CN114131300B - 行星齿轮组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种行星齿轮组装机，包括：工作台，其设有组装平台、工具更换平台、螺栓上料装置、转轴上料装置和固定板上料装置，工具更换平台放置有电批组件和用于夹持固定板的第一夹具组件；输送装置，其设在工作台，输送装置具有进口端和出口端，输送装置设有两个，两个输送装置分别为送料装置和出料装置；机械手，其设在工作台上，机械手具有活动连接端，活动连接端通过换枪盘分别与电批组件和第一夹具组件连接；搬运机构，其设在工作台上，且搬运机构能在组装平台与两个输送装置之间运动以搬运承载盘。本发明提供的行星齿轮组装机，能够高效完成转轴和固定板的自动组装工作，极大提升工作效率。

Description

行星齿轮组装机

技术领域

本发明涉及装配设备技术领域，特别涉及一种行星齿轮组装机。

背景技术

如图1所示，行星齿轮机构主要由行星轮920、太阳轮950、内齿圈910和行星架组成。在行星齿轮机构装配工作中，需要将三个行星轮920分别与太阳轮950和内齿圈910啮合连接，行星架的三根连接轴分别与三个行星轮920连接，而且，在内齿圈910的两侧设置夹板960，夹板960设置夹持凹槽，以对内齿圈910进行限位，并在内齿圈910的上方和下方分别设置一块固定板970，固定板970通过螺栓与夹板960连接，固定板970设有供行星齿轮机构的转轴940穿过的通孔。通过固定板970和夹板960的设置，对行星齿轮机构进行固定，以形成行星齿轮机构装配体。

在组装行星齿轮机构装配体时，使用承载盘930，承载盘930的中部设置承载部，承载部设有卡槽，可将固定板970卡在卡槽处，实现行星齿轮机构装配体的水平稳定放置。

目前，在生产车间，基本采用人工方式，将转轴940插在太阳轮950的安装孔，然后将固定板970通过螺栓与夹板960固定连接，整体效率低下，而且人力投入较大，不利于提升企业的经济效益。

发明内容

本发明目的在于提供一种行星齿轮组装机，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本发明提供一种行星齿轮组装机，包括：工作台，其设有组装平台、工具更换平台、螺栓上料装置、转轴上料装置和固定板上料装置，所述工具更换平台放置有电批组件和用于夹持固定板的第一夹具组件；输送装置，其设在所述工作台，所述输送装置具有进口端和出口端，所述输送装置设有两个，两个所述输送装置分别为送料装置和出料装置；机械手，其设在所述工作台上，所述机械手具有活动连接端，所述活动连接端通过换枪盘分别与所述电批组件和第一夹具组件连接；搬运机构，其设在所述工作台上，且所述搬运机构能在组装平台与两个输送装置之间运动以搬运承载盘。

本发明至少具有如下的有益效果：送料装置将承载着行星齿轮机构的承载盘送至出口端，搬运机构将送料装置上的承载盘转移至组装平台上，机械手通过换枪盘与工具更换平台上的电批组件连接，通过电批组件将转轴从转轴上料装置处取走，并准确插入太阳轮的安装孔处，然后机械手通过换枪盘与第一夹具组件连接，利用第一夹具组件将固定板上料装置送出的固定板夹持，并放置于行星齿轮机构上，然后机械手通过换枪盘与电批组件连接，将螺栓从螺栓上料装置处取走，接着准确插入并拧入固定板和夹板之间的螺孔，最终高效完成转轴和固定板的自动组装工作，极大提升工作效率，在完成自动组装后，搬运机构将承载盘转移至出料装置；组装平台的设置，能够承受上螺栓过程中所产生的下压力。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定板上料装置包括存放座、顶升件和第一直线驱动器，所述存放座设有用于存放固定板的容纳凹槽以及贯穿上下的顶升口，所述容纳凹槽的开口朝上，所述顶升口与容纳凹槽相通，所述顶升口设有两个且分别位于容纳凹槽的两侧，所述顶升件位于容纳凹槽的下方，所述第一直线驱动器与顶升件连接，以驱使所述顶升件能进出所述顶升口。

