左后方、右后方、左侧方及右侧方的状况相关的信息。例如，传感器45X为LIDAR(LightDetection and Ranging：激光雷达)。并且，例如，传感器45X可以是毫米波雷达或超声波传感器等。以下，以传感器45X是LIDAR的情况为中心进行说明。

传感器45X例如沿某一方向照射红外线并且接收来自该方向的物体的反射光(反射信号的一例)，由此获取与挖土机100周边的物体相关的信息，具体而言，获取与所接收的反射光相关的信息(以下，称为“受光信息”)(与反射信号相关的信息的一例)。传感器45X例如为扫描型LIDAR，是能够沿上下方向及左右方向扫描红外激光的照射方向的三维激光扫描仪。并且，传感器45X可以是从发光模块以三维的大范围来照射红外线，并通过三维距离图像元件拍摄反射光(红外线)的所谓的闪光型LIDAR。

受光信息中包括与从红外线的每个照射方向的红外线的照射至接收反射光的时间(TOF：Time Of Flight(飞行时间))相关的信息(以下，称为“TOF信息”)及与红外线的每个照射方向所接收的反射光的强度相关的信息(以下，称为“受光强度信息”)。

传感器45BL构成为能够在上部回转体3的左后方的照射范围例如从上部回转体3的左后方遍及至后方的水平方向(即，从挖土机100观察的周向)的照射范围内照射红外线。并且，传感器45BR构成为能够在上部回转体3的右后方的照射范围例如从上部回转体3的右后方遍及至后方的水平方向(从挖土机100观察的周向)的照射范围内照射红外线。并且，传感器45L构成为能够在上部回转体3的左侧方的照射范围例如从上部回转体3的左前方遍及至左后方的水平方向(从挖土机100观察的周向)的照射范围内照射红外线。并且，传感器45R构成为能够在上部回转体3的右侧方的照射范围例如从上部回转体3的右前方遍及至右后方的照射范围内照射红外线。并且，如图4所示，传感器45X在上部回转体3的上部安装成光轴(即，红外线的照射方向的基准轴)朝向斜下方，且具有以离挖土机100相对较近的地面的部分为中心的上下方向的红外线的照射范围(信息的获取范围的一例)。具体而言，如图4所示，传感器45X可以构成为具有在从挖土机100观察的远近方向上小于(窄于)摄像机40X的摄像范围的红外线的照射范围，且该照射范围的一部分或全部包括于摄像机40X的摄像范围内。

传感器45X分别在从挖土机100的启动至停止的期间，按照规定周期输出受光信息。从传感器45X输出的受光信息被输入于控制器30。

并且，周边状况信息获取装置S1例如包括集音挖土机100周边的声音并获取声音信息的集音话筒。

并且，周边状况信息获取装置S1例如包括获取与挖土机100周围的气象状况相关的信息(以下，称为“气象状况信息”)的气象状况信息获取装置。气象状况信息中可以包括挖土机100周围的天气、气温、风向及风速等中的至少一个。气象信息获取装置例如可以包括测定挖土机100周围的外部气体温度的外部气体温度传感器。并且，气象信息获取装置例如可以包括测定与挖土机100周围的天气相关联的照度的照度传感器。并且，气象信息获取装置例如可以包括从与外部的气象信息相关的服务器装置获取挖土机100的施工现场的天气等气象状况信息的通信装置T1。

挖土机状况信息获取装置S2获取与挖土机100的状况相关的信息(以下，称为“挖土机状况信息”)。通过挖土机状况信息获取装置S2获取的挖土机状况信息被输入于控制器30。

挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取挖土机100的位置信息的位置信息获取装置。

在位置信息获取装置中例如包括根据从天空的三个以上的卫星接收的卫星信号进行挖土机100的定位的GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)装置。

挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取与致动器的操作状态相关的信息的操作信息获取装置。

在操作信息获取装置中例如包括与液压先导式操作装置26对应的操作压力传感器29。并且，在操作信息获取装置中例如包括电气式操作装置26。并且，当挖土机100被远程操作时，在操作信息获取装置中可以包括从规定的外部装置(例如，管理装置200)获取(接收)作为与致动器的操作状态相关的信息的操作指示的通信装置T1。

并且，挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取与挖土机100的姿势状态相关的信息的姿势信息获取装置。

在姿势信息获取装置中例如包括获取与动臂4的姿势角度(以下，称为“动臂角度”)相关的信息的动臂角度传感器。并且，在姿势信息获取装置中例如包括获取与斗杆5的姿势角度(以下，称为“斗杆角度”)相关的信息的斗杆角度传感器。并且，在姿势信息获取装置中例如包括获取与铲斗6的姿势角度(以下，称为“铲斗角度”)相关的信息的铲斗角度传感器。并且，在姿势信息获取装置中例如包括获取与上部回转体3的姿势角度(具体而言，上部回转体3的前后方向及左右方向的倾斜角度以及围绕回转轴的回转角度)相关的信息的机身姿势传感器。动臂角度传感器例如可以由旋转编码器、加速度传感器、角速度传感器、六轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等构成。关于斗杆角度传感器、铲斗角度传感器及机身姿势传感器也可以相同。

并且，挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取与挖土机100的动作状态相关的信息的动作信息获取装置。

在动作信息获取装置中例如包括获取与下部行走体1的动作状态相关的信息的加速度传感器或角速度传感器。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与上部回转体3的动作状态相关的信息的加速度传感器或角速度传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与动臂4的动作状态相关的信息的加速度传感器或角速度传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与斗杆5的动作状态相关的信息的加速度传感器或角速度传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与铲斗6的动作状态相关的信息的加速度传感器或角速度传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与行走液压马达1ML、1MR各自的动作状态相关的信息的液压传感器(端口压力传感器)或转速传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与回转液压马达2A的动作状态相关的信息的液压传感器(端口压力传感器)或转速传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与动臂缸7的动作状态相关的信息的液压传感器(缸压传感器)或缸体位置传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与斗杆缸8的动作状态相关的信息的液压传感器(缸压传感器)或缸体位置传感器等。并且，在动作信息获取装置中例如包括获取与铲斗缸9的动作状态相关的信息的液压传感器(缸压传感器)或缸体位置传感器等。

并且，挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取与挖土机100的液压驱动系统的状态相关的信息的液压驱动系统信息获取装置。

在液压驱动系统信息获取装置中例如包括获取与发动机11的转速相关的信息的发动机转速传感器。并且，在液压驱动系统信息获取装置中例如包括检测主泵14的吐出压力的吐出压力传感器。并且，在液压驱动系统信息获取装置中例如包括获取与设置于从主泵14通过控制阀17并到达工作油罐的液压系统的最下游的负控制节流器(以下，称为“负控节流器”)中所产生的液压(以下，称为“负控压”)相关的信息的负控压传感器。

另外，当被驱动体中的至少一部分被电力驱动时，挖土机状况信息获取装置S2例如可以包括获取与挖土机100的电力驱动系统的状态相关的信息的电力驱动系统获取装置。在挖土机100的电力驱动系统中例如包括用于驱动电动致动器的电源(例如，锂离子电容器等蓄电装置或发电机等)、驱动装置(例如，逆变器或转换器等)。在电力驱动系统信息获取装置中例如可以包括检测电源的电流、电压等的传感器或检测驱动装置的输出电压、输出电流的传感器等。

并且，挖土机状况信息获取装置S2例如包括获取表示挖土机的操纵室10室内的状况的信息的室内状况信息获取装置。

在室内状况信息获取装置中例如包括拍摄操纵室10的室内并获取表示操纵室10室内的情况的图像信息的室内摄像机。并且，在室内状况信息获取装置中例如包括检测操纵室10内部的操作人员等用户的视线的视线传感器。并且，在室内状况信息获取装置中例如包括获取操纵室10内部的操作人员等用户的脑波、脉搏等活体信息的活体传感器。

通信装置T1通过通信线路NW在与外部装置(例如，管理装置200)之间进行通信。通信装置T1例如为与将基站设为终端的移动通信网连接的移动体通信模块。并且，通信装置T1例如可以是与利用通信卫星的卫星通信网连接的卫星通信模块。并且，通信装置T1可以是进行近距离通信的WiFi通信模块或蓝牙通信模块。

物体检测部3001根据通过周边状况信息获取装置S1获取的周边状况信息，检测接近挖土机100周边的监视区域内的监视对象的物体(以下，简称为“监视对象”)。监视对象中例如包括在挖土机100的周围进行工作的工作人员或施工现场的监督人员等人。并且，监视对象中例如可包括临时放置于施工现场的材料、施工现场的临时设置事务所等固定的不移动的障碍物或包括卡车在内的车辆等移动的障碍物等除人以外的任意的障碍物。

物体检测部3001例如根据摄像装置40的输出即通过摄像装置40拍摄的拍摄图像，在挖土机100(上部回转体3)周边的规定的监视区域(以下，为方便起见称为“第1监视区域”)检测监视对象。

物体检测部3001可以在向沿从挖土机100观察的水平方向(以下，简称为“水平方向”)即挖土机100进行工作的(下部行走体1接地的)平面(以下，称为“工作平面”)的方向延伸的第1监视区域内检测监视对象。具体而言，物体检测部3001也可以在自挖土机100(上部回转体3)起的水平方向的距离D为规定距离Dth1(例如，5米)以内的第1监视区域内检测监视对象。

例如，物体检测部3001通过任意地适用已知的各种图像处理方法或包括人工智能(AI：ArtificialIntelligence)等的机器学习库的识别器等，识别拍摄图像内的监视对象。

并且，物体检测部3001通过适用已知的各种方法，判定(推断)单眼摄像装置40的拍摄图像中所显现的识别出的监视对象(人)存在的位置(例如，脚下位置)(以下，称为“实际存在位置”)。

例如，物体检测部3001根据识别出的监视对象在拍摄图像上的大小(例如，拍摄图像上的高度方向的大小)，推算出从挖土机100观察的水平方向的距离(以下，称为“水平距离”)。这是因为，识别出的监视对象的拍摄图像上的大小存在监视对象越远离挖土机100越变小的相关关系。具体而言，在监视对象中存在所设想的大小的范围(例如，所设想的人的身高范围)，因此能够预先规定所设想的大小的范围内所包括的该监视对象的从挖土机100观察的水平距离与拍摄图像上的大小之间的相关关系。因此，物体检测部3001例如根据预先存储于控制器30的辅助存储装置等内部存储器的表示拍摄图像上的监视对象的大小与从挖土机100观察的水平距离之间相关关系的映射图或转换式等，能够推算出监视对象离挖土机100的水平距离。并且，物体检测部3001根据拍摄图像上的横向(左右方向)的位置，能够推算出从挖土机100(摄像机40X)观察的监视对象存在的方向。

并且，例如，物体检测部3001在监视对象存在于与挖土机100(具体而言，下部行走体1)相同的平面上的前提下，通过将拍摄图像向该平面上的射影变换(单应性)等，能够推算出其实际存在位置(例如，脚下位置)。此时，构成拍摄图像的某一部分(某一点)和与挖土机100相同的平面上的某一位置建立对应关联。

