JP2023058204A - 作業現場監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の作業効率の低下を抑制することが可能な作業現場監視システムを提供する。
【解決手段】作業現場内の作業機械２０の周囲に作業領域７１を設定する作業領域設定手段と、作業現場を撮像するカメラ２と、カメラ２が撮像した画像に基づいて、作業現場内の侵入物を検出する侵入物検出手段と、侵入物検出手段が検出した侵入物の移動速度および移動方向を検出する移動検出手段と、移動検出手段が検出した侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業領域７１を変更する作業領域変更手段と、作業領域７１内に侵入物が侵入した場合に、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方を対策として行う対策手段と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業現場内の作業機械の周囲を監視する作業現場監視システムに関する。

特許文献１では、作業車両の周囲に侵入禁止領域を設定し、侵入物が侵入禁止領域内に入ったときに作業車両を停止させるようにしている。そして、侵入物の作業内容に応じて、予め設定された複数の侵入禁止領域の中から一つを選択することで、侵入禁止領域を変更している。

特開２００３－１０５８０７号公報

しかしながら、特許文献１の侵入禁止領域の設定方法では、作業車両の周囲が時々刻々と変化する状況下において、侵入禁止領域を適切に設定することができない。特に、特許文献１では、侵入物の侵入を検知してから作業車両を停止させるまでの時間が考慮されていない。安全確保のためには、侵入禁止領域を広く設定することが有効であるが、侵入禁止領域が広いと、作業車両が停止する頻度が増えるため、作業効率が低下する。

本発明の目的は、作業機械の作業効率の低下を抑制することが可能な作業現場監視システムを提供することである。

本発明は、作業現場内の作業機械の周囲に作業領域を設定する作業領域設定手段と、前記作業現場を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記作業現場内の侵入物を検出する侵入物検出手段と、前記侵入物検出手段が検出した前記侵入物の移動速度および移動方向を検出する移動検出手段と、前記移動検出手段が検出した前記侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、前記作業領域を変更する作業領域変更手段と、前記作業領域内に前記侵入物が侵入した場合に、警告および前記作業機械の動作制限の少なくとも一方を対策として行う対策手段と、を有することを特徴とする。

本発明によると、侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業現場内の作業機械の作業領域が変更される。そして、作業領域内に侵入物が侵入した場合に、警告および作業機械の動作制限の少なくとも一方が対策として行われる。例えば、作業機械と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動速度が速い場合には、侵入物の移動速度が遅い場合に比べて、作業領域が広く変更される。また、例えば、作業機械と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動方向が作業機械に近づく向きである場合には、侵入物の移動方向が作業機械から遠ざかる向きである場合に比べて、作業領域が広く変更される。侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業機械の作業領域を変更することで、作業機械の作業領域が一定の場合と比べて、対策が行われる頻度を下げることができる。これにより、作業機械の作業効率の低下を抑制することができる。

作業現場監視システムの構成図である。 作業機械の側面図である。 作業現場監視システムおよび作業機械の回路構成を示す図である。 作業機械の周囲を上方から見た図である。 監視制御処理のフローチャートである。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（作業現場監視システムの構成）
本発明の実施形態による作業現場監視システムは、作業現場内の作業機械の周囲を監視するものである。作業現場監視システム１の構成図である図１に示すように、作業現場監視システム１は、カメラ２と、ＬｉＤＡＲ３と、携帯端末４と、警報装置７と、を有している。

カメラ（撮像手段）２は、作業現場を撮像する。カメラ２は、作業現場に複数台設けられていてよい。作業現場内では、作業機械２０が作業を行っている。この作業機械２０は、オペレータが搭乗した作業機械２０であってもよいし、遠隔操縦される作業機械２０であってもよいし、自動運転される作業機械２０であってもよい。

ＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）（点群データ取得手段）３は、ＬｉＤＡＲ３が取り付けられている位置から作業現場内の物体（作業機械２０や侵入物）までの距離を示す点群データを取得する。ＬｉＤＡＲ３は、作業現場に複数台設けられていてよい。なお、ＬｉＤＡＲ３の代わりに、ステレオカメラやＴＯＦ（Time Of Flight）センサを用いてもよい。

携帯端末４は、作業現場にいる作業者により操作される端末であり、例えばタブレット端末である。なお、携帯端末４は、スマートフォン等であってもよい。

警報装置７は、警報を発することが可能である。具体的には、警報装置７は、ランプおよびスピーカを備え、ランプの点灯や、スピーカからの警告音の発生によって、作業現場内にいる作業者などに警告を行う。

（作業機械の構成）
作業機械２０の側面図である図２に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２５を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂（運搬物）の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する運搬物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

（作業現場監視システムおよび作業機械の回路構成）
作業現場監視システム１および作業機械２０の回路構成を示す図である図３に示すように、作業機械２０は、作業機械側コントローラ８１と、作業機械側通信装置８３と、を有している。

作業機械側コントローラ８１は、アタッチメント３０および旋回装置２５の動作を制御することが可能である。具体的には、作業機械側コントローラ８１は、アタッチメント３０および旋回装置２５の動作を制限したり停止させたりすることが可能である。

作業機械側通信装置８３は、作業現場監視システム１の後述する通信装置８と通信可能である。

作業現場監視システム１は、コントローラ５と、記憶装置６と、通信装置８と、を備える。通信装置８は、作業機械２０の作業機械側通信装置８３と通信可能である。

コントローラ５は、物体検出部１１と、位置取得部１２と、作業領域設定部１３と、監視領域設定部１４と、抽出部１５と、軌跡生成部１６と、移動検出部１７と、作業領域変更部１８と、対策部１９と、を有している。

物体検出部１１は、カメラ２が撮像した画像に基づいて、作業現場内の作業機械２０を検出する。また、物体検出部（侵入物検出手段）１１は、カメラ２が撮像した画像に基づいて、作業現場内の侵入物（人、ダンプカーなど）を検出する。作業機械２０および侵入物の検出には、ディープラーニング技術などを用いてよい。

位置取得部１２は、物体検出部１１が検出した作業機械２０の位置を取得する。具体的には、位置取得部１２は、ＬｉＤＡＲ３が取り付けられているグローバル座標系の位置（座標）と、ＬｉＤＡＲ３から点群データの各点までの距離とを用いて、グローバル座標系における点群データの各点の位置（三次元座標）を算出する。次に、位置取得部１２は、点群データの各点の三次元座標を透視投影変換して、点群データの各点の二次元座標を取得する。そして、位置取得部１２は、カメラ２が撮像した二次元の画像に、点群データの各点の二次元座標を重畳させる。そして、位置取得部１２は、点群データのうち、物体検出部１１が検出した作業機械２０に重なる点の三次元座標から、作業機械２０の位置を三次元で取得する。

ここで、カメラ２やＬｉＤＡＲ３が取り付けられているグローバル座標系の位置は、ＧＮＳＳセンサなどの測位センサや、トータルステーションなどの測距センサにより取得される。

作業領域設定部（作業領域設定手段）１３は、作業現場内の作業機械２０の周囲に作業領域を設定する。図１に示すように、作業領域７１は、位置取得部１２が取得した作業機械２０の位置を中心とする円形の領域である。なお、作業領域７１の形状は、楕円形や矩形であってもよい。

作業機械２０の周囲を上方から見た図である図４に示すように、作業領域７１は、固定領域７２と、可変領域７３と、を有している。固定領域７２は、作業機械２０が動作する領域であり、例えば半径５ｍの領域である。可変領域７３は、固定領域７２の周囲に設定された領域であり、後述する対策により作業機械２０が停止するまでの時間を考慮して大きさが可変される領域である。

