KR20210061004A - 건설기계의 주변 환경 인지 시스템 - Google Patents

건설기계의 주변 환경 인지 시스템 Download PDF

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KR20210061004A
KR20210061004A KR1020190148715A KR20190148715A KR20210061004A KR 20210061004 A KR20210061004 A KR 20210061004A KR 1020190148715 A KR1020190148715 A KR 1020190148715A KR 20190148715 A KR20190148715 A KR 20190148715A KR 20210061004 A KR20210061004 A KR 20210061004A
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sensor
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KR1020190148715A
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홍희승
이희진
김동목
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두산인프라코어 주식회사
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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Abstract

건설기계의 주변 환경 인지 시스템은 건설기계의 운전실 상면에 설치되어 전방 지면 상의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제1 센서, 상기 건설기계의 프론트 작업 장치의 하면에 설치되어 굴삭 영역 및 상차 영역에서의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제2 센서, 상기 건설기계의 상부 프레임 둘레에 설치되어 주변 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제3 센서들, 상기 건설기계의 상부 프레임의 후면에 설치되어 후방 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제4 센서들, 및 상기 제1 내지 제4 센서들로부터 상기 데이터를 수집하고 처리하여 상기 건설기계의 주변 환경 데이터를 제공하기 위한 데이터 처리 장치를 포함한다.

Description

건설기계의 주변 환경 인지 시스템{ENVIRONMENTAL COGNITION SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은 건설기계의 주변 환경 인지 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 자율 굴삭기와 같은 건설기계의 작업 과정에서 주변 환경을 인지할 수 있는 센서들을 갖는 인지 시스템에 관한 것이다.
자동화 굴삭기 시스템은 주어진 환경에서 스스로 판단하여 굴삭 작업을 수행할 수 있다. 무인 굴삭기는 신뢰성 있고 효율적인 방식으로 최적의 운동을 생성할 수 있는 성능을 가져야 한다. 특히, 굴삭기는 사용 환경이 건설 현장이나 토목 현장 또는 광산과 같이 주행 경로가 예측이 가능한 도로가 아닌 불특정의 3차원 공간 내의 환경을 감지해야 하므로 보다 넓은 시야각(FoV)의 확보와 음영 지역의 제거가 필요하다.
본 발명의 일 과제는 작업 환경 주변의 지형 형태에 대응하여 음영 지역 없는 지형 정보를 취득할 수 있는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 주변 환경 인지 시스템은 건설기계의 운전실 상면에 설치되어 전방 지면 상의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제1 센서, 상기 건설기계의 프론트 작업 장치의 하면에 설치되어 굴삭 영역 및 상차 영역에서의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제2 센서, 상기 건설기계의 상부 프레임 둘레에 설치되어 주변 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제3 센서들, 상기 건설기계의 상부 프레임의 후면에 설치되어 후방 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제4 센서들, 및 상기 제1 내지 제4 센서들로부터 상기 데이터를 수집하고 처리하여 상기 건설기계의 주변 환경 데이터를 제공하기 위한 데이터 처리 장치를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 센서는 제1 스테레오 카메라를 포함하고, 상기 제2 센서는 제2 스테레오 카메라를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제2 센서는 상기 프론트 작업 장치 중에서 붐 또는 암의 하면에 설치될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 스테레오 카메라 센서는 80도 내지 120도의 수평 방향의 시야각(FoV) 및 50도 내지 100도의 수직 방향의 시야각을 가질 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제2 스테레오 카메라 센서는 40도 내지 70도의 수평 방향의 시야각 및 60도 내지 100도의 수직 방향의 시야각을 가질 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제3 센서는 레이다 센서를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 레이다 센서는 90도 내지 180도의 수평 방향의 시야각 및 20도 내지 40도의 수직 방향의 시야각을 가질 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제4 센서는 초음파 센서를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 초음파 센서는 60도 내지 80도의 수평 방향의 시야각 및 60도 내지 150도의 수직 방향의 시야각을 가질 수 있다.