并且，当预先规定有多种监视对象时，物体检测部3001可以根据摄像装置40(摄像机40X)的输出，以区分监视对象的种类(例如，区分人与除人以外的障碍物)的方式检测监视对象。

例如，物体检测部3001通过针对监视对象的每个种类适用不同的识别器等的方法，根据摄像装置40(摄像机40X)的拍摄图像，以区分监视对象的种类的方式检测监视对象。

并且，例如，物体检测部3001使用以神经网络(Neural Network)为中心构成的学习完毕模型，从摄像装置40(摄像机40X)的拍摄图像检测挖土机100周围的监视对象。

神经网络为在输入层及输出层之间具有一层以上的中间层(隐藏层)的所谓的深度神经网络。在神经网络中，针对构成各中间层的多个神经元的每一个，规定有表示与下位层之间的连接强度的加权参数。而且，各层的神经元以如下方式构成神经网络，即，将分别对来自上位层的多个神经元的输入值乘以针对上位层的每个神经元规定的加权参数的值的总和通过阈值函数输出至下位层的神经元。

将神经网络设为对象，进行机器学习，具体而言，进行深度学习(Deep Learning)，可实现上述加权参数的最佳化。由此，神经网络作为输入信号x，能够输入摄像装置40(摄像机40X)的拍摄图像，作为输出信号y，能够输出预先规定的监视对象的每个种类的监视对象所存在的概率(预测概率)。因此，物体检测部3001根据每个监视对象的预测概率，能够以区分监视对象的种类的方式检测监视对象。

神经网络例如为卷积神经网络(CNN：Convolut ional Neural Networ k)。CNN为适用了已有的图像处理技术(卷积处理及池化处理)的神经网络。具体而言，CNN通过重复对摄像装置40(摄像机40X)的拍摄图像的卷积处理及池化处理的组合来取出与拍摄图像相比尺寸小到特征量数据(特征映射图)。而且，所取出的特征映射图的各像素的像素值输入于由多个全连接层构成的神经网络，神经网络的输出层例如能够输出物体(监视对象)的每个种类的物体所存在的预测概率。

并且，神经网络可以是如下结构，即，作为输入信号x输入摄像装置40(摄像机40X)的拍摄图像，并且能够将拍摄图像中的物体的位置、大小(即，拍摄图像上的物体的占有区域)及其物体的种类作为输出信号y来输出。即，神经网络可以是如下结构，即，进行拍摄图像上的物体的检测(在拍摄图像上物体的占有区域部分的判断)及其物体的分类的判断。并且，此时，输出信号y可以由对作为输入信号x的拍摄图像叠加有与物体的占有区域及其分类相关的信息的图像数据格式构成。由此，物体检测部3001根据从学习完毕模型(神经网络)输出的拍摄图像中的物体(监视对象)的占有区域的位置及大小，能够确定该物体离挖土机100的相对位置(距离或方向)。这是因为，摄像机40X固定于上部回转体3，且预先规定(固定)有摄像范围(视场角)。当通过学习完毕模型(神经网络)检测到的物体的位置在监视区域(第1监视区域)内，且检测到的物体分类为监视对象时，物体检测部3001能够判断为在监视区域内检测到监视对象。

例如，神经网络可以是如下结构，即，具有分别相当于提取拍摄图像中的物体所存在的占有区域(风窗)的处理及确定所提取的区域的物体的种类的处理的神经网络。即，神经网络可以是如下结构，即，阶段性地进行物体的检测及物体的分类。并且，例如，神经网络也可以是如下结构，即，具有分别与针对拍摄图像的整个区域被划分为规定数量的部分区域的每个网格单元限定物体的分类及物体的占有区域(边界框：Bounding box)的处理以及根据每个网格单元的物体的分类结合每个种类的物体的占有区域并确定最终的物体的占有区域的处理对应的神经网络。即，神经网络也可以是如下结构，即，并列进行物体的检测及物体的分类。

物体检测部3001例如按照规定的控制周期，计算拍摄图像上的物体的每个种类的预测概率。物体检测部3001在计算预测概率时，当这次的判断结果与上一次的判断结果一致时，可以进一步提高这次的预测概率。例如，在上一次的物体检测处理时，当相对于拍摄图像上的规定的区域中所显现的物体判断为“人”的预测概率，这次也持续判断为“人”时，可以进一步提高这次判断为“人”的预测概率。由此，例如，当和与相同的图像区域相关的物体的分类相关的判断结果持续一致时，预测概率计算成相对较高。因此，物体检测部3001尽管实际上存在该种类的物体，也能够抑制因某些干扰而可能会将该种类的物体的预测概率判断为相对较低的误判断。

并且，物体检测部3001可以考虑挖土机100的行走或回转等的动作来进行与拍摄图像上的物体相关的判断。这是因为，即使在挖土机100周围的物体静止的情况下，也存在因挖土机100的行走或回转而拍摄图像上的物体的位置移动而无法识别为相同的物体的可能性。例如，可能会存在因挖土机100的行走或回转而在这次处理中判断为“人”的图像区域与在上一次处理中判断为“人”的图像区域不同的情况。此时，物体检测部3001只要这次处理中判断为“人”的图像区域在离上一次处理中判断为“人”的图像区域起规定的范围内，则可以视为相同的物体，并进行持续性的一致判断(即，持续检测相同的物体的状态的判断)。物体检测部3001在进行持续性的一致判断时，将这次判断中所使用的图像区域添加于上一次判断中所使用的图像区域，并且还可以包括离该图像区域起规定的范围内的图像区域。由此，即便挖土机100行走或回转，物体检测部3001也能够对挖土机100周围的相同的物体进行持续性的一致判断。

并且，物体检测部3001例如根据周边物体信息获取装置45的输出(即，受光信息)，在挖土机100(上部回转体3)周边的规定的监视区域(以下，为方便起见称为“第2监视区域”)检测监视对象。

物体检测部3001可以在向水平方向即沿工作平面的方向延伸的第2监视区域内检测监视对象。具体而言，物体检测部3001可以在从挖土机100(上部回转体3)起的水平方向的距离D为规定距离Dth2以内的第2监视区域内检测监视对象。规定距离Dth1、Dth2可以相同，也可以不同。即，第1监视区域与第2监视区域可以相同，也可以不同。例如，可以是如下方式，即，第1监视区域包括离挖土机100相对远方的范围，第2监视区域限定在比第1监视区域更靠近挖土机100的范围内。

例如，物体检测部3001根据从周边物体信息获取装置45输入的受光信息中的TOF信息，识别周围的物体的存在及其位置。并且，物体检测部3001可以根据来自多个照射方向的所接收的反射光对应的受光信息(TOF信息)，识别物体的形状或物体的大小等，由此识别周围的物体的类别，并判别该物体是否属于监视对象。并且，物体检测部3001可以根据受光信息中的受光强度信息，识别周围的物体的逆反射性或反射率，由此识别物体的类别，并判别该物体是否属于监视对象。

并且，例如，物体检测部3001与基于摄像装置40的拍摄图像的情况同样地，使用以神经网络为中心构成的学习完毕模型，根据周边物体信息获取装置45的受光信息检测挖土机100周围的监视对象。

如上所述，在从挖土机100观察的远近方向上，摄像机40X的摄像范围相对较大(宽)。因此，物体检测部3001通过利用摄像机40X的输出(拍摄图像)，能够检测相对较宽的范围的监视对象。另一方面，在从挖土机100观察的远近方向上，传感器45X的红外线的照射范围即能够接收反射光的挖土机100周边的范围相对较小(窄)。因此，传感器45X能够获取分辨率更高的受光信息。因此，物体检测部3001根据传感器45X的输出(受光信息)，能够以更高精确度来检测监视对象。即，传感器45X能够输出与监视对象的检测相关的可信度相对较高的信息。

并且，物体检测部3001的功能可以根据操作人员等用户对输入装置54的规定的操作，在“开”(有效)/“关”(无效)之间进行切换。此时，可以是如下方式，即，针对根据摄像装置40的输出检测监视对象的功能及根据周边物体信息获取装置45的输出检测监视对象的功能，能够切换“开”(有效)/“关”(无效)。

当通过物体检测部3001在监视区域内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002进行与安全功能(以下，为方便起见称为“第1安全功能”)相关的控制，并且使第1安全功能进行工作。

第1安全功能中例如可以包括向操纵室10的内部及外部中的至少一个输出警报等，并将检测到监视对象的情况对操纵室10的操作人员等或挖土机100周围的工作人员等进行通知的通知功能。以下，有时将对操纵室10的内部即操作人员等的通知功能称为“内部通知功能”，将对操纵室10的外部即挖土机100周围的工作人员等的通知功能称为“外部通知功能”来区分。

当通过物体检测部3001在包括于监视区域的规定的范围(以下，称为“通知范围”)内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002使通知功能进行工作。通知范围可以与监视区域相同，也可以设定为与监视区域相比其外缘离挖土机100相对更近。由此，能够对操纵室10内部的操作人员或挖土机100周围的工作人员等督促与在挖土机100周围的规定范围内存在监视对象相关的注意。

物体检测时安全控制部3002例如通过控制声音输出装置52，使对操纵室10的内部及外部中的至少一个的基于声音(即，听觉方法)的与监视对象的检测相关的通知功能进行工作。此时，物体检测时安全控制部3002可以根据各种条件，将周期性地鸣放所输出的声音的音高、声压、音色及声音时的鸣放周期、声音的内容等设为不同。

并且，物体检测时安全控制部3002例如通过控制显示装置50，使对操纵室10的内部的基于显示(即，视觉方法)的与监视对象的检测相关的通知功能进行工作。具体而言，物体检测时安全控制部3002可以在显示于显示装置50的周围图像上显示表示检测到监视对象的图像。并且，物体检测时安全控制部3002可以强调显示于显示装置50的周围图像中所显现的监视对象或检测到的监视对象的与从挖土机100观察的位置对应的周围图像上的位置。更具体而言，物体检测时安全控制部3002可以重叠显示包围周围图像上所显现的监视对象的框，或在检测到的监视对象的与实际存在位置对应的周围图像上的位置上重叠显示标记。由此，显示装置50能够实现对操作人员的视觉通知功能。

并且，物体检测时安全控制部3002例如可以通过控制设置于上部回转体3的容纳部等的前照灯或外部用显示装置，对挖土机100周围的工作人员或监督人员等使基于视觉方法的与监视对象的检测相关的通知功能进行工作。并且，物体检测时安全控制部3002例如可以通过控制使操作人员就坐的操作员座振动的振动发生装置，通过触觉方法使对操纵室10内的操作人员的通知功能进行工作。由此，控制器30能够使操作人员或挖土机100周围的工作人员及监督人员等识别在挖土机100的周围存在监视对象(例如，工作人员等人)。因此，控制器30能够对操作人员督促确认挖土机100周边的安全状况，并且能够对监视区域内的工作人员等督促从监视区域退避。

