CN114115080A - 闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备。所述方法包括：在阻挡部件处于移动状态时，监测阻挡部件的移动位置；若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；在阻挡部件继续移动的过程中，若监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动；其中，第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于第一刹车位置与目标停止位置之间的距离。该技术方案降低了阻挡部件在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，从而实现了闸机控制系统对阻挡部件的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。

Description

闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备

技术领域

本发明涉及闸机控制技术领域，尤其涉及一种闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备。

背景技术

闸机是一种能够自动快速高效的识别通行合法性的装置，已被广泛的应用在公共场所的人员通道管理中，例如在地铁站、火车站、体育场馆、公园景区、住宅小区、公司单位等出入口场景。当闸机阻挡部件转动至开门位置时，人员可通行，当闸机阻挡部件转动至关门位置时，人员不可通行。

目前的闸机通常在闸机机身中安装到位开关，当闸机的阻挡部件移动到刹车位置时，触发到位开关，通过到位开关的触发对闸机的电机进行控制，使得电机停转，闸机的阻挡部件停止移动。

但是采用这种方式，闸机的阻挡部件在触发到位开关后会立即进行刹车，在阻挡部件移动速度较快的情况下，突然进行刹车会导致阻挡部件出现停车抖动的问题，从而造成对阻挡部件的控制不稳定的情况；此外，由于阻挡部件会存在较大的刹车距离，因此上述方式还会导致阻挡部件最终的停车位置不准确。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备，有利于解决现有的闸机控制系统对闸机阻挡部件的停止位置的控制精度低、以及稳定性差的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种闸机阻挡部件的控制方法，应用于闸机控制系统，所述闸机控制系统包括闸机和阻挡部件，所述方法包括：

在所述阻挡部件处于移动状态时，监测所述阻挡部件的移动位置；

若监测到所述阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；

在所述阻挡部件继续移动的过程中，若监测到所述阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

另一方面，本申请实施例提供一种闸机控制系统，包括闸机、阻挡部件、位置检测装置和控制器；其中，所述位置检测装置包括棘轮式的触发器和多个到位开关；

所述触发器，用于在所述阻挡部件处于移动状态时转动，并在转动过程中触发所述到位开关，以使所述到位开关产生到位信号，所述到位信号用于确定所述阻挡部件的移动位置；

所述位置检测装置，用于通过所述触发器和所述到位开关，监测所述阻挡部件的移动位置；

所述控制器，用于若所述位置检测装置监测到所述阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；在所述阻挡部件继续移动的过程中，若所述位置检测装置监测到所述阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

采用本发明实施例的技术方案，在闸机的阻挡部件处于移动状态时，监测阻挡部件的移动位置，若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制阻挡部件减速至第一速度，并继续移动。在阻挡部件继续移动的过程中，若监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动，其中，第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于第一刹车位置与目标停止位置之间的距离。可见，该技术方案通过在控制阻挡部件进行刹车之前增加降低阻挡部件移动速度的预刹车环节，即，先控制阻挡部件从第一刹车位置开始预刹车，然后再控制阻挡部件从第二刹车位置进行刹车，降低了阻挡部件仅刹车一次时在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，从而实现了闸机控制系统对阻挡部件的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明一实施例的一种闸机控制系统的示意性结构图；

图2是根据本发明一实施例的一种位置检测装置的结构示意图；

图3是根据本发明一实施例的一种闸机阻挡部件的控制方法的示意性流程图；

图4是根据本发明一实施例的电机电压值变化的示意图；

图5是根据本发明一实施例的阻挡部件的移动过程示意图；

图6是根据本发明另一实施例的一种闸机阻挡部件的控制方法的示意性流程图；

图7是根据本发明一实施例的一种闸机控制系统的示意性框图；

图8是根据本发明一实施例的一种闸机控制设备的结构示意性图。

具体实施方式

本申请实施例提供一种闸机阻挡部件的控制方法、闸机控制系统及设备，有利于解决现有的闸机控制系统对闸机阻挡部件的停止位置的控制精度低、以及稳定性差的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的一种闸机阻挡部件的控制方法，应用于闸机控制系统，图1是根据本发明一实施例的一种闸机控制系统的示意性结构图，如图1所示，该闸机控制系统包括：闸机110、阻挡部件120、位置检测装置130和控制器140。其中，位置检测装置130包括棘轮式的触发器和多个到位开关。图1中仅示意性地示出两个到位开关，实际应用中，到位开关的数量可根据实际场景需求设定。

