JP2023141847A - 死角検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の監視が死角で妨げられている状況で作業機械が作業を継続するのを抑制することが可能な死角検出システムを提供する。【解決手段】作業機械２０の周囲に監視領域７１を設定する監視領域設定手段と、監視領域７１内の物体の存在情報を取得するＬｉＤＡＲ３と、ＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報に基づいて、監視領域７１内でＬｉＤＡＲ３が物体の存在情報を取得できない領域である死角を検出する死角検出手段と、死角検出手段が検出した死角の大きさが閾値以上の場合に、作業機械２０が作業を継続することに関する対策を行う対策手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、監視領域内の死角を検出する死角検出システムに関する。

特許文献１に開示されているように、作業機械の周囲を監視することで、侵入物の侵入や作業機械の動作異常などを不安全状態として検出することが行われている。特許文献１では、距離に基づく判定処理を安定して行うために、時系列の複数の距離取得値に基づき対象物までの最新の距離を表す距離算出値を算出している。

特開２０２１－１２１７１０号公報

ところで、監視領域内に死角が生じ、この死角の大きさが作業機械の監視に支障をきたすほど大きい場合、不安全状態の検出に支障が生じる。このような死角を放置しておくと、不安全状態を検出することができないまま、作業機械の作業が継続される恐れがある。

本発明の目的は、作業機械の監視が死角で妨げられている状況で作業機械が作業を継続するのを抑制することが可能な死角検出システムを提供することである。

本発明は、作業機械の周囲に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記監視領域内の物体の存在情報を取得する情報取得装置と、前記情報取得装置が取得した前記存在情報に基づいて、前記監視領域内で前記情報取得装置が前記存在情報を取得できない領域である死角を検出する死角検出手段と、前記死角検出手段が検出した前記死角の大きさが閾値以上の場合に、前記作業機械が作業を継続することに関する対策を行う対策手段と、を有することを特徴とする。

本発明によると、監視領域内の死角の大きさが閾値以上の場合に、作業機械が作業を継続することに関する対策が行われる。例えば、監視領域内の死角の大きさが、作業機械の監視に支障が生じるほど大きい場合に、対策として、例えば、作業機械の動作を制限したり、警告を行ったりする。このような対策を行うことで、作業機械の監視が死角で妨げられている状況で作業機械が作業を継続するのを抑制することができる。

死角検出システムの構成図である。 作業機械の側面図である。 死角検出システムおよび作業機械の回路構成を示す図である。 作業機械の周囲を上方から見た図である。 監視領域内の死角の大きさが許容範囲内である状態での物体の存在情報を示す図である。 現時点での物体の存在情報を示す図である。 作業機械の３Ｄモデルを示す図である。 ＬｉＤＡＲが取得した点群データを示す図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（死角検出システムの構成）
本発明の実施形態による死角検出システムは、監視領域内の死角を検出するものである。死角検出システム１の構成図である図１に示すように、死角検出システム１は、カメラ２と、ＬｉＤＡＲ３と、警報装置７と、を有している。

カメラ２は、作業現場を撮像する。カメラ２は、作業現場に複数台設けられていてよい。作業現場内では、作業機械２０が作業を行っている。この作業機械２０は、オペレータが搭乗した作業機械２０であってもよいし、遠隔操縦される作業機械２０であってもよいし、自動運転される作業機械２０であってもよい。

ＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）３は、ＬｉＤＡＲ３が取り付けられている位置から作業現場内の物体（作業機械２０や侵入物）までの距離を示す点群データを取得する。ＬｉＤＡＲ３は、作業現場に複数台設けられていてよい。なお、ＬｉＤＡＲ３の代わりに、ステレオカメラやＴＯＦ（Time Of Flight）センサを用いてもよい。

警報装置７は、警報を発することが可能である。具体的には、警報装置７は、ランプおよびスピーカを備え、ランプの点灯や、スピーカからの警告音の発生によって、作業現場内にいる作業者などに警告を行う。