并且，物体检测时安全控制部3002可以根据在通知范围内检测到的监视对象与挖土机100之间的位置关系，将通知方式(即，通知方法)设为不同。

例如，当通过物体检测部3001在通知范围内检测到的监视对象存在于离挖土机100相对较远的位置时，物体检测时安全控制部3002可以对操作人员等输出督促向监视对象的注意程度的紧急度相对较低的警报(以下，称为“注意级别的警报”)。以下，为方便起见，有时将通知范围中的离挖土机100相对较远的范围即与注意级别的警报对应的范围称为“注意通知范围”。另一方面，当通过物体检测部3001在通知范围内检测到的监视对象存在于离挖土机100相对较近的位置时，物体检测时安全控制部3002可以输出通知监视对象接近挖土机100且危险度逐渐提高的紧急度相对较高的警报(以下，称为“警戒级别的警报”)。以下，有时将通知范围中的离挖土机100的距离相对较近的范围即与警戒级别的警报对应的范围称为“警戒通知范围”。

此时，物体检测时安全控制部3002可以在注意级别的警报与警戒级别的警报之间，将从声音输出装置52输出的声音的音高、声压、音色、鸣放周期等设为不同。并且，物体检测时安全控制部3002可以在注意级别的警报与警戒级别的警报之间，将表示检测到显示于显示装置50的周围图像上的监视对象的图像或者强调监视对象或监视对象的位置的图像(例如，框或标记等)的颜色、形状、大小、闪烁的有无、闪烁周期等设为不同。由此，控制器30根据从声音输出装置52输出的通知音(警报音)或显示于显示装置50的通知图像的差异，能够使操作人员等掌握紧急度，换言之，掌握挖土机100对监视对象的接近度。

物体检测时安全控制部3002在开始通知功能的工作之后，当在监视区域内不能检测到通过物体检测部3001检测到的监视对象时，或通过输入装置54接收了解除通知功能的工作的规定的操作时，可以停止通知功能。

并且，第1安全功能中例如可以包括限制相对于致动器的操作(例如，操作装置26的操作或远程操作)的挖土机100的动作的动作限制功能。动作限制功能中包括使相对于致动器的操作的挖土机100的动作速度慢于通常的动作减速功能及与致动器的操作无关地停止挖土机100的动作并维持停止状态的动作停止功能中的至少一个。

例如，当通过物体检测部3001在包括于监视区域的规定范围(以下，称为“动作限制范围”)内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002使动作限制功能进行工作。动作限制范围可以与监视区域相同，也可以设定为与监视区域相比其外缘离挖土机100相对较近。并且，在动作限制范围内包括使相对于致动器的操作的挖土机100的动作速度慢于通常的动作减速范围及与致动器的操作无关地停止挖土机100的动作并维持停止状态的动作停止范围中的至少一个。例如，当在动作限制范围内包括动作减速范围及动作停止范围这两者时，动作停止范围例如为动作限制范围中的接近挖土机100的范围，动作减速范围为动作限制范围中的设定于动作停止范围外侧的范围。

物体检测时安全控制部3002例如通过控制液压控制阀25V，使限制挖土机100的动作的动作限制功能进行工作。此时，物体检测时安全控制部3002可以限制所有被驱动体(即，所有致动器)的动作，也可以限制一部分被驱动体(即，所对应的一部分液压致动器)的动作。由此，当在挖土机100的周围存在监视对象时，控制器30能够减速或停止挖土机100的动作。因此，控制器30能够抑制挖土机100周围的监视对象与挖土机100的接触。

并且，物体检测时安全控制部3002在开始动作限制功能的工作之后，当不能检测通过物体检测部3001检测到的监视对象时，或通过输入装置54接收了解除动作限制功能的工作的规定的操作时，停止动作限制功能。用于解除对输入装置54的通知功能的工作的操作与用于解除动作限制功能的工作的操作可以相同，也可以不同。

并且，物体检测时安全控制部3002可以根据摄像装置40的输出(拍摄图像)检测到监视对象的情况及根据周边物体信息获取装置45的输出检测到监视对象的情况来将与安全功能相关的控制方式设为不同。

例如，当通过物体检测部3001根据摄像装置40的输出检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002仅使安全功能中的通知功能进行工作。即，当通过物体检测部3001根据摄像装置40的输出检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002和监视对象与挖土机100之间的距离等无关地，不会使动作限制功能进行工作。具体而言，当通过物体检测部3001从摄像装置40的拍摄图像在通知范围(以下，为方便起见称为“第1通知范围”)内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002使通知功能进行工作。而且，不会设定与来自摄像装置40的拍摄图像的监视对象的检测对应的动作限制范围(以下，为方便起见称为“第1动作限制范围”)。

另一方面，当通过物体检测部3001根据周边物体信息获取装置45的输出在动作限制范围(以下，为方便起见称为“第2动作限制范围”)内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002使动作限制功能进行工作。并且，当通过物体检测部3001根据周边物体信息获取装置45的输出在通知范围(以下，为方便起见称为“第2通知范围”)内检测到监视对象时，物体检测时安全控制部3002可以使通知功能进行工作。第1通知范围及第2通知范围可以相同，也可以不同。

例如，尽管与监视对象相关的检测精确度相对较低，但若根据其检测结果，动作限制功能进行工作，则与通知功能进行工作的情况相比，给操作人员带来不协调感，或降低挖土机100的工作效率的可能性增加。

相对于此，在本例中，控制器30仅在摄像装置40及周边物体信息获取装置45中根据周边物体信息获取装置45的输出检测到监视对象的情况下，允许动作限制功能的工作。这是因为，与通过对摄像装置40的拍摄图像的图像识别来检测到监视对象的情况相比，根据周边物体信息获取装置45的受光信息检测到监视对象的情况具有检测精确度相对变高的倾向。由此，控制器30能够抑制给操作人员带来的不协调感或挖土机100的工作效率的下降等，并且提高挖土机100的安全性

不稳定状态判定部3003判定挖土机100的稳定度是否低于规定基准。即，不稳定状态判定部3003根据通过挖土机状况信息获取装置S2获取的挖土机状况信息，判定挖土机100是否处于不稳定状态。

挖土机100的不稳定状态中例如可以包括由挖土机100的姿势状态引起的不稳定状态，即挖土机100的静态的不稳定状态(以下，称为“静态不稳定状态”)。即，挖土机100的稳定度中可以包括与上述挖土机100的静态不稳定状态对应的静态的稳定度(以下，称为“静态稳定度”)。

挖土机100的静态不稳定状态中例如包括附属装置的前端即铲斗6的位置位于离挖土机100的机身(下部行走体1、回转机构2及上部回转体3等)相对分开的位置上的姿势状态(以下，称为“第1不稳定姿势状态”)。这是因为，若铲斗6与车身的位置的距离相对较大，则从附属装置作用于车身的使挖土机100向前方倾覆的方向的力矩(以下，称为“倾覆力矩”)相对变大，从而挖土机100相对容易倾覆。并且，挖土机100的静态不稳定状态中例如包括附属装置的前端即铲斗6的位置位于相对较高的位置上的姿势状态(以下，称为“第2不稳定姿势状态”)。这是因为，例如，当因挖土机100的动作或外力的作用等某种理由而挖土机100开始向前方倾覆时，若铲斗6的位置位于相对较高的位置，则难以使铲斗6抵接于地面来抑制挖土机100的倾覆。并且，挖土机100的静态不稳定状态中例如包括下部行走体1的行进方向与上部回转体3的朝向(即，附属装置的朝向)之间的相对角度(回转角度)相对较大的姿势状态(以下，称为“第3不稳定姿势状态”)。这是因为，例如，下部行走体1若与行进方向相比宽度方向的接地长度相对较小且附属装置的朝向在下部行走体1的宽度方向上相对变近，则由附属装置的重量或附属装置的动作等引起而挖土机100容易倾覆。

例如，不稳定状态判定部3003根据挖土机状况信息，掌握挖土机100的姿势状态。而且，不稳定状态判定部3003可以根据所掌握的姿势状态是否属于第1不稳定姿势状态～第3不稳定姿势状态中的任一个，判定挖土机100是否处于静态不稳定状态。

并且，例如，不稳定状态判定部3003获取表示当前的挖土机100的静态的稳定度的指标值(以下，称为“静态稳定度指标值”)。而且，当静态稳定度指标值向成为静态不稳定的方向即成为第1不稳定状态～第3不稳定姿势状态的方向超过了规定阈值时，不稳定状态判定部3003可以判定为在挖土机100中发生了静态不稳定状态。

静态稳定度指标值可以是与挖土机100的静态不稳定状态之间的相关关系相对较高的与挖土机100的状态相关的物理量(例如，第1不稳定状态下的铲斗6相对于机身的水平方向的相对距离等)。并且，静态稳定度指标值可以根据与挖土机100的重心位置相关的信息、与相对于机身的铲斗6的位置相关的信息、与附属装置的操作状态相关的信息及和履带1C的朝向与上部回转体3的朝向之间的相对角度相关的信息等中的至少一个，作为综合性的稳定度来计算。

并且，挖土机100的不稳定状态中例如可以包括由挖土机100的动作引起的不稳定状态即挖土机100的动态的不稳定状态(以下，称为“动态不稳定状态”)。即，挖土机100的稳定度中可以包括与上述挖土机100的动态不稳定状态对应的动态的稳定度(以下，称为“动态稳定度”)。

挖土机100的动态不稳定状态中例如包括因进行挖掘工作或平整工作时从地面附加于附属装置的反作用力等而挖土机100(下部行走体1)向前方或后方打滑的状态(以下，称为“前方打滑不稳定状态”或“后方打滑不稳定状态”)。以下，有时将前方打滑不稳定状态及后方打滑不稳定状统称为“打滑不稳定状态”。并且，挖土机100的动态不稳定状态中例如包括因挖掘反作用力等而挖土机100(下部行走体1)的前部或后部翘起的状态(以下，称为“前部翘起不稳定状态”或“后部翘起不稳定状态”)。前部翘起不稳定状态中可以包括因在铲斗6抵接于地面的状态下进一步进行动臂4的下降动作或斗杆5的收回动作而下部行走体1的前部翘起的顶起状态。以下，有时将前部翘起不稳定状态及后部翘起不稳定状态统称为“翘起不稳定状态”。并且，挖土机100的动态不稳定状态中例如包括因挖土机100的附属装置的空中动作(铲斗6未接地的状态下的动作)中的附属装置的惯性力矩的变化等而挖土机100的机身产生振动的状态(以下，为方便起见称为“振动不稳定状态”)。

并且，挖土机100的不稳定状态中例如可以包括由挖土机100所处的地形引起的不稳定状态(以下，称为“地形性不稳定状态”)。即，挖土机100的稳定度中可以包括与上述挖土机100的地形性不稳定状态对应的地形性的稳定度(以下，称为“地形性稳定度”)。