예시적인 실시예들에 따르면, 무인 또는 자동화 굴삭기의 주변 환경 인지 시스템은 굴삭기 주변의 지형 정보 취득 및 주변 사물 감지 기능을 구현하는 과정에서 필요한 시야각을 확보하도록 배치된 다종의 복수 개의 센서들을 포함할 수 있다.
이로 인해, 굴삭기의 작업 환경 주변의 지형 형태에 대응하여 음영 지역 없는 지형 정보의 취득이 가능하다. 또한, 레이다 센서를 이용하여 원거리의 사물의 접근을 감지할 수 있으며, 후방에 설치된 초음파 센서를 통해 굴삭기 카운터웨이트 주변에서 사각 없는 사물 감지를 구현할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 건설기계를 나타내는 평면도이다.
도 3은 도 1의 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 1의 건설기계에 설치된 제1 및 제2 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다.
도 5는 도 1의 건설기계에 설치된 제1 및 제2 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 1의 건설기계에 설치된 제3 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다.
도 7은 도 1의 건설기계에 설치된 제3 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다.
도 8은 도 1의 건설기계에 설치된 제4 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다.
도 9는 도 1의 건설기계에 설치된 제4 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 각 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
본 발명에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
즉, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계를 나타내는 사시도이다. 도 2는 도 1의 건설기계를 나타내는 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 건설기계(10)는 하부 주행체(20), 하부 주행체(20) 상에 선회 가능하도록 탑재되는 상부 선회체(30), 및 상부 선회체(30)에 설치된 운전실(50)과 작업 장치(60)를 포함할 수 있다.
하부 주행체(20)는 상부 선회체(30)를 지지하고, 엔진(110)에서 발생한 동력을 이용하여 굴삭기와 같은 건설기계(10)를 주행시킬 수 있다. 하부 주행체(20)는 무한궤도를 포함하는 무한궤도식 타입의 주행체일 수 있다. 이와 다르게, 하부 주행체(20)는 주행 휠들을 포함하는 휠 타입의 주행체일 수 있다. 상부 선회체(30)는 베이스로서의 상부 프레임(32)을 구비하고, 하부 주행체(20) 상에서 지면과 평행한 평면상에서 회전하여 작업 방향을 설정할 수 있다.
운전실(50)은 상부 프레임(32)의 좌측 전방부에 설치되고, 작업 장치(60)는 상부 프레임(32)의 전방부에 장착될 수 있다. 카운터 웨이트(40)는 상부 프레임(32)의 후방에 장착되어, 상기 건설기계가 하중을 상부로 올리는 작업을 수행할 때에 외력의 평형을 이루어 상기 건설기계를 안정시킬 수 있다.
작업 장치(60)는 붐(70), 암(80) 및 버켓(90)을 포함할 수 있다. 작업 장치(60)는 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버켓 실린더(92)와 같은 액추에이터의 구동에 의해 작동될 수 있다. 구체적으로, 붐(70)과 상부 프레임(32) 사이에는 붐(70)의 움직임을 제어하기 위한 붐 실린더(72)가 설치될 수 있다. 붐(70)과 암(80) 사이에는 암(80)의 움직임을 제어하기 위한 암 실린더(82)가 설치될 수 있다. 그리고, 암(80)과 버켓(90) 사이에는 버켓(90)의 움직임을 제어하기 위한 버켓 실린더(92)가 설치될 수 있다. 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버켓 실린더(92)가 신장 또는 수축함에 따라 붐(70), 암(80) 및 버켓(90)은 다양한 움직임을 구현할 수 있고, 작업 장치(60)는 여러 가지 작업을 수행할 수 있다. 이 때, 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버켓 실린더(92)는 유압 펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 신장 또는 수축될 수 있다.