多块固定板以水平状态叠放于存放座的容纳凹槽内，顶升件在第一直线驱动器的作用下进入顶升口，将叠放的固定板抬升，以便机械手利用第一夹具组件将位于最上方的固定板取走；顶升口设置两个且分别位于容纳凹槽的两侧，因此，顶升件也设有两个，能够对固定板的两端施以足够稳定的支撑作用，以保证被抬升的固定板仍保持水平状态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述螺栓上料装置和转轴上料转轴结构一致，均包括直线振动器、上料座和顶推机构，所述直线振动器的顶部与所述上料座连接，所述上料座设有开口朝上的容纳滑槽，所述上料座设有贯穿上下的上料口，所述上料口与容纳滑槽相通，所述顶推机构位于所述上料口的下方且与上料口相对设置。上料座设置容纳滑槽，可将多根螺栓或多根转轴竖直放置于容纳滑槽内，在直线振动器的作用下，螺栓或转轴往上料座的上料口方向移动，利用顶推机构将位于上料口的螺栓或转轴顶起，以便机械手利用电批组件将螺栓或转轴取走，实现螺栓或转轴的自动上料工序。

作为上述技术方案的进一步改进，所述顶推机构包括伸缩气缸和顶推块，所述伸缩气缸的活塞杆与顶推块的下端连接以驱使所述顶推块能进出所述上料口。顶推块在伸缩气缸的驱动作用下沿上下方向移动，能够进出上料口，以将螺栓或转轴顶起，结构简单，成本低。

作为上述技术方案的进一步改进，所述搬运机构包括夹持臂、第一气动夹爪、第二直线驱动器和第三直线驱动器，所述夹持臂设有两个且分别与所述第一气动夹爪的两个夹爪连接，所述第二直线驱动器与第一气动夹爪连接以驱使第一气动夹爪上下移动，所述第三直线驱动器与所述第二直线驱动器连接，以驱使第二直线驱动器在组装平台与两个输送装置之间直线运动。

在第一气动夹爪的带动下，两个夹持臂相互靠近，以对承载盘进行夹持，然后在第二直线驱动器和第三直线驱动器共同配合下，夹持臂能带着承载盘沿上下方向、水平方向移动，以将送料装置上的承载盘转移至组装平台，且在组装完毕，将组装平台上的承载盘转移至出料装置处，因此，搬运机构能完成自动上料和出料的工作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工作台内部中空形成容纳腔，所述工作台设有侧部开口和顶部开口，所述顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通，所述输送装置设于容纳腔，所述输送装置包括输送机构和抬升机构，所述输送机构设有进口端和出口端，所述进口端位于侧部开口，所述出口端与顶部开口呈上下相对设置，所述抬升机构设在出口端以将承载盘抬升。工作台设置容纳腔，将输送装置设于容纳腔内，有效利用工作台的内部空间；承载盘从进口端移动至出口端，经抬升机构的抬升作用，伸出工作台的顶部开口，便于搬运机构夹持。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升机构包括第一直线驱动组件和抬升块，所述抬升块设有两块且分别位于所述输送机构的两侧，所述第一直线驱动组件与抬升块连接以驱使抬升块上下移动。第一直线驱动组件驱动两块抬升块上升，两块抬升块能对承载盘的两侧施以抬升作用力，促使承载盘能被稳定顶升并伸出顶部开口，方便搬运机构对承载盘进行夹持。

作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升机构还包括第二直线驱动组件和升降座，所述第二直线驱动组件设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动组件均设在升降座上，两个第二直线驱动组件分别与两块所述抬升块连接，以驱使两块抬升块相互靠近，所述第一直线驱动组件与升降座连接以驱使升降座上下移动。