挖土机100的地形性不稳定状态中例如包括下部行走体1在其行走中或基于上部回转体3及附属装置的工作中受到地形性的影响而向前方或后方打滑的状态(以下，称为“地形性打滑不稳定状态”)。并且，挖土机100的地形性不稳定状态中例如可以包括下部行走体1在其行走中或基于上部回转体3及附属装置的工作中受到地形性的影响而下部行走体1的一部分翘起的状态(以下，称为“地形性翘起不稳定状态”)。并且，挖土机100的地形性不稳定状态中例如可以包括在下部行走体1的行走中或基于上部回转体3及附属装置的挖土机100的工作中受到地形性的影响而机身倾倒或摇晃的状态(以下，称为“地形性倾倒不稳定状态”)。并且，挖土机100的地形性不稳定状态中例如可以包括在下部行走体1的行走中或基于上部回转体3及附属装置的挖土机100的工作中受到地形性的影响而机身振动的状态(以下，称为“地形性振动不稳定状态”)。地形性的影响中可包括地面的地质、地面的水分、地面的倾斜、地面的凹凸及地面的塌陷等。

例如，不稳定状态判定部3003根据挖土机状况信息，判定是否发生了下部行走体1的打滑、下部行走体1的翘起、机身的倾倒(包括摇晃)及机身的振动等。而且，当发生了这些动作时，不稳定状态判定部3003可以根据挖土机状况信息及周边状况信息，掌握致动器的操作状态及挖土机100周围的地形状态，并判定是处于动态不稳定状态还是处于地形性不稳定状态。

并且，例如，不稳定状态判定部3003获取表示挖土机100的动态稳定度的指标值(以下，称为“动态稳定度指标值”)。而且，当动态稳定度指标值向成为不稳定的方向超过了规定阈值时，不稳定状态判定部3003可以判定为在挖土机100中发生了动态不稳定状态。

动态稳定度指标值可以是与挖土机100的动态不稳定状态之间的相关关系相对较高的与挖土机100的状态相关的物理量(例如，当处于前部翘起不稳定状态时，动臂缸7的杆侧油室的缸压)。并且，动态稳定度指标值可以根据与挖土机100的重心位置相关的信息、与机身的倾斜状态相关的信息、与相对于机身的铲斗6的位置相关的信息、与附属装置的操作状态相关的信息、和履带1C的朝向与上部回转体3的朝向之间的相对角度相关的信息及与从附属装置附加于机身(上部回转体3)的反作用力相关的信息(例如，与动臂缸7的缸压相关的检测信息)中的至少一个，作为综合性的稳定度来计算。

并且，不稳定状态判定部3003可以判定是否存在挖土机100的稳定度低于规定基准的征兆。即，不稳定状态判定部3003可以判定在挖土机100中是否存在上述不稳定状态的征兆。

例如，不稳定状态判定部3003根据挖土机状况信息，掌握挖土机100的姿势状态及致动器的操作状态。而且，当在挖土机100的姿势状态相对接近第1不稳定姿势状态～第3不稳定姿势状态中的任一个的状态下进行接近不稳定姿势状态的方向的致动器的操作时，不稳定状态判定部3003可以判定为存在静态不稳定状态的征兆。并且，当静态稳定度指标值从稳定侧向接近规定阈值的方向变化且成为相对接近规定阈值的状态时，不稳定状态判定部3003可以判定为存在静态不稳定状态的征兆。

并且，例如，当挖土机100的动态稳定度指标值从稳定侧向接近规定阈值的方向变化且成为相对接近规定阈值的状态时，不稳定状态判定部3003可以判定为存在动态不稳定状态的征兆。

并且，例如，不稳定状态判定部3003根据周边状况信息，掌握挖土机100周边的地形状态。而且，不稳定状态判定部3003可以通过掌握挖土机100周边的地形状态改变为过去的地形状态等，判定是否存在发生受到地形性的影响而下部行走体1的打滑、下部行走体1的翘起、机身的倾倒、机身的振动等的征兆，即判定是否存在发生地形性不稳定状态的征兆。

当通过不稳定状态判定部3003判定为挖土机100处于不稳定状态或存在不稳定状态的征兆时，稳定化控制部3004进行与安全功能(以下，为方便起见称为“第2安全功能”)相关的控制，并且使第2安全功能进行工作。

第2安全功能中例如可以包括对操纵室10的内部及外部中的至少一个输出警报等，并将挖土机100处于不稳定状态或在挖土机100存在不稳定状态的征兆的情况通知给操纵室10的操作人员等或挖土机100周围的工作人员等的通知功能。以下，与第1安全功能的情况同样地，有时将对操纵室10的内部即操作人员等的通知功能称为“内部通知功能”，将对操纵室10的外部即挖土机100周围的工作人员等的通知功能称为“外部通知功能”来区分。

例如，当通过不稳定状态判定部3003判定为挖土机100处于不稳定状态或存在不稳定状态的征兆时，稳定化控制部3004使通知功能进行工作。

稳定化控制部3004例如通过控制声音输出装置52，使对操纵室10的内部及外部中的至少一个的基于声音(即，听觉方法)的与挖土机100的不稳定状态相关的通知功能进行工作。

并且，稳定化控制部3004例如通过控制显示装置50，使对操纵室10的内部的基于显示(即，视觉方法)的与挖土机100的不稳定状态相关的通知功能进行工作。

并且，稳定化控制部3004例如可以通过控制设置于上部回转体3的容纳部等的前照灯或外部用显示装置，对挖土机100周围的工作人员或监督人员等使基于视觉方法的与挖土机100的不稳定状态相关的通知功能进行工作。并且，稳定化控制部3004例如可以通过控制使操作人员就坐的操作员座振动的振动发生装置，通过触觉方法使针对操纵室10内的操作人员的与挖土机100的不稳定状态相关的通知功能进行工作。由此，控制器30能够使操作人员或挖土机100周围的工作人员及监督人员等识别挖土机100处于不稳定状态或存在不稳定状态的征兆。因此，控制器30能够对操作人员进行使挖土机100稳定化的操作或督促从挖土机100的退避，并且能够对监视区域内的工作人员等督促从挖土机100周围的退避。

并且，第2安全功能中例如可以包括控制附属装置的动作并且使挖土机100稳定化的动作控制功能。

例如，当通过不稳定状态判定部3003判定为挖土机100处于静态不稳定状态或存在静态不稳定状态的征兆时，稳定化控制部3004对液压控制阀25V输出控制指示。由此，包括附属装置的动作的挖土机100的动作变得相对于操作内容延迟，或以不依赖于操作内容而停止的方式得到限制。因此，稳定化控制部3004能够抑制挖土机100的姿势状态进一步向不稳定方向过渡。

并且，当代替液压控制阀25V而在先导管路27中设置液压控制阀时，稳定化控制部3004可以仅对与附属装置的动作对应的液压控制阀输出控制指示，并且仅限制附属装置的动作。

并且，稳定化控制部3004可以仅限制挖土机100的姿势状态进一步向不稳定方向过渡的动作，并且以允许向稳定方向过渡的动作的方式对液压控制阀25V输出控制指示。由此，稳定化控制部3004能够一边抑制挖土机100的姿势状态进一步向不稳定方向过渡，一边对操作人员等督促如挖土机100的姿势状态向稳定方向过渡那样的致动器的操作。

并且，例如，当通过不稳定状态判定部3003判定为挖土机100处于动态不稳定状态或存在动态不稳定状态的征兆时，稳定化控制部3004对安全阀7BV或安全阀7RV输出控制指示。

当挖土机100处于前部翘起不稳定状态时或存在前部翘起不稳定状态的征兆时，成为动臂缸7的杆侧油室的压力过高的状态。因此，稳定化控制部3004减少动臂缸7的杆侧油室的压力。并且，当挖土机100处于后部翘起不稳定状态时或存在后部翘起不稳定状态的征兆时，成为动臂缸7的缸底油室的压力过高的状态。因此，稳定化控制部3004减少动臂缸7的缸底油室的压力。关于挖土机100处于振动不稳定状态时或存在振动不稳定状态的征兆时也相同。因此，稳定化控制部3004根据动态不稳定状态的类别，以减少预先规定的动臂缸7的一侧油室的压力的方式，控制附属装置的动作，从而能够抑制挖土机100的动态不稳定状态的发生。

具体而言，稳定化控制部3004根据挖土机状况信息，掌握与动臂缸7的缸压相关的信息，并通过安全阀7BV、7RV释放动臂缸7的缸底油室及杆侧油室中的过高的一侧压力。更具体而言，稳定化控制部3004根据动臂缸7的缸底油室及杆侧油室的缸压的检测值，确定对安全阀7BV、7RV的控制电流的大小。而且，稳定化控制部3004通过输出对安全阀7BV、7RV中任一个确定的控制电流，通过安全阀7BV、7RV释放动臂缸7的缸底油室及杆侧油室中的过高的一侧压力。由此，稳定化控制部3004抑制挖土机100的动态不稳定状态或动态不稳定状态的发生，从而能够实现挖土机100的稳定化。

并且，稳定化控制部3004通过与动态不稳定状态的情况相同的方法，能够抑制与挖土机100的地形性不稳定状态对应的下部行走体1的打滑、下部行走体1的翘起、车身的倾倒或摇晃、车身的振动等。

盗窃判定部3005判定挖土机100是否会被盗窃。

例如，盗窃判定部3005在挖土机100启动时，判定挖土机100是否以正规的方法得到启动，当未以正规的方法启动时，可以判定为可能会被盗窃。正规的方法例如为通过对锁芯插入规定的钥匙并旋转锁芯来将按键开关设为“开”的方法。

并且，例如，盗窃判定部3005在挖土机100启动时，根据挖土机状况信息(例如，操纵室10室内的图像信息)，识别操纵室10室内的人，当识别出的人与预先登录的用户不同时，可以判定为可能会被盗窃。

并且，例如，盗窃判定部3005可以分析周边状况信息(例如，摄像装置40的图像信息)，并判定是否为挖土机100的相当于盗窃的周边状况。

当通过盗窃判定部3005判定为挖土机100可能会被盗窃时，盗窃抑制控制部3006进行与盗窃抑制功能(防范功能的一例)相关的控制，并且使盗窃抑制功能进行工作。

盗窃抑制功能中例如可以包括对操纵室10的外部输出警报，或对规定的外部装置(例如，管理装置200)发送警报信号，或将挖土机100可能会被盗窃的情况通知给挖土机100的周围或外部装置的通知功能。

当通过盗窃判定部3005判定为挖土机100可能会被盗窃时，盗窃抑制控制部3006使与挖土机100的盗窃相关的通知功能进行工作。

盗窃抑制控制部3006例如通过控制声音输出装置52，使对操纵室10的外部(挖土机100的周围)的基于声音(即，听觉方法)的与挖土机100的盗窃相关的通知功能进行工作。

并且，盗窃抑制控制部3006例如可以通过控制设置于上部回转体3的容纳部等的前照灯或外部用显示装置，对挖土机100的周围使基于视觉方法的与挖土机100的盗窃相关的通知功能进行工作。