ここで、物体検出部１１が侵入物を検出するのに要する時間を１００ｍ秒、後述する対策部１９が作業機械２０に動作停止を伝達するのに要する通信時間を１００ｍ秒、作業機械２０が動作を停止させるのに要する時間を１００ｍ秒とする。侵入物が人の場合、人の歩行速度を６ｋｍ／時間とすると、作業領域７１の径方向における、固定領域７２の外周から可変領域７３の外周までの距離は、０．５ｍ程度となる。また、侵入物がダンプカーの場合、ダンプカーの走行速度を１５ｋｍ／時間とすると、作業領域７１の径方向における、固定領域７２の外周から可変領域７３の外周までの距離は、１．２５ｍ程度となる。

図３に戻って、監視領域設定部（監視領域設定手段）１４は、作業領域７１の周囲に監視領域を設定する。図１および図４に示すように、監視領域７５は、位置取得部１２が取得した作業機械２０の位置を中心とする円形の領域である。なお、監視領域７５の形状は、楕円形や矩形であってもよい。

図３に戻って、抽出部（抽出手段）１５は、物体検出部１１が検出した侵入物に対応する点群データをクラスタ点群として抽出する。具体的には、抽出部１５は、カメラ２が撮像した二次元の画像に、点群データの各点の二次元座標を重畳させる。そして、抽出部１５は、点群データのうち、物体検出部１１が検出した侵入物に重なる点群データをクラスタ点群として抽出する。ここで、図１に示すように、カメラ２が撮像した侵入物のバウンディングボックス情報を用いて、バウンディングボックス内の点群データをクラスタ点群として抽出してよい。

図３に戻って、軌跡生成部１６は、抽出部１５が抽出したクラスタ点群の軌跡を生成する。具体的には、軌跡生成部１６は、時間軸でクラスタ点群の位置の差分を取り、その差分を時間軸方向に蓄積することで、クラスタ点群の軌跡を生成する。

移動検出部（移動検出手段）１７は、軌跡生成部１６が生成した軌跡に基づいて、物体検出部１１が検出した侵入物の移動速度および移動方向を検出する。ここで、移動検出部１７は、軌跡生成部１６が生成した軌跡に基づいて、抽出部１５が抽出したクラスタ点群の移動速度および移動方向を検出することで、侵入物の移動速度および移動方向を検出する。また、移動検出部１７は、監視領域７５内において、侵入物の移動速度および移動方向を検出する。

二次元画像のみから侵入物の移動速度および移動方向を検出するよりも、クラスタ点群の移動速度および移動方向を検出する方が、移動速度および移動方向の検出精度が向上する。これにより、侵入物の移動速度および移動方向を高精度で検出することができる。

作業領域変更部（作業領域変更手段）１８は、移動検出部１７が検出した侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業領域７１を変更する。具体的には、作業領域変更部１８は、移動検出部１７が検出した侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、可変領域７３を変更する。

例えば、作業機械２０と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動速度が速い場合には、侵入物の移動速度が遅い場合に比べて、可変領域７３が広く変更される。また、例えば、作業機械２０と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動方向が作業機械２０に近づく向きである場合には、侵入物の移動方向が作業機械２０から遠ざかる向きである場合に比べて、可変領域７３が広く変更される。

対策部（対策手段）１９は、作業領域７１内に侵入物が侵入した場合に、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方を対策として行う。対策として警告が行われる場合、警報装置７のランプが点灯し、警報装置７のスピーカから警告音が発生される。対策として作業機械２０の動作制限が行われる場合、通信装置８を介して作業機械２０に動作制限指示が送信される。作業機械２０の作業機械側コントローラ８１は、動作制限指示を受け取ると、アタッチメント３０および旋回装置２５の動作を制限したり停止させたりする。

ここで、遠隔操作される作業機械２０と、自動運転されるダンプカーとの衝突のように、人的被害が発生しないような場合には、警告を行うことで、作業機械２０とダンプカーとの衝突を回避することができる場合がある。また、例えば、作業機械２０と人との衝突のように、人的被害が発生するような場合には、作業機械２０の停止を行うことで、作業機械２０と人との衝突を回避することができる場合がある。