设置第二直线驱动组件和升降座，第二直线驱动组件设在升降座上，并且与抬升块对应连接，在第一直线驱动组件驱使升降座上升时，能实现抬升块带着承载盘向上移动，两个第二直线驱动组件工作，驱使两块抬升块相互靠近，以接近输送机构上的承载盘，并施以抬升作用；然后，在抬升块下移过程中，第二直线驱动组件驱使两块抬升块相互远离，以避免抬升块与输送机构发生干涉碰撞。

作为上述技术方案的进一步改进，行星齿轮组装机还包括用于夹持承载盘的第二夹具组件，所述第二夹具组件放置于所述工具更换平台，所述机械手通过换枪盘与所述第二夹具组件连接。当组装平台、送料装置的出口端和出料装置的进口端不在同一直线时，搬运机构只能完成自动上料或自动出料工作，因此，设置第二夹具组件，机械手通过换枪盘与第二夹具组件连接，利用第二夹具组件对承载盘进行夹持并搬运，从而完成自动上料或自动出料工作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述换枪盘包括公换枪盘和母换枪盘，所述机械手的活动连接端设有所述公换枪盘，所述第一夹具组件和第二夹具组件结构一致，均包括夹块、手指气缸和卡块，所述夹块设有两个且分别与所述手指气缸的两个气爪连接，所述卡块与所述手指气缸连接，卡块的顶面设有所述母换枪盘；所述工具更换平台的侧面设有凹槽，所述凹槽贯穿工具更换平台的上表面和下表面。

在手指气缸的带动下，两个夹块能相互靠近，以对承载盘或固定板进行有效夹持；手指气缸与卡块连接，而工具更换平台的侧面设置凹槽，以便机械手将卡块置于凹槽处，并与工具更换平台的上表面卡接，保证第一夹具组件和第二夹具组件能稳定放置于工具更换平台上，并且，卡块的顶面设置母换枪盘，机械手的活动连接端设置公换枪盘，能够根据工作情况分别与第一夹具组件、第二夹具组件进行连接，过程中无需人工操作，实现自动化组装。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是现有技术中行星齿轮机构放置于承载盘上的结构立体图；

图2是本发明实施例所提供的行星齿轮组装机的结构立体图；

图3是本发明实施例所提供的输送装置的结构立体图；

图4是本发明实施例所提供的抬升机构的结构立体图；

图5是本发明实施例所提供的机械手和电批组件连接的结构立体图；

图6是本发明实施例所提供的搬运机构和组装平台的结构立体图；

图7是本发明实施例所提供的螺栓上料装置的结构立体图；

图8是本发明实施例所提供的转轴上料装置的结构立体图；

图9是本发明实施例所提供的固定板上料装置的结构立体图；

图10是本发明实施例所提供的工具更换平台的结构立体图；

图11是本发明实施例所提供的第一夹具组件的结构立体图；

图12是本发明实施例所提供的第二夹具组件的结构立体图。

附图中标记如下：100、工作台；110、组装平台；200、输送装置；210、机架；220、输送滚轮；230、挡块；240、抬升块；250、双轴气缸；260、升降座；270、第一滑轨；280、丝杆；290、丝杆电机；300、机械手；400、搬运机构；410、夹持臂；420、第一气动夹爪；430、第二直线驱动器；440、第三直线驱动器；450、龙门支撑架；

500、螺栓上料装置；510、第一直线振动器；520、第一上料座；530、第一伸缩气缸；540、第一顶推块；600、转轴上料装置；610、第二直线振动器；620、第二上料座；630、第二伸缩气缸；640、第二顶推块；700、固定板上料装置；710、驱动电机；720、下固定座；731、移动座；732、顶升板；741、上固定座；742、限位块；750、驱动丝杆；760、圆杆；