并且，盗窃抑制控制部3006例如可以通过控制通信装置T1，以对管理装置200发送表示挖土机100可能会被盗窃的警报信号的方式，使对管理装置200的与挖土机100的盗窃相关的通知功能进行工作。由此，管理装置200的管理者或工作人员等能够掌握管理对象的挖土机100的盗窃并采取措施。

并且，盗窃抑制功能中例如可以包括使挖土机100强制停止，并且只要不进行规定的解除操作等则使挖土机100过渡到禁止启动的状态(禁止启动模式)的强制停止功能。

当通过盗窃判定部3005判定为挖土机100可能会被盗窃时，盗窃抑制控制部3006使强制停止功能进行工作。由此，挖土机100被强制停止，且挖土机100处于禁止启动的状态，因此例如难以使挖土机100移动至移动用卡车的货箱，从而使恶意的第三者放弃挖土机100的盗窃。

记录触发判定部3007判定有无发生成为基于记录部3008的信息记录的触发的规定的事件(以下，称为“记录触发事件”)。

记录触发事件表示挖土机100的安全性及防范性中的任一个相对下降的状况。

记录触发事件中例如包括门锁被解除。这是因为，若门锁被解除，则先导管路25通过门锁控制阀从切断状态过渡到连通状态，且挖土机100能够开始动作，因此在与挖土机100的周围或容纳部等的工作人员之间的关系上存在安全性下降的可能性。具体而言，这是因为，在对应于挖土机100的停止状态，工作人员进入接近挖土机100的范围或挖土机100的容纳部等的可能性高的状况下，因挖土机100开始动作而挖土机100的安全性相对下降。

并且，记录触发事件中例如包括从未进行与上部回转体3相关的操作(以下，称为“回转操作”)的状态进行回转操作。这是因为，若上部回转体3开始回转动作，则在挖土机100的周围，存在发生上部回转体3的回转半径(到回转轴及上部回转体3的最外缘为止的半径)以内所存在的障碍物(例如，工作人员)与上部回转体3接触的可能性。

并且，记录触发事件中例如包括从未进行与下部行走体1相关的操作(以下，称为“行走操作”)的状态开始进行行走操作。这是因为，若下部行走体1开始行走动作，则存在发生存在于下部行走体1的行走轨迹上的障碍物(例如，工作人员)与上部回转体3接触的可能性。

并且，记录触发事件中例如包括进行动臂4的下降操作。这是因为，若动臂4向下降方向进行动作，则存在附属装置接近存在于地面上的工作人员等障碍物并与其接触的可能性。

并且，记录触发事件中例如包括通过物体检测部3001在挖土机100的周围检测到监视对象即与基于物体检测部3001的监视对象的检测相关的事件。这是因为，在挖土机100的周围存在监视对象的障碍物的状况下，该障碍物与挖土机100接触的可能性变高。

与基于物体检测部3001的监视对象的检测相关的事件例如可以是通过物体检测部3001在监视区域中的离挖土机100相对较近的位置(例如，2米以内)上检测到监视对象的事件。这是因为，即便是监视区域内的监视对象，当与挖土机100分开到某种程度时，与挖土机100接触的可能性变低。

并且，与基于物体检测部3001的监视对象的检测相关的事件例如可以是根据周边物体信息获取装置45的输出检测监视对象的事件。这是因为，如上所述，与通过对摄像装置40的拍摄图像的图像识别来检测监视对象的情况相比，根据周边物体信息获取装置45的受光信息检测监视对象的情况具有检测精确度相对变高的倾向。即，这是因为，周边物体信息获取装置45(传感器45X)与摄像装置40(摄像机40X)相比，与基于物体检测部3001的监视对象的检测相关的可靠性相对更高。因此，例如，能够抑制尽管与监视对象相关的检测精确度相对较低，若进行基于记录部3008的信息的记录，则存储区域(存储部3010)的空白容量可能会不需要的减少的可能性等状况。

另外，可以存在根据摄像装置40的输出检测到监视对象的事件属于记录触发事件的情况。例如，当根据周边物体信息获取装置45的输出检测到监视对象时，不依赖于其他条件而属于记录触发事件，另一方面，当根据摄像装置40的输出检测到监视对象时，又一条件成立时，属于记录触发事件。即，针对摄像装置40及周边物体信息获取装置45的每一个装置，可以将根据其输出检测到监视对象的事件是否属于记录触发事件或用于使其属于记录触发事件的条件设为不同。

并且，与基于物体检测部3001的监视对象的检测相关的事件例如可以是在监视对象中通过物体检测部3001检测到人的事件。这是因为，从确保安全性的观点来看，多种监视对象中优先度最高的监视对象为人，记录检测到人的状况下的信息，并且进行与挖土机100周围的人相关联的事故相关的分析的需求相对较高。由此，能够应对记录检测到人的状况下的信息的需求，并且抑制存储区域(存储部3010)的空白容量的减少。

并且，记录触发事件中例如包括通过不稳定状态判定部3003判定为挖土机100处于不稳定状态或在挖土机100存在不稳定状态的征兆的事件。这是因为，当挖土机100处于不稳定状态或在挖土机100存在不稳定状态的征兆时，在挖土机100中发生倾覆等的可能性增加。

并且，记录触发事件中例如包括通过盗窃判定部3005判定出挖土机的盗窃的事件。这是因为，挖土机100可能会被盗窃的状况正是挖土机100的防范性相对下降的状况。

并且，记录触发事件中例如包括挖土机100的安全功能(例如，第1安全功能或第2安全功能)进行工作的事件。这是因为，挖土机100的安全功能进行工作的状况正是挖土机100的安全性相对下降的状况。

并且，记录触发事件中例如包括挖土机100的盗窃抑制功能进行工作的事件。这是因为，挖土机100的盗窃抑制功能进行工作的状况正是挖土机100的防范性相对下降的状况。

并且，记录触发事件中包括接收对记录请求操作部54a的操作输入(规定的操作输入的一例)的事件。这是因为，记录请求操作部54a的操作用于请求对记录部3008的信息的记录。并且，这是因为，如上所述，记录请求操作部54a在挖土机100的安全性或防范性相对下降的状况下使用。

并且，记录触发事件中例如包括在挖土机100中在进行通常的工作时不会产生的程度的冲击，具体而言发生规定基准以上的冲击的事件。这是因为，当在进行通常的工作时不会产生的程度的冲击作用于挖土机100时，认为发生挖土机100的倾覆、挖土机100从高处坠落、向挖土机100的坠落物(例如，落石)的碰撞等与挖土机100的安全性相对下降对应的状况。规定基准例如设想挖土机100的倾覆、挖土机100从高处坠落、向挖土机100的坠落物的碰撞等具体状况而通过实验或计算机模拟试验等来预先确定。

记录触发事件的内容可以登录(设定)于控制器30的内部(例如，辅助存储装置)或与控制器30能够进行通信的外部存储装置。由此，控制器30(记录触发判定部3007)根据所登录(设定)的记录触发事件的内容，能够判定有无发生记录触发事件。并且，记录触发事件的登录内容(设定内容)可以是用户通过显示装置50能够确认的方式。即，显示装置50可以在控制器30的控制下，显示记录触发事件的设定内容。由此，挖土机100的操作人员等用户能够掌握记录触发事件的登录内容(设定内容)。并且，记录触发事件的内容可以是根据来自用户的输入，能够重新设定或变更已有的设定的方式。例如，控制器30可以在显示装置50中显示记录触发事件的设定画面，并且根据通过输入装置54的操作人员等用户对设定画面的操作，设定记录触发事件的内容。由此，用户能够通过手动重新设定(登录)记录触发事件的内容，或进行变更已有的记录触发事件的内容的设定。

当通过记录触发判定部3007判定出记录触发事件的发生时，记录部3008将包括记录触发事件的发生之前至发生之后的规定期间(例如，数十秒钟)(以下，称为“记录期间”)的周边状况信息及挖土机状况信息的日志信息(以下，称为“事件发生日志信息”)记录于存储部3010。并且，事件发生日志信息中，作为基本信息，包括表示发生了记录触发事件的信息。表示发生了记录触发事件的信息中例如包括表示所发生的记录触发事件的内容(种类)的信息。并且，表示发生了记录触发事件的信息中例如可以包括表示发生了记录触发事件的日期和时间的信息。并且，表示发生了记录触发事件的信息中例如可以包括表示发生了记录触发事件时的挖土机100的位置的信息。

例如，挖土机100由于自重非常大，因此即便发生与相对较轻的障碍物(例如，工作人员等人)接触等的事故，使用加速度传感器等也难以检测该冲击。并且，操作人员等用户未意识到该冲击而原样继续操作状态的可能性也高，并且难以从与伴随事故发生的致动器的急停止等对应的挖土机的操作状态判断与障碍物接触的事故。而且，在挖土机100中，从最优先安全性的观点来看，以某种程度的频度来利用致动器的急停止，因此从该点出发，也难以从与伴随事故发生的致动器的急停止等对应的挖土机100的操作状态判断与障碍物接触的事故。并且，还可考虑如下需求，即，不仅记录挖土机100中发生事故时的周边状况信息或挖土机状况信息，还记录挖土机100发生盗窃时等的周边状况信息或挖土机状况信息，并用于盗窃者的确定或被盗窃的挖土机100的跟踪等。

另一方面，平时，还可以考虑将周边状况信息或挖土机状况信息记录于挖土机100，但搭载于挖土机100的存储装置的容量有一定程度的限制，因此可能会存在将信息取出到外部之前用完容量的可能性。

相对于此，在本实施方式中，控制器30记录包括表示挖土机100的安全性及防范性中的至少一个相对下降的状况的记录触发事件发生时的周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息。由此，控制器30限定于与挖土机100的发生事故或发生盗窃之间的相关较高的状况的信息，能够记录周边状况信息或挖土机状况信息。因此，控制器30能够一边抑制存储区域的空白容量的减少，一边记录包括与挖土机100发生事故时或发生盗窃时等对应的周边状况信息或挖土机状况信息的事件发生日志信息。即，控制器30能够更适当地记录与挖土机100发生事故时或发生盗窃时等对应的周边状况信息或挖土机状况信息。

并且，在本实施方式中，控制器30能够记录记录触发事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的周边状况信息或挖土机状况信息。因此，例如，用户能够更详细地验证遍及发生事故或发生盗窃前后的期间的挖土机100的周边状况或挖土机100本身的状况或对其进行分析。因此，控制器30能够更适当地记录与挖土机100的发生事故时或发生盗窃时等对应的周边状况信息或挖土机状况信息。

另外，记录部3008可以是与来自管理装置200的指示无关地记录事件发生日志信息的方式，也可以是根据来自管理装置200的指示记录事件发生日志信息的方式。换言之，管理装置200可以通过对挖土机100发送控制指示，将从记录触发事件的发生之前至发生之后的记录期间的事件发生日志信息记录于挖土机100(控制器30)。此时，管理装置200可以是如下方式，即，一旦将与事件发生日志信息的记录相关的控制指示发送至挖土机100，然后，挖土机100(控制器30)按照该控制指示的内容，自动进行事件发生日志信息的记录。并且，记录触发判定部3007的功能可以移交到管理装置200。而且，管理装置200(控制装置210)可以是如下方式，即，根据从挖土机100上传的信息，判定有无发生记录触发事件，若在挖土机100中发生记录触发事件，则随时对挖土机100发送记录事件发生日志信息的控制指示。