图1所示的闸机控制系统在实施闸机阻挡部件的控制方法时，通过位置检测装置130在阻挡部件120处于移动状态时，监测阻挡部件120的移动位置。图2是根据本发明一实施例的一种位置检测装置的结构示意图，如图2所示，位置检测装置130包括棘轮式的触发器1301和多个到位开关1302，在阻挡部件120处于移动状态时，棘轮式触发器发生转动，在转动的过程中，棘轮式触发器会不断的触发到位开关，使到位开关产生到位信号，并将到位信号发送至控制器140。位置检测装置130可以根据到位信号监测阻挡部件120的移动位置。为了在控制阻挡部件120进行第二次刹车之前提前降低阻挡部件120的移动速度，预先设置一个预刹车的位置，即第一刹车位置，当位置检测装置130监测到阻挡部件120移动到第一刹车位置时，控制器140控制阻挡部件120进行预刹车降低移动速度，当位置检测装置130监测到阻挡部件120移动到预设的第二刹车位置时，控制器140控制阻挡部件120进行刹车使阻挡部件120减速，直至停止移动。通过增加预刹车的环节，即，先控制阻挡部件从第一刹车位置开始预刹车，然后再控制阻挡部件从第二刹车位置进行刹车，可以提前减小阻挡部件120的移动速度，以此降低阻挡部件120在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，从而实现闸机控制系统对阻挡部件120的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。以下详细介绍闸机阻挡部件的控制方法中各步骤的执行方式。

图3是根据本发明一实施例的一种闸机阻挡部件的控制方法的示意性流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤S302-S306：

S302，在阻挡部件处于移动状态时，监测阻挡部件的移动位置。

其中，闸机阻挡部件的移动位置可以通过闸机控制系统中安装的位置检测装置进行监测。

S304，若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制阻挡部件减速至第一速度，并继续移动。

其中，第一刹车位置为预设的对阻挡部件进行预刹车的位置，当阻挡部件移动至第一刹车位置时，控制阻挡部件进行预刹车，第一速度为阻挡部件经过预刹车之后的移动速度。例如，在闸机从开门到关门的过程中，第一刹车位置可以设置为阻挡部件与闸机通道之间的夹角处于60度的位置，当位置检测装置监测到阻挡部件在关门的过程中移动到与闸机通道之间的夹角呈60度的位置时，控制器会控制阻挡部件进行预刹车，将阻挡部件的移动速度降低至预设的第一速度，然后控制阻挡部件以降低后的第一速度为起始速度继续移动。在控制阻挡部件以降低后的第一速度为起始速度继续移动时，阻挡部件可以是匀速移动，也可以是非匀速移动，例如，非匀速移动可以包括加速移动、减速移动、无规律的变速移动等。

S306，在阻挡部件继续移动的过程中，若监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动；其中，第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于第一刹车位置与目标停止位置之间的距离。

其中，第二刹车位置为预设的控制阻挡部件进行刹车的位置，在控制阻挡部件经过上述S304中的预刹车之后，阻挡部件以降低后的第一速度为起始速度继续移动，当位置检测装置监测到阻挡部件移动到预设的第二刹车位置时，控制器控制阻挡部件进行刹车，使阻挡部件的速度降低直至停止移动。

目标停止位置为阻挡部件对应的最佳停止位置，即阻挡部件停止移动后的期望停止位置。例如，闸机处于关门状态时，阻挡部件对应的目标停止位置为关门位置，即与闸机通道相垂直的位置；闸机处于开门状态时，阻挡部件对应的目标停止位置为开门位置，如与闸机通道之间的夹角为30度的位置。

本申请实施例中，在阻挡部件处于移动状态时，监测阻挡部件的移动位置；若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；在阻挡部件继续移动的过程中，若监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动。可见，该技术方案通过在控制阻挡部件进行刹车之前增加降低阻挡部件移动速度的预刹车环节，即，先控制阻挡部件从第一刹车位置开始预刹车，然后再控制阻挡部件从第二刹车位置进行刹车，降低了阻挡部件仅刹车一次时在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，从而实现了闸机控制系统对阻挡部件的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。