810、电批组件；820、第二夹具组件；821、第二夹块；822、第二手指气缸；823、第二卡块；824、第二母换枪盘；830、第一夹具组件；831、第一夹块；832、第一手指气缸；833、第一卡块；834、第一母换枪盘；840、工具更换平台；850、光电传感器；910、内齿圈；920、行星轮；930、承载盘；940、转轴；950、太阳轮；960、夹板；970、固定板；971、安装孔；980、螺栓；990、行星齿轮机构。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由行星齿轮组装机的后侧指向前侧；Y方向是由行星齿轮组装机的左侧指向右侧；Z方向是由行星齿轮组装机的下侧指向上侧。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图12，下面对本发明的行星齿轮组装机举出若干实施例。

如图1所示，在行星齿轮机构装配工作中，需要将三个行星轮920分别与太阳轮950和内齿圈910啮合连接，行星架的三根连接轴分别与三个行星轮920连接，而且，在内齿圈910的两侧设置夹板960，夹板960设置夹持凹槽，以对内齿圈910进行限位，并在内齿圈910的上方和下方分别设置一块固定板970，固定板970通过螺栓与夹板960连接，固定板970设有供行星齿轮机构990的转轴940穿过的通孔。通过固定板970和夹板960的设置，对行星齿轮机构990进行固定，以形成行星齿轮机构装配体。

本发明实施例所提供的行星齿轮组装机能够将转轴940插在太阳轮950的安装孔，夹板960和固定板970均设置安装孔971，然后将螺栓拧入安装孔971，实现将固定板970与夹板960螺栓连接。

如图2、图5至图11所示，本发明实施例一提供了一种行星齿轮组装机，包括：工作台100、输送装置200、机械手300、搬运机构400、螺栓上料装置500、转轴上料装置600和固定板上料装置700。

其中，工作台100的底部可以设置支脚或行走轮。如果设置行走轮，则还应设置锁止机构，以锁定行走轮。工作台100设置组装平台110和工具更换平台840。组装平台110的边沿可以设置支撑块，不仅能够抬起承载盘930，而且，还能对承载盘930的侧面施以阻力，以对承载盘930进行限位固定，实现承载盘930相对组装平台110固定且定位。

螺栓上料装置500、转轴上料装置600和固定板上料装置700均设置在工作台100上。其中，螺栓上料装置500的结构和转轴上料装置600的结构可以是一致。

具体的，如图7所示，螺栓上料装置500包括第一直线振动器510、第一上料座520和第一顶推机构，第一直线振动器510的顶部与第一上料座520通过螺栓连接，第一上料座520设有开口朝上的第一容纳滑槽，第一容纳滑槽的两端沿前后方向延伸，螺栓980能够竖直放置于第一容纳滑槽内，也即螺栓980的头部位于螺纹部的上方。

并且，第一上料座520设有贯穿上下的第一上料口，第一上料口与第一容纳滑槽相通，在本实施例中，第一上料口位于第一容纳滑槽的后端，第一顶推机构位于第一上料口的下方且与第一上料口相对设置，在本实施例中，第一顶推机构包括第一伸缩气缸530和第一顶推块540，第一伸缩气缸530的活塞杆与第一顶推块540的下端连接，以驱使第一顶推块540能进出第一上料口。第一顶推块540可以是圆柱状，仅需满足顶起螺栓980便可。

由于第一容纳滑槽的大小与螺栓980的螺纹部相适宜，促使螺栓980在上升时保持稳定的竖直状态，不晃动。

在其他一些实施例中，第一上料座520设有位于第一容纳滑槽上方的第一凹槽，第一凹槽与第一容纳滑槽相通，第一凹槽能容纳螺栓980的头部，并且可以在第一上料口处设置光电开关，以检测是否还有螺栓980。