临时存储部3009临时保持从周边状况信息获取装置S1及挖土机状况信息获取装置S2输入的周边状况信息及挖土机状况信息，若经过规定期间(例如，数十秒)(以下，称为“保持期间”)则丢弃。临时存储部3009例如为存储器装置等易失性存储装置中所规定的环形缓冲区，始终保持从最新的时间点至仅追溯了保持期间的时间点的周边状况信息及挖土机状况信息。

如上所述，在存储部3010存储(记录)包括从记录触发事件发生之前至发生之后的记录期间的周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息。存储部3010例如为辅助存储装置等非易失性存储装置中所规定的存储区域，其中，已存储有包括周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息的区域可以设定为禁止覆盖。由此，控制器30能够防止所记录的包括周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息被删除的事态。在存储部3010例如存储由记录触发事件的类别、记录触发事件的发生日期和时间、记录期间的周边状况信息(时序数据)及记录期间的挖土机状况信息(时序数据)等构成的事件发生日志信息的记录。由此，在存储部3010构建与记录触发事件的发生相关的事件发生日志信息的数据库。

例如，若通过记录触发判定部3007判定出记录触发事件的发生，则记录部3008立即从临时存储部3009读取与记录期间对应的周边状况信息及挖土机状况信息，并且在存储部3010记录事件发生日志信息。即，记录部3008在发生记录触发事件时，将与记录期间对应的包括周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息记录于存储部3010。由此，控制器30即便在挖土机100停止后也能够将与挖土机100发生事故时或发生盗窃时之间的相关相对较高的记录触发事件发生前后的周边状况信息或挖土机状况信息(事件发生日志信息)保持于非易失性存储部3010。因此，事后，机械师等利用规定的电缆连接规定的终端与挖土机100之间，由此在终端中取出周边状况信息及挖土机状况信息(事件发生日志信息)，从而能够有效利用于挖土机100的事故或盗窃等的分析中。

另外，挖土机100的运行中的所有周边状况信息及挖土机状况信息可以保持(蓄积)于临时存储部3009。挖土机100的运行期间为从挖土机100的启动(按键开关“开”)至停止(按键开关“关”)的期间。此时，临时存储部3009具有相对较大的容量。例如，临时存储部3009以与存储部3010区分的方式设置于辅助存储装置，环形缓冲区的周边状况信息及挖土机状况信息移动至临时存储部3009并且持续地蓄积。并且，此时，记录部3008从蓄积于临时存储部3009的挖土机100运行中的周边状况信息及挖土机状况信息中提取记录触发事件发生时前后的记录期间的周边状况信息及挖土机状况信息。而且，记录部3008可以将所提取的周边状况信息及挖土机状况信息记录于存储部3010。记录部3008可以在记录触发事件发生时进行该提取及记录的处理，也可以事后统一进行。例如，记录部3008在挖土机100停止时，可以从遍及从挖土机100的启动至停止的整个期间的信息中提取记录触发事件发生时前后的记录期间的信息，并将所提取的信息统一记录于存储部3010。并且，此时，记录部3008可以以使蓄积于临时存储部3009的信息中的记录触发事件发生时前后的记录期间的周边状况信息及挖土机状况信息过渡到禁止覆盖的状态的方式记录事件发生日志信息。即，记录部3008可以将相当于临时存储部3009的存储区域中的记录触发事件发生时前后的记录期间的信息的数据区域切换为相当于存储部3010的存储区域，由此记录事件发生日志信息。

发送部3011通过通信装置T1，将存储(记录)于存储部3010的包括周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息发送至管理装置200。由此，管理装置200的管理者或工作人员等能够使用从挖土机100接收的记录触发事件发生时的周边状况信息及挖土机状况信息来进行挖土机100的事故或盗窃等的分析。

例如，发送部3011每次在存储部3010记录包括周边状况信息及挖土机状况信息的事件发生日志信息时，将所记录的每次的事件发生日志信息发送至管理装置200。

并且，例如，发送部3011对应于规定的定时，将包括周边状况信息及挖土机状况信息的每次的事件发生日志信息汇总发送至管理装置200。规定的定时例如可以是挖土机100停止(按键开关“关”)时。并且，规定的定时例如可以是存储部3010的空白容量减少至规定阈值以下时。并且，规定的定时例如可以是从管理装置200接收发送请求时。

并且，例如，发送部3011可以仅将所记录的事件发生日志信息中的一部分信息发送至管理装置200。发送部3011例如可以仅将表示发生了事件发生日志信息中的记录触发事件的信息发送至管理装置200。由此，从宏观观点来看，管理装置200的用户例如能够利用表示发生了记录触发事件的信息中所包括的表示记录触发事件的种类的信息、表示日期和时间的信息及表示位置的信息等来进行统计性分析。因此，控制器30能够使外部(管理装置200)获取与记录触发事件的发生对应的事故发生或盗窃发生等的分析中所需的最低限度的信息，并且使所发送的数据量相对缩小。因此，能够抑制通信线路NW的通信负荷的增加，或抑制由通信线路NW的使用产生的通信费用。此时，管理装置200可以根据来自通过后述的输入装置240的用户的输入，发送请求除已接收的信息以外的剩余事件发生日志信息的发送的请求信号。而且，发送部3011可以根据基于通信装置T1的来自管理装置200的请求信号的接收，将剩余事件发生日志信息从通信装置T1发送至管理装置200。并且，包括未发送量的事件发生日志信息可以是能够从挖土机100读取到外部设备的方式。

另外，发送部3011可以是与来自管理装置200的指示无关地将事件发生日志信息设为管理装置200的方式，也可以是根据来自管理装置200的指示将事件发生日志信息发送至管理装置200的方式。换言之，管理装置200可以通过对挖土机100发送控制指示，将事件发生日志信息从挖土机100(控制器30)发送至管理装置200。此时，管理装置200可以是如下方式，即，一旦将与事件发生日志信息的发送相关的控制指示发送至挖土机100，然后，挖土机100(控制器30)按照该控制指示的内容，自动进行事件发生日志信息向管理装置200的发送的方式。并且，如上所述，记录触发判定部3007的功能可以移交到管理装置200。而且，管理装置200(控制装置210)可以是如下方式，即，根据从挖土机100上传的信息，判定有无发生记录触发事件，若在挖土机100中发生记录触发事件，则随时对挖土机100发送将事件发生日志信息发送至管理装置200的控制指示。并且，事件发生日志信息的发送目的地可以是管理装置200以外。并且，事件发生日志信息代替发送至管理装置200等外部装置或除此以外，可以读取到与挖土机100(控制器30)有线连接的外部设备。在与挖土机100(控制器30)有线连接的外部设备中例如包括USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)存储器或SD存储卡等便携式存储装置或电缆连接的膝上型计算机终端等。此时，事件发生日志信息的一部分发送至管理装置200等外部装置时的包括未发送量的事件发生日志信息可以是能够读取到与挖土机100有线连接的外部设备的方式。

＜管理装置的结构＞

管理装置200包括控制装置210、通信装置220、显示装置230及输入装置240。

控制装置210进行与管理装置200相关的各种控制。控制装置210可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合来实现其功能。例如，控制装置210以包括CPU、RAM等存储器装置、ROM等非易失性辅助存储装置及和与外部之间的输入输出相关的接口装置等的计算机为中心构成。

通信装置220通过通信线路NW，在与外部装置(例如，挖土机100)之间进行通信。通信装置220例如为调制解调器或ONU(Optical Network Unit：光网络单元)。并且，通信装置220例如可以是与将基站设为终端的移动通信网连接的移动通信模块。并且，通信装置T1例如可以是与利用通信卫星的卫星通信网连接的卫星通信模块。并且，通信装置T1例如也可以是进行近距离通信的WiFi通信模块或蓝牙通信模块。

显示装置230在控制装置210的控制下，朝向管理装置200的管理者或工作人员，显示与管理装置200相关的各种信息图像(例如，从挖土机100接收的信息或从构建于存储部2102的数据库提取的信息等)。显示装置230例如为液晶显示器或有机EL显示器等。

输入装置240接收来自管理装置200的管理者或工作人员等用户的各种输入，并输出至控制装置210。输入装置240例如包括键盘、鼠标、触控面板等硬件的操作输入机构。并且，输入装置240例如可以是鼠标、触控面板等硬件的操作输入机构与显示于显示装置230的操作画面上的操作图标等软件的输入机构的组合。并且，输入装置240可以包括接收来自用户的声音输入或手势输入的声音输入装置或手势输入装置。

例如，控制装置210获取通过通信装置220从挖土机100接收的事件发生日志信息，并进行与所蓄积的功能相关的控制。具体而言，控制装置210例如作为通过将安装于辅助存储装置的程序加载于存储器装置并且在CPU上执行来实现的功能部，包括信息获取部2101。并且，控制装置210利用存储部2102。存储部2102可以通过与控制装置210内的辅助存储装置或控制装置210能够进行通信地连接的非易失性外部存储装置等来实现。

信息获取部2101从接收缓冲器等获取通过通信装置220从挖土机100接收的记录触发事件发生时的周边状况信息及挖土机状况信息，并存储于存储部2102。具体而言，信息获取部2101生成由记录触发事件的类别、记录触发事件的发生日期和时间、记录期间的周边状况信息(时序数据)及记录期间的挖土机状况信息(时序数据)等构成的记录，并蓄积于存储部2102。由此，信息获取部2101在存储部2102能够构建与挖土机100中的记录触发事件的发生相关的数据库。由此，如后述，管理装置200能够根据存储部2102的事件发生日志信息的履历(以下，称为“事件发生日志履历信息”)，生成与记录触发事件的发生相关联的信息(以下，称为“事件发生日志关联信息”)，并通过显示装置230提供至用户。此时，信息获取部2101在存储部2102中，以从每次的事件发生日志信息中能够提取和与事件发生日志信息的内容相关的条件相符的事件发生日志信息的方式，将事件发生日志信息得到整理的事件发生日志信息的数据库构建于存储部2102。由此，控制装置210根据来自用户的请求，能够轻松且快速地提取适当的事件发生日志信息，并生成事件发生日志关联信息。

在存储部2102存储通过信息获取部2101获取的信息。具体而言，如上所述，在存储部2102保持与挖土机100中的事件的发生相关的数据库(记录组)。由此，管理装置200的管理者或工作人员等能够分析数据库中的与各记录对应的记录触发事件发生时的挖土机100周边的状况或挖土机100本身的状况。因此，管理装置200的管理者或工作人员等用户能够进行所发生的事故的原因的确定或所发生的挖土机100的盗窃的盗窃者(犯人)的确定等。