（作業機械の構成）
作業機械２０の側面図である図２に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２５と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２４を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂（運搬物）の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する運搬物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

また、作業機械２０は、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。

傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

また、作業機械２０は、ＧＮＳＳセンサ２６を有している。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System)センサ２６は、上部旋回体２２に設けられ、作業現場内における上部旋回体２２の座標を検出する。ＧＮＳＳセンサ２６は、測位センサであり、グローバル座標系における作業機械２０（上部旋回体２２）の位置を取得する。なお、ＧＮＳＳセンサ２６の代わりに、ＧＰＳセンサなどの測位センサや、トータルステーションなどの測距センサを用いてもよい。

（死角検出システムおよび作業機械の回路構成）
死角検出システム１および作業機械２０の回路構成を示す図である図３に示すように、作業機械２０は、作業機械側コントローラ８１と、作業機械側通信装置８３と、を有している。

作業機械側コントローラ８１には、角度センサ５２が検出した、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度（姿勢）に関する情報が入力される。また、作業機械側コントローラ８１には、ブーム傾斜角センサ６１が検出した、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機械側コントローラ８１には、アーム傾斜角センサ６２が検出した、アーム３２の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機械側コントローラ８１には、バケット傾斜角センサ６３が検出した、バケット３３の姿勢に関する情報が入力される。

また、作業機械側コントローラ８１には、ＧＮＳＳセンサ２６が取得した、作業機械２０の位置に関する情報が入力される。

作業機械側コントローラ８１は、アタッチメント３０および旋回装置２４の動作を制御することが可能である。具体的には、作業機械側コントローラ８１は、アタッチメント３０および旋回装置２４の動作を制限したり停止させたりすることが可能である。

作業機械２０が自動運転される場合に、作業機械側コントローラ８１は、作業機械２０を自動制御する。作業機械側コントローラ８１は、繰り返し作業を上部旋回体２２およびアタッチメント３０が行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０を制御する。作業機械側コントローラ８１は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０の検出値に基づいて、旋回装置２４およびアタッチメント３０を自動で動作させる。本実施の形態において、繰り返し作業は、土砂を掘削して排土する作業である。

作業機械側通信装置８３は、死角検出システム１の後述する通信装置８と通信可能である。

死角検出システム１は、コントローラ５と、記憶装置６と、通信装置８と、を備える。通信装置８は、作業機械２０の作業機械側通信装置８３と通信可能である。

コントローラ５は、物体検出部１１と、位置・姿勢取得部１２と、監視領域設定部１３と、対策部１５と、を有している。

物体検出部１１は、カメラ２が撮像した画像に基づいて、作業現場内の作業機械２０を検出する。また、物体検出部１１は、カメラ２が撮像した画像に基づいて、作業現場内の侵入物（人、ダンプカーなど）を検出する。作業機械２０および侵入物の検出には、ディープラーニング技術などを用いてよい。物体検出部１１は、検出した侵入物などを記憶装置６に記憶させる。

位置・姿勢取得部１２は、作業機械２０の位置を取得する。作業機械２０の位置は、ＧＮＳＳセンサ２６により取得され、死角検出システム１に送信される。

なお、以下のようにして、作業機械２０の位置を取得してもよい。位置・姿勢取得部１２は、ＬｉＤＡＲ３が取り付けられているグローバル座標系の位置（座標）と、ＬｉＤＡＲ３から点群データの各点までの距離とを用いて、グローバル座標系における点群データの各点の位置（三次元座標）を算出する。次に、位置・姿勢取得部１２は、点群データの各点の三次元座標を透視投影変換して、点群データの各点の二次元座標を取得する。そして、位置・姿勢取得部１２は、カメラ２が撮像した二次元の画像に、点群データの各点の二次元座標を重畳させる。そして、位置・姿勢取得部１２は、点群データのうち、物体検出部１１が検出した作業機械２０に重なる点の三次元座標から、作業機械２０の位置を三次元で取得する。