具体的，如图8所示，转轴上料装置600包括第二直线振动器610、第二上料座620和第二顶推机构，第二直线振动器610的顶部与第二上料座620通过螺栓连接，第二上料座620设有开口朝上的第二容纳滑槽，第二容纳滑槽的两端沿前后方向延伸，转轴940能够竖直放置于第二容纳滑槽内。

并且，第二上料座620设有贯穿上下的第二上料口，第二上料口与第二容纳滑槽相通，在本实施例中，第二上料口位于第二容纳滑槽的后端，第二顶推机构位于第二上料口的下方且与第二上料口相对设置，在本实施例中，第二顶推机构包括第二伸缩气缸630和第二顶推块640，第二伸缩气缸630的活塞杆与第二顶推块640的下端连接，以驱使第二顶推块640能进出第二上料口。第二顶推块640可以是圆柱状，仅需满足顶起转轴940便可。

由于第二容纳滑槽的大小与转轴940相适宜，促使转轴940在上升时保持稳定的竖直状态，不晃动。

在其他一些实施例中，在第二上料口处设置光电开关，以检测是否还有转轴940。

具体的，如图9所示，固定板上料装置700包括存放座、顶升件和第一直线驱动器。存放座设有用于存放固定板970的容纳凹槽以及贯穿上下的顶升口，容纳凹槽的开口朝上，顶升口与容纳凹槽相通，顶升口设有两个且分别位于容纳凹槽的两侧。在本实施例中，上固定座741的顶面设有限位块742，限位块742设有两块且分别位于上固定座741的前端和后端，限位块742为U形板，两块限位块742与上固定座741的顶面限定出容纳凹槽，多块长方状的固定板970叠放在容纳凹槽内。顶升口可以是圆孔或方孔。

顶升件位于容纳凹槽的下方，第一直线驱动器与顶升件连接，以驱使顶升件能进出顶升口。在本实施例中，上固定座741的底面设置两根圆杆760，圆杆760的下方设置下固定座720，两根圆杆760的下端均与下固定座720连接。第一直线驱动器包括驱动电机710和驱动丝杆750，上固定座741和下固定座720均设置轴承，驱动丝杆750的两端与轴承连接，驱动电机710安装于下固定座720，且通过联轴器与驱动丝杆750连接。

顶升件包括移动座731和顶升板732，移动座731设有与驱动丝杆750连接的螺纹孔，并且，移动座731设有与圆杆760连接的导向圆孔，顶升板732设有两块且分别位于移动座731的前端和后端，两块顶升板732与移动座731连接，形成U形板。

在驱动电机710的输出轴带动驱动丝杆750顺时针旋转，移动座731因与驱动丝杆750和圆杆760连接而带动顶升板732上升，顶升板732穿过顶升口，对最下面的固定板970施以顶升作用力，促使叠放的多块固定板970一并上升，实现固定板970的自动上料。驱动电机710是正反转的伺服电机。

在其他一些实施例中，设置光电开关来检测存放座是否还有固定板970。

工具更换平台840放置有电批组件810和第一夹具组件830，电批组件810能够对螺栓980、转轴940施以吸附作用，第一夹具组件830能夹持固定板970。

机械手300设在工作台100上，机械手300可以是五轴及以上的机械手。在本实施例中，机械手300为六轴机械手。机械手300具有活动连接端，活动连接端通过换枪盘分别与电批组件810和第一夹具组件830连接。

具体的，换枪盘包括公换枪盘和母换枪盘，通过公换枪盘和母换枪盘连接，能实现机械手300分别与电批组件810、第一夹具组件830连接。机械手300的活动连接端设有公换枪盘。

如图11所示，第一夹具组件830包括第一夹块831、第一手指气缸832和第一卡块833，第一夹块831设有两个且分别与第一手指气缸832的两个气爪连接，第一卡块833与第一手指气缸832连接，第一卡块833的顶面设有第一母换枪盘834。同样的，电批组件810包括电批和卡块，电批和卡块连接，卡块的顶面设置母换枪盘。