한편, 작업 목적에 따라 암(80)의 일단에는 버켓(90) 이외에도 다양한 어태치먼트들이 부착될 수 있다. 예를 들면, 상기 버켓은 굴삭 작업 또는 지면 평탄화 작업에 사용될 수 있고, 바위 등을 파쇄하기 위해서는 브레이커(도시되지 않음)가 사용될 수 있다. 또한, 고철 등을 자르기 위해서 절단기가 사용될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계는 굴삭기, 휠 로더, 지게차 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 상기 건설기계가 굴삭기인 경우에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 이로 인하여 예시적인 실시예들에 따른 제어 시스템이 굴삭기를 제어하기 위한 것으로 한정되는 것은 아님을 이해할 수 있을 것이다.
이하에서는, 상기 건설기계의 제어 시스템에 대하여 설명하기로 한다.
도 3은 도 1의 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 4는 도 1의 건설기계에 설치된 제1 및 제2 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다. 도 5는 도 1의 건설기계에 설치된 제1 및 제2 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다. 도 6은 도 1의 건설기계에 설치된 제3 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다. 도 7은 도 1의 건설기계에 설치된 제3 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다. 도 8은 도 1의 건설기계에 설치된 제4 센서들의 수직 방향의 시야각을 나타내는 측면도이다. 도 9는 도 1의 건설기계에 설치된 제4 센서들의 수평 방향의 시야각을 나타내는 평면도이다.
도 3 내지 도 9를 참조하면, 건설기계의 제어 시스템은 건설기계의 주변 환경 인지 시스템을 포함할 수 있다. 상기 건설기계의 주변 환경 인지 시스템은 건설기계에 설치된 복수 개의 센서들(110, 112, 120, 130), 및 상기 센서들로부터 데이터를 수집하고 처리하여 주변 환경 데이터를 제공하기 위한 데이터 처리 장치(200)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 건설기계의 제어 시스템은 상기 주변 환경 데이터에 기초하여 작업해야 할 면적, 체적 또는 경로를 결정하기 위한 제어 장치(300) 및 상기 건설기계의 자동화 작업을 위한 작업 지형의 지형 정보 및 작업 정보를 제공하기 위한 관제부(400)를 더 포함할 수 있다.
상기 건설기계의 주변 환경 인지 시스템은 상기 굴삭기의 무인 또는 자동화 작업을 수행하기 위하여 작업 환경을 파악하고 장애물을 포함한 주변 사물을 감지할 수 있다. 이를 위하여, 상기 건설기계의 주변 환경 인지 스템은 각 기능별로 요구되는 시야각(FoV, Field of View)을 갖는 다양한 센서들을 포함할 수 있다. 구체적으로, 상기 센서들은 운전실(50) 상면에 설치되는 제1 센서(110), 프론트 작업 장치(60)의 하면에 설치되는 제2 센서(112), 상부 프레임(32) 둘레에 설치되는 복수 개의 제2 센서들(120), 및 상부 프레임(32)의 후면에 설치되는 복수 개의 제3 센서들(130)을 포함할 수 있다.
제1 센서(110)는 운전실(50) 상면에 설치되어 굴삭기의 전방 지면 상의 형상 정보 데이터를 획득할 수 있다. 제1 센서(110)는 제1 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 상기 제1 스테레오 카메라는 브라켓에 의해 운전실(50) 상면 상에 설치될 수 있다. 상기 제1 스테레오 카메라는 주행 동작 및 선회 동작 중 전방 지면을 스캔하여 획득한 형상 정보 데이터를 데이터 처리 장치(200)로 출력할 수 있다. 상기 제1 스테레오 카메라 센서는 80도 내지 120도의 수평 방향의 시야각(θh1) 및 50도 내지 100도의 수직 방향의 시야각(θv1)을 가질 수 있다.
상기 제1 스테레오 카메라는 굴삭기의 이동 중에 장애물을 감지하고 지형 형상 데이터를 취득할 수 있다. 상기 취득한 데이터는 상기 무인 자동화 작업의 주행 가능 여부를 판단하는데 이용할 수 있다. 또한, 선회 동작 및 주행 동작 중에 획득한 점군 데이터(PCD, Point Cloud Data)를 수집하여 주변 지형 환경 정보를 획득하는데 이용할 수 있다.