なお、対策部１９は、監視領域７５内に侵入物が侵入した場合に、警報装置７のランプを点灯させ、警報装置７のスピーカから警告音を発生させる。これにより、作業機械２０に接近する侵入物があることを、作業現場にいる作業者などに認識させることができる。

ここで、上記のように、侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業機械２０の作業領域７１（可変領域７３）が変更される。そのため、作業機械２０の作業領域７１が一定の場合と比べて、対策が行われる頻度が下がる。これにより、作業機械２０の作業効率の低下を抑制することができる。

また、上記のように、作業領域７１の周囲に設定された監視領域７５内において、侵入物の移動速度および移動方向が検出される。監視領域７５内で侵入物の移動速度および移動方向を検出することで、対策を適切に行える場合には、監視領域７５外で侵入物の移動速度および移動方向を検出する必要がない。この場合に、監視領域７５内に限定して、侵入物を監視することで、侵入物の移動速度および移動方向を検出するのに要する処理の負荷を軽減させることができる。

なお、作業機械２０の動作によっては、作業機械２０の一部（例えばバケット３３の先端）が作業領域７１内から作業領域７１外に移動し、また作業領域７１内に戻ってくる場合がある。このような場合、一見、侵入物が作業領域７１外から作業領域７１内に侵入したようにみえるが、その前に、その物体が作業領域７１内から作業領域７１外に移動しているので、その物体が作業機械２０の一部であると認識することができる。よって、対策部１９は、作業領域７１内から作業領域７１外に移動した物体が作業領域７１内に侵入した場合に、対策を行わない。これにより、作業機械２０の作業効率が低下するのをより抑制することができる。

コントローラ（記憶制御手段）５は、移動検出部１７が検出した侵入物の移動速度および移動方向を記憶装置６に記憶させる。ここで、コントローラ５は、侵入物の移動速度および移動方向が規定値に達したときに、記憶装置６への記憶を開始する。規定値は、例えば、作業領域７１に侵入することが予測される速度や方向である。よって、侵入物の移動速度および移動方向が規定値に達しないときには、記憶装置６への記憶が開始されない。これにより、必要以上に記憶装置６への記憶が行われるのを抑制することができるので、記憶装置６の記憶容量を抑えることができる。

なお、記憶装置６が記憶したデータを学習データとして用いて、侵入物の進路を予測することで、作業領域７１を変更してもよい。

携帯端末４は、通信装置８と通信を行う。携帯端末４のディスプレイ（表示装置）には、図１に示すような画面が表示される。この画面には、作業領域７１、監視領域７５、侵入物の軌跡および移動方向（矢印で図示）、および、侵入物の移動速度の情報が表示される。ディスプレイを見た作業者は、例えば、作業領域７１と侵入物との位置関係などを把握することができる。よって、作業現場の安全性を理解し、対処することができる。

なお、携帯端末４のディスプレイに表示される画面は、図１に示すような三次元画面に限定されず、図４に示すような二次元画面であってもよい。また、携帯端末４のディスプレイだけでなく、作業機械２０のキャブ２３内に設けられた表示器や、作業機械２０を遠隔操縦するコクピットの画面などに、同様の内容が表示されてもよい。

（作業現場監視システムの動作）
次に、監視制御処理のフローチャートである図５を参照して、作業現場監視システム１の動作を説明する。

まず、作業現場監視システム１のコントローラ５の作業領域設定部１３は、作業機械２０の周囲に作業領域７１を設定する（ステップＳ１）。次に、コントローラ５の監視領域設定部１４は、作業領域７１の周囲に監視領域７５を設定する（ステップＳ２）。