工具更换平台840的侧面设有凹槽，凹槽贯穿工具更换平台840的上表面和下表面。工具更换平台840设置多个凹槽，凹槽的开口可以朝前或朝后设置。电批组件810和第一夹具组件830可以分别放置于不同的凹槽内，并由工具更换平台840的上表面提供支撑作用。

进一步的，工具更换平台840的上表面设有定位槽，可使第一夹具组件830的第一卡块833或者电批组件810的卡块落在定位槽内，实现定位。

在其他一些实施例中，设置多个光电传感器850，用以分别检测工具更换平台840上是否存在电批组件810和第一夹具组件830。

输送装置200设在工作台100且用于输送承载盘930。输送装置200具有进口端和出口端，进口端可以与外设的输送线进行对接，出口端设置挡块230，以阻挡承载盘930继续移动。输送装置可以是皮带输送机、辊筒输送机、链条输送机等。输送装置200设有两个，两个输送装置200分别为送料装置和出料装置。

搬运机构400设在工作台100上，且搬运机构400能在组装平台110与两个输送装置200之间运动以搬运承载盘930，也即搬运机构400将承载盘930从送料装置转移至组装平台110上，在组装完毕，将承载盘930从组装平台110转移至出料装置。

具体的，如图6所示，搬运机构400包括夹持臂410、第一气动夹爪420、第二直线驱动器430和第三直线驱动器440，夹持臂410设有两个且分别与第一气动夹爪420的两个夹爪连接，夹持臂410能够与承载盘930的底面和侧面接触，对承载盘930施以稳定的夹持作用。第二直线驱动器430与第一气动夹爪420连接以驱使第一气动夹爪420上下移动，第三直线驱动器440与第二直线驱动器430连接，以驱使第二直线驱动器430在组装平台110与两个输送装置200之间直线运动。

在本实施例中，第二直线驱动器430为双轴气缸，第三直线驱动器440为直线模组，直线模组安装在一龙门支撑架450上，龙门支撑架450设在工作台100上。在其他一些实施例中，第二直线驱动器430和第三直线驱动器440可以是电动推杆、丝杆滑块机构等。

另外，如图2至图4所示，本发明实施例二提供一种行星齿轮组装机，其与实施例一的区别在于：工作台100内部中空形成容纳腔，工作台100设有侧部开口和顶部开口，顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通。侧部开口可以设在工作台100的前侧、左侧、右侧或后侧。

并且，输送装置200设于容纳腔内，输送装置200包括输送机构和抬升机构。输送机构可以是辊筒输送机、链条输送机、皮带输送机等。

在本实施例中，输送机构包括机架210、输送滚轮220和驱动电机，机架210的前侧和后侧均设置多个沿左右方向间隔排列的输送滚轮220，前后相对的两个输送滚轮220通过连接轴连接，该连接轴通过轴承安装在机架210。输送滚轮220的远离该连接轴的一端设有环形凸起，通过环形凸起对承载盘930起到限位作用，避免承载盘930发生前后晃动而不利于搬运机构400进行准确的夹持。每根连接轴上设置第一锥形齿，驱动电机的输出轴连接有传动轴，传动轴的两端沿左右延伸，传动轴上设置多个第二锥形齿，第二锥形齿与第一锥形齿啮合连接，在驱动电机运转时，能够驱动所有输送滚轮220同步旋转。

输送机构设有进口端和出口端，进口端位于侧部开口，以便与外设的输送设备进行对接，出口端与顶部开口呈上下相对设置，抬升机构设在出口端以将承载盘930抬升。

具体的，抬升机构包括第一直线驱动组件和抬升块240。抬升块240呈L形状，不仅能够对承载盘930的底面施以支撑力，而且还能对承载盘930的侧面施以夹紧力，从而实现对承载盘930进行稳定夹持。抬升块240设有两块且分别位于输送机构的两侧，第一直线驱动组件与抬升块240连接以驱使抬升块240上下移动。第一直线驱动组件可以是伸缩气缸、电动推杆、丝杠滑块机构等。第一直线驱动组件可以与抬升块240对应设置。此外，也可以采用一个第一直线驱动组件驱动两块抬升块240同步运动，此时，在两块抬升块240之间设置连接架，第一直线驱动组件与连接架连接。