下面首先说明闸机控制系统如何控制阻挡部件分别进行预刹车和刹车。

在一个实施例中，闸机包括有电机，例如直流有刷电机，电机通过传动结构与闸机的阻挡部件相连，实现电机的转动带动阻挡部件移动的效果。电机的电压值与电机的转动速度之间具有对应关系，该对应关系可以是正相关或者负相关的关系。以电压值和转动速度之间正相关为例，电机的电压值增大，电机的转动速度也会随之增大，电机的电压值降低，电机的转动速度会随之降低，电机的电压值为零时，电机的转动速度为零，即停止转动。基于上述电机的电压值与电机的转动速度之间的对应关系，闸机控制系统的控制器可以通过控制电机的电压值来控制闸机阻挡部件的移动。

图4是根据本发明一实施例的电机电压值变化的示意图。如图4所示，在控制阻挡部件开始进行移动时，控制电机的电压值从零上升至预设电压值，预设电压值通常为与电机相连的电源的电压值，在这个过程中，电机从静止状态开始转动并加速至一定速度，然后在预设电压值下保持匀速转动。相应的，电机带动阻挡部件从静止状态开始移动，在加速至一定速度后保持匀速移动。在监测到阻挡部件移动到预设的第一刹车位置时，即预设的对阻挡部件进行预刹车的位置时，控制电机的电压值降低至第一电压值，在这个过程中，电机的转动速度随之降低至一定的速度，相应的，由电机带动的阻挡部件的移动速度也随之降低至第一速度，并以第一速度为起始速度继续移动。其中，第一电压值可以是预设电压值的一半，或者其他低于预设电压值的数值等，第一速度为在电机处于第一电压值下阻挡部件的移动速度。在阻挡部件以第一速度为起始速度继续移动的过程中，当监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置时，即预设的刹车位置时，控制电机的电压值从第一电压值降低至零，在这个过程中，电机开始降低转动速度直至停止，相应的，由电机带动的阻挡部件开始减速直至停止移动。

例如，电机的正常工作电压值为220伏特，在电机的电压值为220伏特时，阻挡部件的移动速度为每秒2米，在电机的电压值为110伏特时，阻挡部件的移动速度为每秒1米。在控制阻挡部件开始移动时，控制电机的电压值从零上升至220伏特，在这个过程中，电机带动的阻挡部件从静止状态开始移动，在电机的电压值到220伏特时，阻挡部件的移动速度达到每秒2米并保持该速度匀速移动，当监测到阻挡部件移动到预刹车(即第一刹车位置)位置时，控制电机的电压值降低至110伏特，则阻挡部件的移动速度也由每秒2米降低至每秒1米，然后以每秒1米的速度为起始速度继续移动，当监测到阻挡部件移动至刹车位置(即第二刹车位置)时，控制电机的电压值从110伏特降低至零，阻挡部件的移动速度也降低至零，然后停止移动。本实施例中，通过控制电机的电压值，改变电机的转动速度，可以控制阻挡部件的移动速度，从而实现了通过控制电机的电压值来控制阻挡部件分别进行预刹车和刹车的效果，提升了对阻挡部件进行预刹车和刹车的控制准确性。

在一个实施例中，在控制阻挡部件进行刹车时，将阻挡部件从一定的速度降至为零的过程中，阻挡部件会存在一定的刹车距离。在阻挡部件经过上述预刹车的环节之后，阻挡部件在刹车前被提前降低了移动速度，相应的，刹车距离也随之减小，但是考虑到仍然会存在较小的刹车距离，因此为了降低刹车距离带来的影响，本实施例在闸机控制系统中安装有刹车补偿装置。