次に、コントローラ５は、カメラ２が撮像した画像、および、ＬｉＤＡＲ３が取得した点群データを取り込む（ステップＳ３）。次に、コントローラ５の物体検出部１１は、カメラ２が撮像した画像に基づいて、監視領域７５において、作業現場内の侵入物を検出する（ステップＳ４）。

次に、コントローラ５は、監視領域７５内に侵入物があるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、監視領域７５内に侵入物がないと判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。一方、ステップＳ５において、監視領域７５内に侵入物があると判定した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、コントローラ５の対策部１９は、警報を発生させる（ステップＳ６）。具体的には、警報装置７のランプを点灯させ、警報装置７のスピーカから警告音を発生させる。

次に、コントローラ５の抽出部１５は、侵入物に対応する点群データをクラスタ点群として抽出する（ステップＳ７）。次に、コントローラ５の軌跡生成部１６は、クラスタ点群の軌跡を生成する（ステップＳ８）。

次に、コントローラ５の移動検出部１７は、クラスタ点群の移動速度および移動方向を検出することで、侵入物の移動速度および移動方向を検出する（ステップＳ９）。次に、コントローラ５の作業領域変更部１８は、侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業領域７１（可変領域７３）を変更する。

次に、コントローラ５は、作業領域７１内に侵入物が侵入したか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、作業領域７１内に侵入物が侵入したと判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ５の対策部１９は、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方を対策として行う。対策として警告が行われる場合、警報装置７のランプが点灯し、警報装置７のスピーカから警告音が発生される。対策として作業機械２０の動作制限が行われる場合、通信装置８を介して作業機械２０に動作制限指示が送信される。そして、本フローを終了する。

一方、ステップＳ１０において、作業領域７１内に侵入物が侵入していないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、コントローラ５は、侵入物が監視領域７５から退去したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、侵入物が監視領域７５から退去したと判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ３に戻る。これにより、侵入物の検出が再開される。

一方、ステップＳ１３において、侵入物が監視領域７５から退去していないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ８に戻る。これにより、クラスタ点群の軌跡の生成が継続され、侵入物の移動速度および移動方向が変化した場合には、作業領域７１（可変領域７３）が再度変更される。例えば、侵入物の移動速度が低速から高速に変化した場合には、狭めに変更されていた可変領域７３が広く変更される。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業現場監視システム１によれば、侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業現場内の作業機械２０の作業領域７１が変更される。そして、作業領域７１内に侵入物が侵入した場合に、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方が対策として行われる。例えば、作業機械２０と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動速度が速い場合には、侵入物の移動速度が遅い場合に比べて、作業領域７１が広く変更される。また、例えば、作業機械２０と侵入物との衝突を回避する観点から、侵入物の移動方向が作業機械２０に近づく向きである場合には、侵入物の移動方向が作業機械２０から遠ざかる向きである場合に比べて、作業領域７１が広く変更される。侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、作業機械２０の作業領域７１を変更することで、作業機械２０の作業領域７１が一定の場合と比べて、対策が行われる頻度を下げることができる。

また、クラスタ点群の移動速度および移動方向が検出されることで、侵入物の移動速度および移動方向が検出される。二次元画像のみから侵入物の移動速度および移動方向を検出するよりも、クラスタ点群の移動速度および移動方向を検出する方が、移動速度および移動方向の検出精度が向上する。これにより、侵入物の移動速度および移動方向を高精度で検出することができる。

また、作業領域７１の周囲に設定された監視領域７５内において、侵入物の移動速度および移動方向が検出される。監視領域７５内で侵入物の移動速度および移動方向を検出することで、対策を適切に行える場合には、監視領域７５外で侵入物の移動速度および移動方向を検出する必要がない。この場合に、監視領域７５内に限定して、侵入物を監視することで、侵入物の移動速度および移動方向を検出するのに要する処理の負荷を軽減させることができる。