在其他一些实施例中，抬升机构还包括第二直线驱动组件和升降座260，第二直线驱动组件设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动组件均通过螺栓设在升降座260上，两个第二直线驱动组件通过螺栓分别与两块抬升块240连接，以驱使两块抬升块240相互靠近，以接近承载盘930，并完成对承载盘930的夹持动作。第二直线驱动组件可以是伸缩气缸、电动推杆等。在本实施例中，第二直线驱动组件为双轴气缸250，双轴气缸250与一个U形架连接，U形架的两个上端部均设置抬升块240。

而且，第一直线驱动组件与升降座260连接以驱使升降座260上下移动。在本实施例中，第一直线驱动组件包括丝杆280、安装板和丝杆电机290，丝杆电机290通过螺栓安装于安装板上，安装板设置沿上下延伸的第一滑轨270，升降座260对应设置第一滑块，第一滑块与第一滑轨270连接，促使升降座260能相对安装板上下移动，丝杆280的两端通过轴承座安装在安装板上，丝杆280的两端沿上下延伸，丝杆280与升降座260螺纹连接，丝杆电机290的输出轴通过联轴器与丝杆280的下端连接，丝杆电机290可以是正反转的伺服电机。安装板可以通过螺栓与机架210连接。

在丝杆电机290的输出轴顺时针转动时，通过丝杆280的带动作用，驱使升降座260能带动抬升块240上升，实现抬升块240带着承载盘930向上移动；而两个第二直线驱动组件在上升过程中工作，驱使两块抬升块240相互靠近，以接近输送机构上的承载盘930，并施以抬升作用。

在丝杆电机290的输出轴逆时针转动时，通过丝杆280的带动作用，促使升降座260能带动抬升块240下移。在抬升块240下移过程中，第二直线驱动组件驱使两块抬升块240相互远离，以避免抬升块240与输送机构发生干涉碰撞。

另外，如图10和图12所示，本发明实施例三提供一种行星齿轮组装机，其与实施例一、实施例二的区别在于：行星齿轮组装机包括用于夹持承载盘930的第二夹具组件820。第二夹具组件820放置于所述工具更换平台840，机械手300通过换枪盘与第二夹具组件820连接。

在本实施例中，第二夹具组件820的结构和第一夹具组件830的结构一致，第二夹具组件820包括第二夹块821、第二手指气缸822和第二卡块823，第二夹块821设有两个且分别与第二手指气缸822的两个气爪连接，第二卡块823与第二手指气缸822连接，第二卡块823的顶面设有第二母换枪盘824。

当组装平台110、送料装置的出口端和出料装置的进口端不在同一直线时，搬运机构400只能完成自动上料或自动出料工作，因此，设置第二夹具组件820，机械手300通过换枪盘与第二夹具组件820连接，利用第二夹具组件820对承载盘930进行夹持并搬运，从而完成自动上料或自动出料工作。在搬运机构400负责自动上料工作时，机械手300搭配第二夹具组件820完成自动出料工作。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种行星齿轮组装机，其特征在于，包括：

工作台（100），其设有组装平台（110）、工具更换平台（840）、螺栓上料装置（500）、转轴上料装置（600）和固定板上料装置（700），所述工具更换平台（840）放置有电批组件（810）和用于夹持固定板（970）的第一夹具组件（830）；所述工作台（100）内部中空形成容纳腔，所述工作台（100）设有侧部开口和顶部开口，所述顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通；