刹车补偿装置可获取阻挡部件的位置信息，并记录每一次阻挡部件开门或关门的自主停止位置。其中，在控制器控制阻挡部件进行刹车进而停止移动之后，阻挡部件此时停止的位置为自主停止位置，在控制器控制阻挡部件进行刹车进而停止移动之后，刹车补偿装置对阻挡部件停止移动后的自主停止位置和目标停止位置进行比较，判断自主停止位置和目标停止位置是否一致，若阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置一致，则说明阻挡部件的停止位置准确，刹车补偿状装置和控制器无需进行后续的调整。若阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置不一致，则说明阻挡部件的停止位置并不准确，刹车补偿装置则会根据阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息，确定第二刹车位置对应的位置补偿信息，然后由控制器根据位置补偿信息将本次移动过程中对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置。其中，本次移动过程中对应的第二刹车位置为预设的对阻挡部件进行刹车的位置。

例如，在阻挡部件第一次进行刹车时，控制器控制阻挡部件在第二刹车位置进行刹车进而停止移动之后，刹车补偿装置判断出阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置并不一致，刹车补偿装置就会根据自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息，确定出第二刹车位置对应的位置补偿信息，根据该位置补偿信息，控制器将本次移动过程中对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次移动过程中的第二刹车位置，则阻挡部件在下一次的移动过程中进行刹车时，在调整后的该位置进行刹车。

本实施例中，通过刹车补偿装置对阻挡部件停止移动后的自主停止位置和目标停止位置进行对比，在自主停止位置和目标停止位置不一致的情况下，刹车补偿装置会根据自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息确定第二刹车位置对应的位置补偿信息，根据该位置补偿信息，控制器将本次移动过程对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置，以实现对下一次的刹车位置进行调整，从而使下一次的刹车位置更加准确。

在一个实施例中，刹车补偿装置根据阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息确定出第二刹车位置对应的位置补偿信息，位置偏差信息可以包括位置偏差值和偏离方向，位置补偿信息可以包括位置补偿值和位置补偿方向。其中，刹车补偿装置可确定自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差值，将该位置偏差值确定为第二刹车位置对应的位置补偿值。

图5是根据本发明一实施例的阻挡部件的移动过程示意图。如图5所示，阻挡部件从竖直方向顺时针(如图5中所示的顺时针箭头)向水平方向进行移动，水平方向上的目标停止位置即为阻挡部件对应的期望停止位置，自主停止位置即为阻挡部件的实际停止位置。图5中自主停止位置和目标停止位置之间的距离差值为位置偏差值，则第二刹车位置对应的位置补偿值为该位置偏差值。

此外，刹车补偿装置可确定自主停止位置相对于目标停止位置的偏离方向，进而根据该偏离方向确定位置补偿方向。若自主停止位置相对于目标停止位置的偏离方向与阻挡部件的移动方向相反，则将阻挡部件的移动方向确定为第二刹车位置对应的位置补偿方向，若自主停止位置相对于目标停止位置的偏离方向与阻挡部件的移动方向相同，则将与阻挡部件的移动方向相反的方向确定为第二刹车位置对应的位置补偿方向。

例如，如图5所示，图5中自主停止位置相对于目标停止位置的偏离方向与阻挡部件的移动方向相同，即本次刹车过程中阻挡部件的自主停止位置在阻挡部件的移动方向上超过了目标停止位置，为了使阻挡部件下一次刹车后的停止位置与目标停止位置一致，则下一次的刹车应当提前进行，即下一次的刹车位置应在本次移动过程对应的第二刹车位置之前，那么第二刹车位置对应的位置补偿方向就是与阻挡部件的移动方向相反的方向。

在刹车补偿装置根据自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息确定出第二刹车位置对应的位置补偿信息(包括位置补偿值以及位置补偿方向)后，控制器根据第二刹车位置对应的位置补偿信息将本次移动过程对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置。具体地，当位置补偿信息中的位置补偿方向为阻挡部件的移动方向时，则将本次移动过程对应的第二刹车位置向阻挡部件的移动方向增加位置补偿值，得到下一次的第二刹车位置。当位置补偿信息中的位置补偿方向为与阻挡部件的移动方向相反的方向时，则将本次移动过程对应的第二刹车位置向与阻挡部件的移动方向相反的方向增加位置补偿值，得到下一次的第二刹车位置。

在实际应用中，闸机通常包括以下四种应用场景：顺时针开门场景、顺时针关门场景、逆时针开门场景和逆时针关门场景。以下以顺时针关门场景为例，介绍在该应用场景中如何对刹车位置进行调整。