并且，例如，控制装置210进行与以可见的方式对用户提供挖土机100的事件发生日志信息的功能相关的控制。具体而言，控制装置210例如作为通过将安装于辅助存储装置的程序加载于存储器装置并且在CPU上执行来实现的功能部，包括日志关联信息提供部2103。

日志关联信息提供部2103根据来自输入装置240的规定的输入(请求)，生成事件发生日志关联信息，并且以规定的格式显示于显示装置230，由此将事件发生日志关联信息提供至用户。

例如，日志关联信息提供部2103作为事件发生日志关联信息，可以生成从事件发生日志履历信息中提取了和与事件发生日志信息的内容相关的条件相符的事件发生日志履历信息的表格式的信息(以下，称为“事件发生日志履历提取信息”)。关于事件发生日志履历提取信息的详细内容，将在后面叙述(参考图5A)。

并且，例如，日志关联信息提供部2103作为事件发生日志关联信息，根据事件发生日志履历信息，生产与挖土机100的事件发生相关的统计信息(以下，称为“事件发生日志统计信息”)。关于事件发生日志统计信息的详细内容，将在后面叙述(参考图5B、图5C)。

另外，日志关联信息提供部2103的功能可以包括于存储部2102中所构建的事件发生日志信息的数据库。即，不仅以根据规定的条件能够提取事件发生日志信息的方式，还可以以根据规定的条件能够生成事件发生日志统计信息的方式整理事件发生日志信息的数据库。并且，管理装置200可以对能够通信地连接的用户终端(例如，挖土机100的施工现场的管理者或监督人员的便携式终端等)发送事件发生日志关联信息及其显示规格，并且在用户终端中以规定的格式来显示事件发生日志关联信息。例如，可以在智能手机或平板终端等便携式终端(用户终端)的显示器中显示经由管理装置200传送的事件发生日志关联信息。具体而言，可以在用户终端中安装能够从管理装置200进行控制的应用程序，并且根据来自用户终端的请求，管理装置200在用户终端的显示器中以规定的格式来显示事件发生日志关联信息。

并且，例如，控制装置210进行与用于用户从挖土机100的外部确认(阅览)记录触发事件的设定内容的功能相关的控制。具体而言，控制装置210可以根据来自通过输入装置240的用户的规定的输入，将挖土机100的记录触发事件的设定内容显示于显示装置50。并且，当在挖土机管理系统SYS中包括多个挖土机100时，控制装置210可以针对多个挖土机100的每一个，将记录触发事件的设定内容显示于显示装置50。由此，管理装置200的用户操作管理装置200而能够确认挖土机100的记录触发事件的设定内容。此时，挖土机100的记录触发事件的设定内容可以是适当从挖土机100发送至管理装置200的方式。

并且，例如，控制装置210从挖土机100的外部重新设定记录触发事件，或进行与用于变更已有的设定的功能相关的控制。具体而言，控制装置210可以根据来自通过输入装置240的用户的规定的输入，在显示装置50中显示与记录触发事件的设定相关的画面(设定画面)。而且，控制装置210可以根据通过输入装置240的对设定画面的操作，进行记录触发事件的设定。并且，当在挖土机管理系统SYS中包括多个挖土机100时，控制装置210可以针对多个挖土机100的每一个，显示与记录触发事件的设定相关的设定画面，并且针对多个挖土机100的每一个，进行记录触发事件的设定。由此，管理装置200的用户操作管理装置200而能够进行与挖土机100的记录触发事件相关的设定。此时，若重新设定记录触发事件，或变更已有的设定内容，则控制装置210将请求包括该新的设定内容的设定的请求信号从通信装置220发送至挖土机100。由此，通过管理装置200设定的新的设定内容被反映到挖土机100(控制器30)。

[事件发生日志关联信息的具体例]

接着，参考图5(图5A～图5C)对由管理装置200(日志关联信息提供部2103)生成并显示于管理装置200的显示装置230的事件发生日志关联信息的具体例进行说明。

＜事件发生日志履历提取信息的具体例＞

首先，图5A是表示显示于管理装置200的显示装置230的事件发生日志关联信息的第1例的图，具体而言，是表示事件发生日志履历提取信息的一例的图。

如图5A所示，在本例中，从保存于管理装置200(存储部2102)的事件发生日志履历信息中提取了日期和时间信息与“〇月△日～□月×日”相符且位置信息与“××现场”相符且挖土机识别信息与“挖土机A”相符时的事件发生日志信息的事件发生日志履历提取信息(一览表)显示于管理装置200的显示装置230。由此，管理装置200的用户能够选择性地确认特定的期间的事件发生日志信息。并且，管理装置200的用户能够选择性地确认特定的“××现场”中的事件发生日志信息。并且，管理装置200的用户能够选择性地确认与特定的“挖土机A”相关的事件发生日志信息。并且，管理装置200的用户能够分析与特定的期间、特定的“××现场”、特定的“挖土机A”相关的事件发生日志信息中的倾向等。

在本例的情况下，管理装置200的用户例如使用输入装置240来操作用于显示显示于显示装置230的事件发生日志关联信息的操作画面(以下，称为“日志关联信息获取操作画面”)。具体而言，管理装置200的用户在日志关联信息获取操作画面上进行将日期和时间信息、位置信息及挖土机识别信息分别限定为“〇月△日～□月×日”、“××现场”及“挖土机A”的条件设定。由此，管理装置200(日志关联信息提供部2103)从存储部2102的事件发生日志履历信息中提取与所设定的条件相符的事件发生日志信息，并且作为一览表来显示于显示装置230。

并且，当然，可以根据仅与日期和时间信息、位置信息及挖土机识别信息中的一部分信息相关的条件设定来生成事件发生日志履历提取信息。并且，可以代替日期和时间信息、位置信息及挖土机识别信息的一部分或全部或者除此以外，根据与除此以外的其他种类的信息相关的条件设定(例如，将操作人员识别信息限定为特定的“操作人员A”的条件设定或将天气信息限定为“阴”的条件设定等)来生成事件发生日志履历提取信息。

并且，在本例中，事件发生日志履历提取信息仅包括作为事件发生日志信息来记录的所有种类的信息中的一部分种类的信息。由此，管理装置200的用户根据对输入装置240的规定操作，能够仅显示在显示装置230中欲确认的种类的信息，从而提高用户的便利性。

＜事件发生日志统计信息的具体例＞

接着，图5B是表示显示于管理装置200的显示装置230的事件发生日志关联信息的第2例的图。具体而言，图5B是表示事件发生日志统计信息的一例的图。

如图5B所示，在本例中，是以从保存于管理装置200的日志信息DB2100A的事件发生日志履历信息中根据由与日期和时间信息相关的条件(“○月△日～□月×日”)及与位置信息相关的条件(“××现场”)构成的提取条件来提取的事件发生日志信息为前提的事件发生日志统计信息。并且，当然，提取条件可以包括与除日期和时间信息或位置信息以外的种类的信息相关的条件。以下，关于图5C所示的事件发生日志统计信息也相同。

在本例中，关于预先登录的多个操作人员(例如，“操作人员A”、“操作人员B”、“操作人员C”……)的每一个，表示挖土机100的事件发生的每个类别(“事件A”～“事件J”)的发生频度(次数)的事件发生日志统计信息显示于管理装置200的显示装置230。具体而言，在图中的显示装置230中以表格式显示有与特定的“操作人员A”操作的挖土机100相关的记录触发事件的每个类别的发生频度。而且，关于与其他操作人员相关的挖土机100的记录触发事件的每个类别的发生频度，也可以根据对输入装置240的规定操作(例如，涡旋操作或轻击操作等)，同样地来显示。由此，管理装置200的用户例如能够分析每个操作人员的记录触发事件发生的倾向等。因此，管理装置200的用户根据分析结果，能够用于每个操作人员的安全指导等。

在本例的情况下，管理装置200的用户例如在显示于显示装置230的日志关联信息获取操作画面上，通过输入装置240，进行与日期和时间信息及位置信息等相关的条件设定，并且选择事件发生日志统计信息的类别。由此，管理装置200(日志关联信息提供部2103)生成与用户的操作内容(设定内容)对应的事件发生日志统计信息，并显示于显示装置230。以下，关于图5C的事件发生日志统计信息的情况也相同。

同样地，关于多个挖土机100(例如，“挖土机A”、“挖土机B”、“挖土机C”、……)的每一个，表示记录触发事件的每个类别的发生频度(次数)的事件发生日志统计信息显示于管理装置200的显示装置230。并且，关于与多个日期和时间信息相关的划分(例如，时段、星期等)的每一个，表示记录触发事件的每个类别的发生频度(次数)的事件发生日志统计信息可以显示于管理装置200的显示装置230。并且，关于多个天气划分(例如，晴、阴、雨、雪等)的每一个，表示记录触发事件的每个类别的发生频度(次数)的事件发生日志统计信息可以显示于管理装置200的显示装置230。并且，关于多个施工现场的每一个，表示记录触发事件的每个类别的发生频度(次数)的事件发生日志统计信息可以显示于管理装置200的显示装置230。

接着，图5C是表示显示于管理装置200的显示装置230的事件发生日志关联信息的第3例的图。具体而言，图5C是表示事件发生日志统计信息的另一例的图。

如图5C所示，在本例中，将星期几(星期一～星期五)的记录触发事件的每个类别的发生频度(次数)以条形图来表示的事件发生日志统计信息显示于显示于管理装置200的显示装置230。具体而言，事件发生日志统计信息为包括记录触发事件的每个类别的详细内容的星期几的记录触发事件的发生次数的条形图。

如本例，事件发生日志统计信息可以以图表格式来表示，而不是以表格式来表示。由此，管理装置200的用户容易视觉性地掌握事件发生日志统计信息。

[日志关联信息获取操作画面的具体例]

接着，参考图6(图6A、图6B)对显示于管理装置200的显示装置230的日志关联信息获取操作画面的具体例进行说明。

首先，图6A是表示显示于管理装置200的显示装置230的日志关联信息获取操作画面的一例(日志关联信息获取操作画面500)的图。

如图6A所示，日志关联信息获取操作画面500包括选择预先规定的类别(规格)的事件发生日志履历提取信息的一览表(参考图5A)的选择部501、用于确定通过选择部501选择的类别的按钮图标502。

在选择部501针对预先登录的每个挖土机(“挖土机A”、“挖土机B”、……)，列表显示有在不同提取条件(具体而言，与记录触发事件的类别相关的条件)下提取的事件发生日志履历提取信息的类别。

用户通过输入装置240，从显示于选择部501的列表选择所期望的类别的事件发生日志履历提取信息，并操作按钮图标502。由此，用户能够在管理装置200的显示装置230中显示所期望的事件发生日志履历提取信息。

并且，选择部501可以替换为选择预先规定的类别的事件发生日志统计信息的列表显示。由此，用户通过输入装置240进行相同的操作，由此能够在管理装置200中显示所期望的类别的事件发生日志统计信息。