제2 센서(112)는 프론트 작업 장치(60)의 하면에 설치되어 굴삭 영역 및 상차 영역에서의 형상 정보 데이터를 획득할 수 있다. 제2 센서(112)는 제2 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 상기 제2 스테레오 카메라는 브라켓에 의해 붐(70) 또는 암(80)의 하면 상에 설치될 수 있다. 상기 제2 스테레오 카메라는 굴삭 영역 및 상차 영역을 스캔하여 획득한 형상 정보 데이터를 데이터 처리 장치(200)로 출력할 수 있다. 상기 제2 스테레오 카메라 센서는 40도 내지 70도의 수평 방향의 시야각(θh2) 및 60도 내지 100도의 수직 방향의 시야각(θv2)을 가질 수 있다.
상기 제1 스테레오 카메라는 운전실(50) 상면에 위치하므로 굴삭 작업을 수행하는 프론트 작업 장치(60)에 의해 굴삭 영역이나 상차 영역, 덤프 트럭의 덤프 베드와 같은 곳을 스캔할 경우 음영 지역이 될 수 있다. 상기 제2 스테레오 카메라는 프론트 작업 장치(60)의 하면에 설치되므로 프론트 작업 장치(60)의 조작과 연계하여 상기 음영 지역의 발생을 최소화할 수 있다. 상기 제2 스테레오 카메라에 의해 취득한 점군 데이터(PCD)는 굴삭 작업, 상차 작업과 같은 자동화 굴삭기의 작업 계획에 사용될 수 있다.
제3 센서들(120)은 상부 프레임(32) 둘레에 이격 설치되어 주변 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득할 수 있다. 제3 센서(120)는 레이다(Radar) 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 7개의 레이다 센서들이 상부 프레임(32)의 측면들 및 후방에 설치될 수 있으나, 이에 제한되지 않음을 이해할 수 있을 것이다. 상기 레이다 센서는 10m 이상의 원거리에서부터 접근하는 장애물을 지속적으로 추적하여 데이터 처리 장치(200)로 정보 데이터를 전달하여 사물과의 충돌 경고 및 충돌 방지 기능을 수행할 수 있다.
상기 레이다 센서는 90도 내지 180도의 수평 방향의 시야각(θh3) 및 20도 내지 40도의 수직 방향의 시야각(θv3)을 가질 수 있다. 운전실(50) 상면에 설치된 상기 제1 스테레오 카메라는 전면에서의 장애물을 감지하므로, 상기 레이다 센서에 요구되는 시야각을 감소시킬 수 있다. 또한, 상기 레이다 센서는 후술하는 초음파 센서들과 함께 상기 제1 스테레오 카메라의 시야각을 벗어난 영역에서의 사물을 감지할 수 있다.
제4 센서들(130)은 상부 프레임(32)의 후면에 설치되어 후방 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득할 수 있다. 제4 센서(130)는 초음파 센서를 포함할 수 있다. 상기 초음파 센서들은 카운터웨이트(40)의 전면에 이격 설치될 수 있다. 상기 초음파 센서는 60도 내지 80도의 수평 방향의 시야각(θh4) 및 60도 내지 150도의 수직 방향의 시야각(θv4)을 가질 수 있다. 상기 굴삭기 후방에 배치된 초음파 센서는 상기 레이다 센서에 비해 짧은 감지 영역을 가지나, 상하로 넓은 수직 방향의 시야각을 가질 수 있다. 따라서, 상기 레이다 센서에 의해 지속적으로 추적되는 장애물이 초근접 상태에 도달하여 추적이 어려운 경우, 상기 초음파 센서는 이를 보완하는 역할을 수행할 수 있다.
데이터 처리 장치(200)는 상기 제1 내지 제4 센서들로부터 상기 데이터를 수집하고 처리하여 상기 건설기계의 주변 환경 데이터를 제공할 수 있다. 데이터 처리 장치(200)는 상기 기능들을 수행하기 위한 지정된 하드웨어, 소프트웨어 및 회로를 포함할 수 있다. 상기 데이터 처리 장치는 로직 회로, 마이크로프로세서, 메모리 장치들 등과 같은 전기적 회로들에 의해 물리적으로 수행될 수 있다.