在顺时针关门场景中，主要包括顺时针关门刹车位置、顺时针关门实际停止位置和顺时针关门期望停止位置，在获取顺时针关门实际停止位置时，可将阻挡部件刹车后最终停止的位置确定为顺时针关门实际停止位置。将顺时针关门实际停止位置与顺时针关门期望停止位置进行对比，在两者位置不一致时，计算顺时针关门停止位置的位置偏差值。

如果顺时针关门实际停止位置超过了顺时针关门期望停止位置，即阻挡部件在经过顺时针关门期望停止位置时速度尚未减小至零，再移动一段距离之后才停止移动，则将顺时针关门停止位置的位置偏差值在逆时针方向上补偿到顺时针关门刹车位置中，作为下一次的顺时针关门刹车位置，即下一次的顺时针关门刹车位置等于上一次顺时针关门刹车位置与顺时针关门停止位置的位置偏差值的和，由此确定出下一次的顺时针关门刹车位置。如果顺时针关门实际停止位置未到达顺时针关门期望停止位置，即阻挡部件在顺时针关门期望停止位置之前就停止了移动，则将顺时针关门停止位置的位置偏差值在顺时针方向补偿到顺时针关门刹车位置中作为下一次的顺时针关门刹车位置，即下一次的顺时针关门刹车位置等于上一次顺时针关门刹车位置与顺时针关门停止位置的位置偏差值的和，由此确定出下一次的顺时针关门刹车位置。

根据上述在顺时针关门场景中对刹车位置进行调整的方法，同理可得其他应用场景下对刹车位置进行调整的方法，此处不再赘述。

本实施例中，根据阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息，确定第二刹车位置的位置补偿信息，包括位置补偿值和位置补偿方向，然后根据位置补偿值和位置补偿方向将本次移动过程对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置，以此实现在阻挡部件的实际停止位置与目标停止位置不一致的情况下，可以对阻挡部件的刹车位置进行相应的调整，从而使阻挡部件在下一次进行刹车后的停止位置更加准确。

在一个实施例中，为了尽可能保证闸机的阻挡部件在刹车后最终的停止位置和目标停止位置一致，即保证阻挡部件停止位置的准确性，在每一次阻挡部件刹车后的停止位置和目标停止位置不一致的情况下，都会针对阻挡部件此次刹车的刹车位置进行位置补偿，从而确定出阻挡部件下一次刹车的刹车位置，直至控制器控制阻挡部件从调整后的刹车位置减速后、停止至目标停止位置。通过对刹车位置的多次调节，可以提升闸机阻挡部件刹车后停止位置的准确性。

例如，仍以上述顺时针关门场景中对刹车位置进行调整为例，在顺时针关门场景中，在控制器第一次控制阻挡部件进行刹车后，如果阻挡部件的顺时针关门实际停止位置与顺时针关门期望停止位置不一致时，刹车补偿装置和控制器对顺时针关门刹车位置进行第一次补偿调整，确定出了下一次的顺时针关门刹车位置。当闸机阻挡部件再次运转，移动到经过补偿调节后的顺时针关门刹车位置时，控制器控制阻挡部件进行刹车，如果此次刹车后阻挡部件的顺时针关门实际停止位置与顺时针关门期望停止位置一致，则不会对第二次的顺时针关门刹车位置进行补偿调整，第二次的顺时针关门刹车位置继续作为下一次的顺时针关门刹车位置。

如果此次刹车后阻挡部件的顺时针关门实际停止位置与顺时针关门期望停止位置仍然不一致，则会继续对第二次的顺时针关门刹车位置进行补偿调整，确定出第三次的顺时针关门刹车位置，以此类推，直至后续某一次刹车后阻挡部件的顺时针关门实际停止位置与顺时针关门期望停止位置一致时，刹车补偿装置和控制器将不会继续对上一次的顺时针关门刹车位置进行补偿调整。