ここで、カメラ２やＬｉＤＡＲ３が取り付けられているグローバル座標系の位置は、ＧＮＳＳセンサなどの測位センサや、トータルステーションなどの測距センサにより取得される。

監視領域設定部（監視領域設定手段）１３は、作業機械２０の周囲に監視領域を設定する。図１に示すように、監視領域７１は、位置・姿勢取得部１２が取得した作業機械２０の位置を中心とする領域である。監視領域７１を上方から見た平面視において、監視領域７１の形状は、矩形や円形、楕円形であってよい。

作業機械２０の周囲を上方から見た図である図４に示すように、監視領域７１は、作業領域７２と、周辺領域７３と、を有している。作業領域７２は、作業機械２０の周囲に設定された、作業機械２０が動作する領域である。周辺領域７３は、作業領域７２の周囲に設定される。監視領域設定部１３は、監視領域７１を記憶装置６に記憶させる。

ここで、作業領域７２の大きさは、作業機械２０の動作フェーズに応じて広狭される。例えば、作業領域７２の動作が、土砂山９５から土砂を掘削する動作フェーズ（掘削フェーズ）と、土砂をバケット３３で保持した状態で上部旋回体２２を旋回させる動作フェーズ（持ち上げ旋回フェーズ）と、土砂をダンプカー９０の荷台に排土する動作フェーズ（排土フェーズ）と、土砂山９５の上方まで上部旋回体２２を旋回させる動作フェーズ（復帰旋回フェーズ）と、からなるとする。この場合、持ち上げ旋回フェーズや復帰旋回フェーズのときには、掘削フェーズや排土フェーズのときと比べて、作業機械２０の動きが大きくなるので、これに合わせて、作業領域７２が大きくされる。逆に、掘削フェーズや排土フェーズのときには、持ち上げ旋回フェーズや復帰旋回フェーズのときと比べて、作業機械２０の動きが小さくなるので、これに合わせて、作業領域７２が小さくされる。つまり、動作フェーズに応じて作業領域７２を広狭させることで、作業領域７２が不必要に大きくならないようにされている。

対策部１５は、不安全状態が検出された場合に、不安全状態に対する対策を行う。ここで、不安全状態とは、監視領域７１内に侵入物が侵入した状態や、作業機械２０に動作異常が生じている状態などである。対策部１５は、監視領域７１内に侵入物が侵入した場合に、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方を対策として行う。

本実施形態では、対策部１５は、周辺領域７３内に侵入物が侵入した場合に、警告を行う。具体的には、警報装置７のランプが点灯し、警報装置７のスピーカから警告音が発生される。一方、対策部１５は、作業領域７２内に侵入物が侵入した場合に、作業機械２０の動作制限を行う。具体的には、通信装置８を介して作業機械２０に動作制限指示が送信される。作業機械２０の作業機械側コントローラ８１は、動作制限指示を受け取ると、アタッチメント３０および旋回装置２４の動作を制限したり停止させたりする。

また、対策部１５は、作業機械２０に動作異常が生じた場合に、対策を行う。例えば、自動運転されている作業機械２０において、上記の４つの動作フェーズが正常に切り替わらない場合に、この作業機械２０に動作異常が生じていると判断される。対策部１５は、作業機械２０に動作異常が生じた場合に、警告を行うとともに、作業機械２０の動作制限を行う。

上記の構成において、図１に示すように、カメラ２と監視領域７１との間にダンプカー９０が位置した場合、ダンプカー９０によって監視領域７１内に死角Ａが生じる。また、カメラ２から見て作業機械２０の背後には死角Ｂが生じる。このような死角の大きさが作業機械２０の監視に支障をきたすほど大きい場合、不安全状態の検出に支障が生じる。このような死角を放置しておくと、不安全状態を検出することができないまま、作業機械２０の作業が継続される恐れがある。