데이터 처리 장치(200)는 획득한 PCD 정보를 면 속성을 갖는 데이터로 처리할 수 있다. 굴삭기 주변 영역에 있는 점들은 후처리 연산과정을 거쳐 면 속성을 가진 데이터로 변환될 수 있다. 예를 들면, 상기 PCD 점들은 보간을 통해 균일한 격자 간격으로 재구성되고, 상기 점들은 비정규 삼각망(Triangulated Irregular Networks, TIN) 알고리즘을 통해 삼각형 형태로 연결되며 각 삼각형은 하나의 면 데이터가 될 수 있다. 상기 면 데이터(관심 영역의 지형 정보 데이터)는 지형 특성 판단 및 굴삭 계획을 수립하기 위한 지형 데이터로 사용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 무인 또는 자동화 굴삭기의 주변 환경 인지 시스템은 굴삭기 주변의 지형 정보 취득 및 주변 사물 감지 기능을 구현하는 과정에서 필요한 시야각을 확보하도록 배치된 다종의 복수 개의 센서들을 포함할 수 있다.
이로 인해, 굴삭기의 작업 환경 주변의 지형 형태에 대응하여 음영 지역 없는 지형 정보의 취득이 가능하다. 또한, 레이다 센서를 이용하여 원거리의 사물의 접근을 감지할 수 있으며, 후방에 설치된 초음파 센서를 통해 굴삭기 카운터웨이트 주변에서 사각 없는 사물 감지를 구현할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 건설기계 20: 하부 주행체
30: 상부 선회체 32: 상부 프레임
40: 카운터웨이트 50: 운전실
60: 프론트 작업 장치 70: 붐
72: 붐 실린더 80: 암
82: 암 실린더 90: 버켓
92: 버켓 실린더
110: 제1 센서 112: 제2 센서
120: 제3 센서 130: 제4 센서
200: 데이터 처리 장치 300: 제어 장치
400: 관제부

Claims (9)

  1. 건설기계의 운전실 상면에 설치되어 전방 지면 상의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제1 센서;
    상기 건설기계의 프론트 작업 장치의 하면에 설치되어 굴삭 영역 및 상차 영역에서의 형상 정보 데이터를 획득하기 위한 제2 센서;
    상기 건설기계의 상부 프레임 둘레에 설치되어 주변 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제3 센서들;
    상기 건설기계의 상부 프레임의 후면에 설치되어 후방 영역에서의 물체 정보 데이터를 획득하기 위한 복수 개의 제4 센서들; 및
    상기 제1 내지 제4 센서들로부터 상기 데이터를 수집하고 처리하여 상기 건설기계의 주변 환경 데이터를 제공하기 위한 데이터 처리 장치를 포함하는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 센서는 제1 스테레오 카메라를 포함하고, 상기 제2 센서는 제2 스테레오 카메라를 포함하는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제2 센서는 상기 프론트 작업 장치 중에서 붐 또는 암의 하면에 설치되는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 제1 스테레오 카메라 센서는 80도 내지 120도의 수평 방향의 시야각(FoV) 및 50도 내지 100도의 수직 방향의 시야각을 갖는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 제2 스테레오 카메라 센서는 40도 내지 70도의 수평 방향의 시야각 및 60도 내지 100도의 수직 방향의 시야각을 갖는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제3 센서는 레이다 센서를 포함하는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 레이다 센서는 90도 내지 180도의 수평 방향의 시야각 및 20도 내지 40도의 수직 방향의 시야각을 갖는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제4 센서는 초음파 센서를 포함하는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 초음파 센서는 60도 내지 80도의 수평 방향의 시야각 및 60도 내지 150도의 수직 방향의 시야각을 갖는 건설기계의 주변 환경 인지 시스템.
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