本实施例中，刹车补偿装置根据阻挡部件的自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息，确定第二刹车位置的位置补偿信息，包括位置补偿值和位置补偿方向，然后控制器根据位置补偿值和位置补偿方向将本次移动过程对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置。如果阻挡部件在下一次的第二刹车位置进行刹车后，阻挡部件停止移动后的自主停止位置与目标停止位置依然不一致，那么刹车补偿装置和控制器会继续对下一次的第二刹车位置进行补偿调整，从而确定出再下一次的刹车位置，直至控制器控制阻挡部件从调整后的刹车位置减速后、停止至目标停止位置。通过对刹车位置的多次补偿调整，使阻挡部件后续每次刹车后的停止位置都可以和目标位置基本保持一致，即使某一次阻挡部件刹车后的停止位置和目标位置出现了偏差，刹车补偿装置和控制器也会及时进行补偿调整，使阻挡部件下一次刹车后的停止位置尽量与目标位置一致，由此保证了闸机阻挡部件在开关门时停止位置的准确性。

图6是根据本发明另一实施例的一种闸机阻挡部件的控制方法的示意性流程图。在本实施例中，闸机阻挡部件的控制方法应用于如图1所示的闸机控制系统中。如图6所示，该方法可以包括以下步骤S601-S608：

S601，在阻挡部件处于移动状态时，监测阻挡部件的移动位置。

其中，闸机阻挡部件的移动位置可以通过闸机控制系统中安装的位置检测装置进行监测。

S602，若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制电机的电压值降低至第一电压值，以使阻挡部件的移动速度降低至第一速度。

其中，电机的电压值与电机的转动速度具有对应关系，该对应关系可以是正相关或者负相关的关系。以电压值和转动速度之间正相关为例，电机的电压值增大，电机的转动速度也会随之增大，电机的电压值降低，电机的转动速度会随之降低，电机的电压值为零时，电机停止转动。第一刹车位置为预设的对阻挡部件进行预刹车的位置。第一电压值可以是电机正常工作电压值的一半，或者其他低于电机正常工作电压值的数值等。

该步骤中，在控制电机的电压值降低至第一电压值的过程中，电机的转速随之降低至一定的速度，相应的，由电机带动的阻挡部件的移动速度也随之降低至第一速度，并以第一速度为起始速度继续移动。其中，第一速度为在电机处于第一电压值下阻挡部件的移动速度。

S603，在阻挡部件继续移动的过程中，继续监测阻挡部件的移动位置。

在控制阻挡部件以降低后的第一速度为起始速度继续移动时，阻挡部件可以是匀速移动，也可以是非匀速移动，例如，非匀速移动可以包括加速移动、减速移动、无规律的变速移动等。

S604，若监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制电机的电压值由第一电压值降至零，以使阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动。

其中，第二刹车位置为预设的控制阻挡部件进行刹车的位置。该步骤中，在控制电机的电压值由第一电压值降至零的过程中，电机开始降低转动速度直至停止，相应的，由电机带动的阻挡部件开始减速直至停止移动。

S605，判断阻挡部件停止移动后的自主停止位置和目标停止位置是否一致；若是，则执行S606；若否，则执行S607.

其中，自主停止位置为在控制阻挡部件进行刹车后，阻挡部件停止移动时所在的位置。目标停止位置为阻挡部件对应的最佳停止位置，即阻挡部件停止移动后的期望停止位置。

S606，不对第二刹车位置进行补偿。在执行S606之后，跳转至S601。

S607，根据自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差信息，确定第二刹车位置对应的位置补偿信息。

其中，位置偏差信息包括位置偏差值和偏离方向，位置补偿信息可以包括位置补偿值和位置补偿方向，位置补偿值可以通过自主停止位置和目标停止位置之间的位置偏差值确定，位置补偿方向可以根据自主停止位置相对于目标停止位置的偏离方向确定。确认位置补偿信息的具体方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。

S608，根据位置补偿信息，对本次移动过程对应的第二刹车位置进行调整，得到下一次的第二刹车位置。在执行S608之后，跳转至S601。

其中，将本次移动过程对应的第二刹车位置调整为下一次的第二刹车位置的方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。