そこで、図３に示すように、死角検出システム１のコントローラ５は、死角検出部１７と、閾値設定部１８と、を有している。

ＬｉＤＡＲ（情報取得装置）３は、監視領域７１内の物体の存在情報を点群データとして取得する。死角検出部（死角検出手段）１７は、ＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報に基づいて、監視領域７１内の死角を検出する。ここで、死角とは、監視領域７１内でＬｉＤＡＲ３が物体の存在情報を取得できない領域である。

具体的には、死角検出部１７は、監視領域７１内の死角の大きさが許容範囲内である状態でＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報と、現時点でＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報とに基づいて、監視領域７１内の死角を検出する。死角検出部１７は、検出した死角を記憶装置６に記憶させる。なお、死角の大きさが許容範囲内であるとは、死角の大きさが後述する閾値を超えていないことを意味する。

まず、死角検出部１７は、ＬｉＤＡＲ３に、監視領域７１内の死角の大きさが許容範囲内である状態で物体の存在情報を取得させる。監視領域７１内の死角の大きさが許容範囲内である状態での物体の存在情報を図５に示す。図５では、作業機械２０の背後の死角Ｂを除いて、監視領域７１内に多数の点群データが取得されている。次に、死角検出部１７は、ＬｉＤＡＲ３に、現時点での物体の存在情報を取得させる。現時点での物体の存在情報を図６に示す。図６では、ダンプカー９０による死角Ａと、作業機械２０の背後の死角Ｂとを除いて、監視領域７１内に多数の点群データが取得されている。

図６に示すように、現時点で監視領域７１内に死角Ａが生じている場合、図５に示す物体の存在情報と図６に示す物体の存在情報との間に差異が生じるので、２つの存在情報を比較することで、監視領域７１内の死角Ａを好適に検出することができる。

図３に戻って、閾値設定部（閾値設定手段）１８は、死角の大きさに関する閾値を設定する。閾値は、例えば、数値入力により設定される。閾値設定部１８は、設定された閾値を記憶装置６に記憶させる。

対策部（対策手段）１５は、死角検出部１７が検出した死角の大きさが閾値以上の場合に、作業機械２０が作業を継続することに関する対策を行う。具体的には、対策部１５は、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方を対策として行う。対策として警告を行った場合、警告を受け取った作業者に注意を促すことができる。作業機械２０の動作制限を対策として行った場合、作業機械２０が作業を継続するのを確実に抑制することができる。これにより、作業機械２０の監視が死角で妨げられている状況で作業機械２０が作業を継続するのを抑制することができる。

なお、対策部１５は、死角検出部１７が検出した死角の大きさが閾値未満の場合に、作業機械２０が作業を継続することに関する対策を行わない。

ここで、閾値設定部１８は、作業領域７２と周辺領域７３とで、閾値を異ならせる。本実施形態では、作業領域７２に設定された閾値を、周辺領域７３に設定された閾値よりも小さくする。ここで、人による死角を検出できるようにするために、作業領域７２に設定される閾値は、人の大きさに基づいて設定される。

周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続によって作業者が注意を要する度合いが高くなる。そこで、作業領域７２に設定された閾値を、周辺領域７３に設定された閾値よりも小さくすることで、周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、対策が行われやすくすることができる。これにより、周辺領域７３よりも作業領域７２において死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続がより抑制されるようにすることができる。

また、対策部１５は、作業領域７２と周辺領域７３とで、対策を異ならせる。本実施形態では、作業領域７２に死角が生じた場合の対策を、作業機械２０の動作の制限とし、周辺領域７３に死角が生じた場合の対策を、警告とする。

周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続によって作業者が注意を要する度合いが高くなる。そこで、作業領域７２に死角が生じた場合の対策を、作業機械２０の動作の制限とし、周辺領域７３に死角が生じた場合の対策を、警告とする。これにより、周辺領域７３よりも作業領域７２において死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続がより抑制されるようにすることができる。