また、作業領域７１内から作業領域７１外に移動した物体が作業領域７１内に侵入した場合に、対策が行われない。作業機械２０の動作によっては、作業機械２０の一部（例えばバケット３３の先端）が作業領域７１内から作業領域７１外に移動し、また作業領域７１内に戻ってくる場合がある。このような場合、一見、侵入物が作業領域７１外から作業領域７１内に侵入したようにみえるが、その前に、その物体が作業領域７１内から作業領域７１外に移動しているので、その物体が作業機械２０の一部であると認識することができる。よって、このような場合に対策を行わないことで、作業機械２０の作業効率が低下するのをより抑制することができる。

また、侵入物の移動速度および移動方向が規定値に達したときに、記憶装置６への記憶が開始される。規定値は、例えば、作業領域７１に侵入することが予測される速度や方向である。よって、侵入物の移動速度および移動方向が規定値に達しないときには、記憶装置６への記憶が開始されない。これにより、必要以上に記憶装置６への記憶が行われるのを抑制することができるので、記憶装置６の記憶容量を抑えることができる。

また、作業領域７１、ならびに、侵入物の移動速度および移動方向の情報が、携帯端末４のディスプレイに表示される。携帯端末４のディスプレイを見た作業者は、例えば、作業領域７１と侵入物との位置関係などを把握することができる。よって、作業現場の安全性を理解し、対処することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ 作業現場監視システム
２ カメラ（撮像手段）
３ ＬｉＤＡＲ（点群データ取得手段）
４ 携帯端末
５ コントローラ（記憶制御手段）
６ 記憶装置
７ 警報装置
８ 通信装置
１１ 物体検出部（侵入物検出手段）
１２ 位置取得部
１３ 作業領域設定部（作業領域設定手段）
１４ 監視領域設定部（監視領域設定手段）
１５ 抽出部（抽出手段）
１６ 軌跡生成部
１７ 移動検出部（移動検出手段）
１８ 作業領域変更部（作業領域変更手段）
１９ 対策部（対策手段）
２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
２５ 旋回装置
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
７１ 作業領域
７２ 固定領域
７３ 可変領域
７５ 監視領域
８１ 作業機械側コントローラ
８３ 作業機械側通信装置

Claims (6)

1. 作業現場内の作業機械の周囲に作業領域を設定する作業領域設定手段と、
   前記作業現場を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記作業現場内の侵入物を検出する侵入物検出手段と、
   前記侵入物検出手段が検出した前記侵入物の移動速度および移動方向を検出する移動検出手段と、
   前記移動検出手段が検出した前記侵入物の移動速度および移動方向に基づいて、前記作業領域を変更する作業領域変更手段と、
   前記作業領域内に前記侵入物が侵入した場合に、警告および前記作業機械の動作制限の少なくとも一方を対策として行う対策手段と、
   を有することを特徴とする作業現場監視システム。
2. 前記作業現場内の物体までの距離を示す点群データを取得する点群データ取得手段と、
   前記侵入物検出手段が検出した前記侵入物に対応する前記点群データをクラスタ点群として抽出する抽出手段と、
   を有し、
   前記移動検出手段は、前記クラスタ点群の移動速度および移動方向を検出することで、前記侵入物の移動速度および移動方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の作業現場監視システム。
3. 前記作業領域の周囲に監視領域を設定する監視領域設定手段を有し、
   前記移動検出手段は、前記監視領域内において、前記侵入物の移動速度および移動方向を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業現場監視システム。
4. 前記対策手段は、前記作業領域内から前記作業領域外に移動した物体が前記作業領域内に侵入した場合に、前記対策を行わないことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業現場監視システム。
5. 記憶装置と、
   前記移動検出手段が検出した前記侵入物の移動速度および移動方向を前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、
   を有し、
   前記記憶制御手段は、前記侵入物の移動速度および移動方向が規定値に達したときに、前記記憶装置への記憶を開始することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の作業現場監視システム。
6. 前記作業領域、ならびに、前記侵入物の移動速度および移動方向の情報を表示する表示装置を有することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の作業現場監視システム。

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