本申请实施例中，在控制阻挡部件进行刹车之前增加了一个预刹车环节，即，先控制阻挡部件从第一刹车位置开始预刹车，然后再控制阻挡部件从第二刹车位置进行刹车，可以在控制阻挡部件进行刹车之前提前降低阻挡部件的移动速度，降低了阻挡部件仅刹车一次时在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，实现了闸机控制系统对阻挡部件的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。在阻挡部件刹车后的自主停止位置与目标停止位置不一致的情况下，可以对刹车位置进行多次补偿调整，使阻挡部件后续每次刹车后的停止位置都可以和目标位置保持一致，由此保证了闸机阻挡部件在开关门时停止位置的准确性。

以上为本申请实施例提供的一种闸机阻挡部件的控制方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供一种闸机控制系统。

图7是根据本发明一实施例的一种闸机控制系统的示意性框图，如图7所示，闸机控制系统包括：闸机710、阻挡部件720、位置检测装置730和控制器740；其中，所示位置检测装置730包括棘轮式的触发器7301和多个到位开关7302；图7中仅示意性地示出两个到位开关，实际应用中，到位开关的数量可根据实际场景需求设定。

所述触发器7301，用于在所述阻挡部件720处于移动状态时转动，并在转动过程中触发所述到位开关7302，以使所述到位开关7302产生到位信号，所述到位信号用于确定所述阻挡部件720的移动位置；

所述位置检测装置730，用于在通过所述触发器7301和所述到位开关7302，监测所述阻挡部件720的移动位置；

所述控制器740，用于若所述位置检测装置730监测到所述阻挡部件720移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件720减速至第一速度，并继续移动；在所述阻挡部件720继续移动的过程中，若所述位置检测装置730监测到所述阻挡部件720移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件720进行减速，直至所述阻挡部件720停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

可选地，所述闸机系统还包括刹车补偿装置；

所述刹车补偿装置用于：

判断所述阻挡部件720停止移动后的自主停止位置和所述目标停止位置是否一致；若否，则根据所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述第二刹车位置对应的位置补偿信息；将所述位置补偿信息发送至所述控制器740；

所述控制器740，还用于根据所述位置补偿信息，调整本次移动过程对应的所述第二刹车位置，得到下一次的第二刹车位置。

可选地，所述刹车补偿装置还用于：

确定所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差值，根据所述位置偏差信息，确定将所述位置偏差值确定为所述第二刹车位置对应的所述位置补偿值；

确定所述自主停止位置相对于所述目标停止位置的偏离方向，根据所述偏离方向确定所述位置补偿方向。

可选地，所述控制器740还用于：

若所述偏离方向与所述阻挡部件720的移动方向相反，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向所述移动方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置；

若所述偏离方向与所述阻挡部件720的移动方向相同，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向与所述移动方向相反的方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置。

可选地，所述控制器740还用于：在所述阻挡部件720再次被控制减速至所述第一速度、且继续移动时，若位置检测装置730监测到所述阻挡部件720移动至所述下一次的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件720进行减速，直至所述阻挡部件720停止移动；

所述刹车补偿装置，还用于判断所述阻挡部件720停止移动后的自主停止位置与所述目标停止位置是否一致；若是，则停止对所述下一次的第二刹车位置的调整；若否，则根据所述自主停止位置和是目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述下一次的第二刹车位置对应的位置补偿信息；将所述位置补偿信息发送至所述控制器740；

所述控制器740，还用于根据所述位置补偿信息，继续对所述下一次的第二刹车位置进行调整，直至控制所述阻挡部件从调整后的刹车位置减速后、停止至所述目标停止位置。

可选地，所述闸机控制系统还包括电机；所述控制器740，还用于控制所述电机的电压值降低至第一电压值；其中，在所述电机的电压值为所述第一电压值时，所述阻挡部件720的移动速度为所述第一速度；所述控制器740，还用于控制所述电机的电压值由所述第一电压值降低至零；其中，在所述电机的电压值为零时，所述阻挡部件720停止移动。