ここで、図５、図６を用いて説明した死角の検出方法では、作業機械２０の一部又は全部が死角になっている場合に、これを検出することができない。

そこで、図３に示すように、位置・姿勢取得部（取得手段）１２は、作業機械２０の位置および姿勢を取得する。作業機械２０の位置は、ＧＮＳＳセンサ２６により取得される。作業機械２０の姿勢は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０の検出値から求めることができる。位置・姿勢取得部１２は、作業機械２０の位置および姿勢を記憶装置６に記憶させる。作業機械２０の位置および姿勢から、作業機械２０が存在する位置を推定することができる。

死角検出部１７は、位置・姿勢取得部１２が取得した作業機械２０の位置および姿勢と、ＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報とに基づいて、監視領域７１内の死角を検出する。

具体的には、死角検出部１７は、位置・姿勢取得部１２が取得した作業機械２０の位置および姿勢を用いて、作業機械２０の３Ｄモデルを作成する。作業機械２０の３Ｄモデルを図７に示す。一方、死角検出部１７は、ＬｉＤＡＲ３が取得した点群データのうち、作業機械２０の３Ｄモデルに重なる点群データを抽出し、これらをクラスタリングする。ＬｉＤＡＲ３が取得した点群データを図８に示す。

死角検出部１７は、作業機械２０の３Ｄモデルと、クラスタリングされた点群データとを重畳させる。このとき、３Ｄモデルに対して、クラスタリングされた点群データが欠損している場合、作業機械２０のうち点群データが欠損している部分が死角になっていると判断することができる。このように、死角となった作業機械２０の一部又は全部を好適に検出することができる。死角検出部１７は、検出した死角を記憶装置６に記憶させる。

対策部１５は、このように検出された死角の大きさが閾値以上の場合にも、同様にして対策を行う。

なお、本実施形態では、ＬｉＤＡＲ３が取得した点群データにより、監視領域７１内の物体の存在情報を三次元で取得して、監視領域７１内の死角を検出しているが、カメラ２などで、監視領域７１内の物体の存在情報を二次元で取得して、監視領域７１内の死角を検出してもよい。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る死角検出システム１によれば、監視領域７１内の死角の大きさが閾値以上の場合に、作業機械２０が作業を継続することに関する対策が行われる。例えば、監視領域７１内の死角の大きさが、作業機械２０の監視に支障が生じるほど大きい場合に、対策として、例えば、作業機械２０の動作を制限したり、警告を行ったりする。このような対策を行うことで、作業機械２０の監視が死角で妨げられている状況で作業機械２０が作業を継続するのを抑制することができる。

また、警告および作業機械２０の動作制限の少なくとも一方が、対策として行われる。対策として警告を行った場合、警告を受け取った作業者に注意を促すことができる。作業機械２０の動作制限を対策として行った場合、作業機械２０が作業を継続するのを確実に抑制することができる。

また、作業領域７２と周辺領域７３とで、閾値が異なる。これにより、作業領域７２と周辺領域７３とで、対策の行われやすさを異ならせることができる。ここで、周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続によって作業者が注意を要する度合いが高くなる。そこで、例えば、作業領域７２に設定された閾値を、周辺領域７３に設定された閾値よりも小さくすることで、周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、対策が行われやすくすることができる。この場合には、周辺領域７３よりも作業領域７２において死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続がより抑制されるようにすることができる。

また、作業領域７２と周辺領域７３とで、対策が異なる。これにより、作業領域７２および周辺領域７３の各々に適した対策を行うことができる。ここで、周辺領域７３に死角が生じた場合よりも、作業領域７２に死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続によって作業者が注意を要する度合いが高くなる。そこで、例えば、作業領域７２に死角が生じた場合の対策を、作業機械２０の動作の制限とし、周辺領域７３に死角が生じた場合の対策を、警告とする。この場合には、周辺領域７３よりも作業領域７２において死角が生じた場合の方が、作業機械２０の作業継続がより抑制されるようにすることができる。