输送装置（200），其设在所述工作台（100）内，所述输送装置（200）具有进口端和出口端，所述输送装置（200）设有两个，两个所述输送装置（200）分别为送料装置和出料装置；所述输送装置（200）设于所述容纳腔内，所述输送装置（200）包括输送机构和抬升机构，所述输送机构设有进口端和出口端，所述进口端位于侧部开口，所述出口端与顶部开口呈上下相对设置，所述抬升机构设在出口端以将承载盘抬升；所述抬升机构包括第一直线驱动组件和抬升块（240），所述抬升块（240）设有两块且分别位于所述输送机构的两侧，所述第一直线驱动组件与抬升块（240）连接以驱使抬升块（240）上下移动；所述抬升机构还包括第二直线驱动组件和升降座（260），所述第二直线驱动组件设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个所述第二直线驱动组件均设在升降座（260）上，两个所述第二直线驱动组件分别与两块所述抬升块（240）连接，以驱使两块抬升块（240）相互靠近，所述第一直线驱动组件与升降座（260）连接以驱使升降座（260）上下移动；

机械手（300），其设在所述工作台（100）上，所述机械手（300）具有活动连接端，所述活动连接端通过换枪盘分别与所述电批组件（810）和第一夹具组件（830）连接；

搬运机构（400），其设在所述工作台（100）上，且所述搬运机构（400）能在组装平台（110）与两个输送装置（200）之间运动以搬运承载盘（930）；所述搬运机构（400）包括夹持臂（410）、第一气动夹爪（420）、第二直线驱动器（430）和第三直线驱动器（440），所述夹持臂（410）设有两个且分别与所述第一气动夹爪（420）的两个夹爪连接，所述第二直线驱动器（430）与第一气动夹爪（420）连接以驱使第一气动夹爪（420）上下移动，所述第三直线驱动器（440）与所述第二直线驱动器（430）连接，以驱使第二直线驱动器（430）在组装平台（110）与两个输送装置（200）之间直线运动；

用于夹持承载盘（930）的第二夹具组件（820），所述第二夹具组件（820）放置于所述工具更换平台（840），所述机械手（300）通过换枪盘与所述第二夹具组件（820）连接。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮组装机，其特征在于，所述固定板上料装置（700）包括存放座、顶升件和第一直线驱动器，所述存放座设有用于存放固定板（970）的容纳凹槽以及贯穿上下的顶升口，所述容纳凹槽的开口朝上，所述顶升口与容纳凹槽相通，所述顶升口设有两个且分别位于容纳凹槽的两侧，所述顶升件位于容纳凹槽的下方，所述第一直线驱动器与顶升件连接，以驱使所述顶升件能进出所述顶升口。

3.根据权利要求1所述的行星齿轮组装机，其特征在于，所述螺栓上料装置（500）和转轴上料装置（600）结构一致，均包括直线振动器、上料座和顶推机构，所述直线振动器的顶部与所述上料座连接，所述上料座设有开口朝上的容纳滑槽，所述上料座设有贯穿上下的上料口，所述上料口与容纳滑槽相通，所述顶推机构位于所述上料口的下方且与上料口相对设置。

4.根据权利要求3所述的行星齿轮组装机，其特征在于，所述顶推机构包括伸缩气缸和顶推块，所述伸缩气缸的活塞杆与顶推块的下端连接以驱使所述顶推块能进出所述上料口。

5.根据权利要求1所述的行星齿轮组装机，其特征在于，所述换枪盘包括公换枪盘和母换枪盘，所述机械手（300）的活动连接端设有所述公换枪盘，所述第一夹具组件（830）和第二夹具组件（820）结构一致，均包括夹块、手指气缸和卡块，所述夹块设有两个且分别与所述手指气缸的两个气爪连接，所述卡块与所述手指气缸连接，卡块的顶面设有所述母换枪盘；所述工具更换平台（840）的侧面设有凹槽，所述凹槽贯穿工具更换平台（840）的上表面和下表面。

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