接着，图6B是表示显示于管理装置200的显示装置230的日志关联信息获取操作画面的另一例(日志关联信息获取操作画面510)的图。

如图6B所示，日志关联信息获取操作画面510包括设定用于提取事件发生日志履历提取信息的提取条件的条件设定部511及用于确定通过条件设定部511设定的提取条件的按钮图标512。

在条件设定部511列表显示构成事件发生日志信息的多种信息。用户通过输入装置240，在条件设定部511上选择进行条件设定的信息的种类，并输入具体的设定内容。此时，用户在条件设定部511上，能够对多种信息进行条件设定。由此，用户能够在管理装置200的显示装置230中显示与所期望的提取条件对应的事件发生日志履历提取信息。

并且，条件设定部511可以替换为进行与事件发生日志统计信息的规格相关的条件设定的列表显示。由此，用户通过输入装置240进行相同的操作，由此能够在管理装置200的显示装置230中显示与所期望的条件设定对应的规格的事件发生日志统计信息。

[变形·变更]

以上，对实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中所记载的宗旨的范围内进行各种变形·变更。

例如，在上述实施方式中，记录部3008记录周边状况信息及挖土机状况信息这两者，但也可以仅记录其中任一个。

并且，在上述实施方式及变形例中，设置记录部3008及发送部3011这两者，但也可以仅设置其中任一个。例如，在记录部3008及发送部3011中，可以省略发送部3011，也可以省略记录部3008。在后者的情况下，当通过记录触发判定部3007判定出记录触发事件的发生时，发送部3011可以将记录触发事件前后的记录期间的周边状况信息及挖土机状况信息中的至少一个发送至管理装置200。具体而言，与上述记录部3008的情况同样地，例如，若通过记录触发判定部3007判定出记录触发事件的发生，则发送部3011可以立即从临时存储部3009读取与记录期间对应的周边状况信息及挖土机状况信息中的至少一个，并发送至管理装置200。并且，发送部3011例如在挖土机100停止时，可以从保持于临时存储部3009的从挖土机100的启动至停止的整个期间中的周边状况信息及挖土机状况信息中提取与记录触发事件的发生时前后的记录期间对应的周边状况信息及挖土机状况信息中的至少一个，并发送至管理装置200。

并且，在上述实施方式及变形例中，都包括记录触发事件的发生之前、发生时及发生之后的记录期间的周边状况信息或挖土机状况信息被记录或发送至管理装置200，但并不限定于该方式。例如，可以是仅记录触发事件发生之前的信息被记录或发送至管理装置200。并且，例如，可以是仅记录触发事件发生的时间点的信息被记录或发送至管理装置200。并且，例如，可以是仅记录触发事件发生之后的信息被记录或发送至管理装置200。即，记录部3008可以记录记录触发事件发生之前、所发生的时间点及发生之后中的至少一个的周边状况信息及挖土机状况信息中的至少一个。并且，发送部3011可以将记录触发事件发生之前、所发生的时间点及发生之后中的至少一个的周边状况信息及挖土机状况信息中的至少一个发送至管理装置200。

并且，在上述实施方式及变形例中，在与记录触发事件对应的挖土机100的安全功能中可以包括与上述的第1安全功能及第2安全功能不同的其他安全功能。

例如，挖土机100的安全功能中可以包括附属装置与操纵室之间的干扰防止功能。干扰防止功能为防止铲斗6等端接附件与操纵室10之间的干扰的功能。干扰防止功能中可以包括当端接附件与操纵室10之间的距离相对变短时限制附属装置的动作的(使其减速或停止)功能。并且，干扰防止功能中可以包括当端接附件与操纵室10之间的距离相对变短时通过显示装置50或声音输出装置52对操纵室内的操作人员等进行通知的功能。并且，干扰防止功能中可以包括当端接附件与操纵室10之间的距离相对变短时通过显示装置230等将用于对远程操作人员进行通知的信号发送至管理装置200的功能。

并且，例如，挖土机100的安全功能中可以包括将挖土机100进行起重工作时的吊物的载荷超过了规定基准的情况对工作人员或操作人员等进行通知的警报功能(起重工作过负载警报功能)。

并且，在上述实施方式及变形例中，获取与挖土机100周边的物体相关的信息的信息获取装置可以设置三个(种)以上。此时，在三个以上的信息获取装置中可以包括摄像装置40或周边物体信息获取装置45，也可以不包括。并且，此时，针对三个以上的每个信息获取装置，可以将根据其输出检测到监视对象的事件是否属于记录触发事件或用于使其属于记录触发事件的条件设为不同。并且，此时，记录触发事件中可以包括根据三个以上的信息获取部中的与监视对象的检测相关的可靠性相对较高的信息获取部的输出来检测监视对象的事件。

并且，在上述实施方式及变形例中，挖土机100根据搭乘于操纵室10的操作人员的操作或管理装置200的远程操作人员的远程操作，进行动作，但也可以自主地进行与周边状况等相关的各种判断，并根据该判断结果，自主地进行动作。即，挖土机100可以进行自主运行。此时，控制器30例如与进行远程操作的情况同样地，通过自主地控制操作用液压控制阀，能够实现自主运行。

本申请主张基于2019年8月8日于日本申请的日本专利申请2019-146716号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

30-控制器，40-摄像装置(第1信息获取装置)，40B、40L、40R-摄像机，45-周边物体信息获取装置(第2信息获取装置)，45BL、45BR、45L、45R-传感器，50-显示装置，52-声音输出装置，54-输入装置，54a-记录请求操作部，100-挖土机，200-管理装置(信息处理装置)，210-控制装置，220-通信装置，230-显示装置，240-输入装置，2101-信息获取部，2102-存储部，2103-日志关联信息提供部，3001-物体检测部，3002-物体检测时安全控制部，3003-不稳定状态判定部，3004-稳定化控制部，3005-盗窃判定部，3006-盗窃抑制控制部，3007-记录触发判定部，3008-记录部，3009-临时存储部，3010-存储部，3011-发送部，S1-周边状况信息获取装置，S2-挖土机状况信息获取装置，T1-通信装置。

Claims (19)

1.一种挖土机，其具备：

记录部，将包括挖土机的安全性及防范性中的至少一个相对下降的规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的与挖土机的周边状况相关的信息以及与挖土机的状况相关的信息中的至少一个的日志信息记录于存储部。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

与挖土机的周边状况相关的信息中包括挖土机周边的图像信息、与来自挖土机周边的物体的反射信号相关的信息及与挖土机周边的声音相关的信息中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

与挖土机的状况相关的信息中包括挖土机的位置信息、与挖土机的操作状态相关的信息、与挖土机的姿势状态相关的信息、与挖土机的动作状态相关的信息、与挖土机的液压驱动系统的状态相关的信息、与挖土机的电力驱动系统的状态相关的信息及与挖土机的操纵室的室内的状况相关的信息中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其中，

所述规定的事件包括如下事件中的至少一个：门锁被解除；从未进行回转操作的状态开始回转操作；从未进行行走操作的状态开始行走操作；进行动臂的下降操作；通过挖土机的物体检测功能，在挖土机的周边检测到规定的物体；挖土机处于不稳定状态，或在挖土机存在不稳定状态的征兆；通过挖土机的盗窃判定功能，判定出挖土机的盗窃；挖土机的安全功能进行工作；挖土机的防范功能进行工作；及接收通知挖土机的安全性及防范性中的至少一个下降的来自用户的规定的操作输入。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

所述规定的事件包括通过所述物体检测功能检测到所述规定的物体，且检测到的所述规定的物体位于离挖土机比规定基准近的位置的事件。

6.根据权利要求4或5所述的挖土机，其具备：

不同种类的多个信息获取部，获取与挖土机周边的物体相关的信息，

针对所述多个信息获取部的每一个，将根据其输出检测所述规定的物体的事件是否属于所述规定的事件或用于使其属于所述规定的事件的条件设为不同。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述多个信息获取部包括第1信息获取部及第2信息获取部，所述第2信息获取部具有在从挖土机观察的远近方向上大于基于所述第1信息获取部的信息的可获取范围且与其至少一部分重叠的信息的可获取范围。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述规定的事件包括根据所述多个信息获取部中与所述规定的物体的检测相关的可靠性相对较高的信息获取部的输出，检测所述规定的物体的事件。

9.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述多个信息获取部包括第1信息获取部及第2信息获取部，并且还具备：

通知部，当通过所述物体检测功能并根据所述第1信息获取部的输出检测到所述规定的物体时，对挖土机的操纵室的内部及挖土机的周边中的至少一个进行通知；及

动作限制部，当通过所述物体检测功能并根据所述第2信息获取部的输出检测到所述规定的物体时，限制挖土机的动作，

所述规定的事件包括根据所述第2信息获取部的输出检测所述规定的物体的事件。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的挖土机，其中，

所述第1信息获取部为拍摄挖土机周边的摄像装置，

所述第2信息获取部为获取来自挖土机周边的物体的反射光的LIDAR。

11.根据权利要求4至10中任一项所述的挖土机，其中，

在所述规定的物体中包括人及除人以外的障碍物，

所述规定的事件仅包括通过所述物体检测功能检测到人的事件及通过所述物体检测功能检测到所述障碍物的事件中的前者。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的挖土机，其中，

在从挖土机的启动至停止的期间，蓄积与挖土机的周边状况相关的信息及与挖土机的状况相关的信息中的至少一个，

所述记录部将所蓄积的信息中的所述规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的信息作为所述日志信息记录于非易失性的所述存储部。

13.根据权利要求12所述的挖土机，其具备：

另一存储部，在从挖土机的启动至停止的期间，蓄积与挖土机的周边状况相关的信息及与挖土机的状况相关的信息中的至少一个，

所述记录部将蓄积于所述另一存储部的信息中的所述规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的信息作为所述日志信息记录于非易失性的所述存储部。

14.根据权利要求12所述的挖土机，其中，

非易失性的所述存储部在从挖土机的启动至停止的期间，蓄积与挖土机的周边状况相关的信息及与挖土机的状况相关的信息中的至少一个，

所述记录部通过将蓄积于所述存储部的信息中的所述规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的信息过渡到禁止删除的状态来将其作为所述日志信息记录于所述存储部。

15.根据权利要求13或14所述的挖土机，其中，

所述记录部在所述规定的事件发生之后的挖土机停止时，将所述日志信息记录于非易失性的所述存储部。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的挖土机，其还具备：

发送部，将记录于所述存储部的所述日志信息发送至规定的外部装置。

17.一种信息处理装置，其将包括挖土机的安全性及防范性中的至少一个相对下降的规定的事件发生之前、所发生的时间点及发生之后的各情况下的与所述挖土机的周边状况相关的信息以及与所述挖土机的状况相关的信息中的至少一个的日志信息记录于所述挖土机或发送至规定的外部装置。

18.根据权利要求17所述的信息处理装置，其中，

从所述挖土机接收所述日志信息并记录于存储部。

19.根据权利要求17或18所述的信息处理装置，其中，

进行与所述规定的事件相关的设定的内容向显示装置的显示及与来自用户的输入相对应的与所述规定的事件相关的设定中的至少一个。

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