また、監視領域７１内の死角の大きさが許容範囲内である状態でＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報（点群データ）と、現時点でＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報（点群データ）とに基づいて、監視領域７１内の死角が検出される。現時点で監視領域７１内に死角が生じている場合、死角がない状態で取得した物体の存在情報と、現時点で取得した物体の存在情報との間に差異が生じるので、２つの存在情報を比較することで、監視領域７１内の死角を好適に検出することができる。

また、作業機械２０の位置および姿勢と、ＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報（点群データ）とに基づいて、監視領域７１内の死角が検出される。作業機械２０の位置および姿勢から、作業機械２０が存在する位置を推定することができる。作業機械２０が存在すると推定される位置において、ＬｉＤＡＲ３が取得した物体の存在情報が欠損している場合、作業機械２０のうち存在情報が欠損している部分が死角になっていると判断することができる。このように、死角となった作業機械２０の一部又は全部を好適に検出することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ 死角検出システム
２ カメラ
３ ＬｉＤＡＲ（情報取得装置）
５ コントローラ
６ 記憶装置
７ 警報装置
８ 通信装置
１１ 物体検出部
１２ 位置・姿勢取得部（取得手段）
１３ 監視領域設定部（監視領域設定手段）
１５ 対策部（対策手段）
１７ 死角検出部（死角検出手段）
１８ 閾値設定部（閾値設定手段）
２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 旋回装置
２５ 機械本体
２６ ＧＮＳＳセンサ
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５２ 角度センサ
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ アーム傾斜角センサ
６３ バケット傾斜角センサ
７１ 監視領域
７２ 作業領域
７３ 周辺領域
８１ 作業機械側コントローラ
８３ 作業機械側通信装置
９０ ダンプカー
９５ 土砂山

Claims (6)

1. 作業機械の周囲に監視領域を設定する監視領域設定手段と、
   前記監視領域内の物体の存在情報を取得する情報取得装置と、
   前記情報取得装置が取得した前記存在情報に基づいて、前記監視領域内で前記情報取得装置が前記存在情報を取得できない領域である死角を検出する死角検出手段と、
   前記死角検出手段が検出した前記死角の大きさが閾値以上の場合に、前記作業機械が作業を継続することに関する対策を行う対策手段と、
   を有することを特徴とする死角検出システム。
2. 前記対策手段は、警告および前記作業機械の動作制限の少なくとも一方を前記対策として行うことを特徴とする請求項１に記載の死角検出システム。
3. 前記監視領域は、
   前記作業機械の周囲に設定された作業領域と、
   前記作業領域の周囲に設定された周辺領域と、
   を有し、
   前記閾値を設定する閾値設定手段を有し、
   前記閾値設定手段は、前記作業領域と前記周辺領域とで、前記閾値を異ならせることを特徴とする請求項１又は２に記載の死角検出システム。
4. 前記監視領域は、
   前記作業機械の周囲に設定された作業領域と、
   前記作業領域の周囲に設定された周辺領域と、
   を有し、
   前記対策手段は、前記作業領域と前記周辺領域とで、前記対策を異ならせることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の死角検出システム。
5. 前記死角検出手段は、前記監視領域内の前記死角の大きさが許容範囲内である状態で前記情報取得装置が取得した前記存在情報と、現時点で前記情報取得装置が取得した前記存在情報とに基づいて、前記監視領域内の前記死角を検出することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の死角検出システム。
6. 前記作業機械の位置および姿勢を取得する取得手段を有し、
   前記死角検出手段は、前記取得手段が取得した前記作業機械の位置および姿勢と、前記情報取得装置が取得した前記存在情報とに基づいて、前記監視領域内の前記死角を検出することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の死角検出システム。

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