本申请实施例中，在闸机的阻挡部件处于移动状态时，位置检测装置检测阻挡部件的移动位置，若监测到阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制器控制阻挡部件减速至第一速度，并继续移动。在阻挡部件继续移动的过程中，若位置检测装置监测到阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制器控制阻挡部件进行减速，直至阻挡部件停止移动，其中，第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于第一刹车位置与目标停止位置之间的距离，通过在控制阻挡部件进行刹车之前增加降低阻挡部件移动速度的预刹车环节，即，先控制阻挡部件从第一刹车位置开始预刹车，然后再控制阻挡部件从第二刹车位置进行刹车，降低了阻挡部件仅刹车一次时在刹车过程中的抖动幅度和刹车距离，从而实现了闸机控制系统对阻挡部件的停止位置的控制更精准、稳定性更高的效果。

本领域的技术人员应可理解，图7中的闸机控制系统能够用来实现前文所述的闸机阻挡部件的控制方法，其中的细节描述应与前文方法部分描述类似，为避免繁琐，此处不另赘述。

基于同样的思路，本申请实施例还提供一种闸机控制设备，如图8所示。闸机控制设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器801和存储器802，存储器802中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器802可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器802的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对闸机控制设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器801可以设置为与存储器802通信，在闸机控制设备上执行存储器802中的一系列计算机可执行指令。闸机控制设备还可以包括一个或一个以上电源803，一个或一个以上有线或无线网络接口804，一个或一个以上输入输出接口805，一个或一个以上键盘806。

具体在本实施例中，闸机控制设备包括有存储器，以及一个或一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且一个或者一个以上程序可以包括一个或一个以上模块，且每个模块可以包括对闸机控制设备中的一系列计算机可执行指令，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行该一个或者一个以上程序包含用于进行以下计算机可执行指令：

在所述阻挡部件处于移动状态时，监测所述阻挡部件的移动位置；

若监测到所述阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；

在所述阻挡部件继续移动的过程中，若监测到所述阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

本申请实施例还提出了一种存储介质，该存储介质存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行上述一种闸机阻挡部件的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种闸机阻挡部件的控制方法，其特征在于，应用于闸机控制系统，所述闸机控制系统包括闸机和阻挡部件；所述方法包括：

在所述阻挡部件处于移动状态时，监测所述阻挡部件的移动位置；

若监测到所述阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；

在所述阻挡部件继续移动的过程中，若监测到所述阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动之后，所述方法还包括：

判断所述阻挡部件停止移动后的自主停止位置和所述目标停止位置是否一致；

若否，则根据所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述第二刹车位置对应的位置补偿信息；

根据所述位置补偿信息，调整本次移动过程对应的所述第二刹车位置，得到下一次的第二刹车位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置偏差信息包括位置偏差值和偏离方向；所述位置补偿信息包括位置补偿值和位置补偿方向；

所述根据所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述第二刹车位置对应的位置补偿信息，包括：

确定所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的所述位置偏差值；

根据所述位置偏差信息，确定将所述位置偏差值确定为所述第二刹车位置对应的所述位置补偿值；

确定所述自主停止位置相对于所述目标停止位置的所述偏离方向，根据所述偏离方向确定所述位置补偿方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置补偿信息，调整本次移动过程对应的所述第二刹车位置，得到下一次的第二刹车位置，包括：

若所述偏离方向与所述阻挡部件的移动方向相反，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向所述移动方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置；

若所述偏离方向与所述阻挡部件的移动方向相同，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向与所述移动方向相反的方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述调整本次移动过程对应的所述第二刹车位置，得到下一次的第二刹车位置之后，所述方法还包括：

在所述阻挡部件再次被控制减速至所述第一速度、且继续移动时，若监测到所述阻挡部件移动至所述下一次的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

判断所述阻挡部件停止移动后的自主停止位置与所述目标停止位置是否一致；

若是，则停止对所述下一次的第二刹车位置的调整；

若否，则继续对所述下一次的第二刹车位置进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闸机控制系统还包括电机；

所述控制所述阻挡部件减速至第一速度，包括：

控制所述电机的电压值降低至第一电压值；其中，在所述电机的电压值为所述第一电压值时，所述阻挡部件的移动速度为所述第一速度；

所述控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动，包括：

控制所述电机的电压值由所述第一电压值降低至零；其中，在所述电机的电压值为零时，所述阻挡部件停止移动。

7.一种闸机控制系统，其特征在于，包括闸机、阻挡部件、位置检测装置和控制器；其中，所述位置检测装置包括棘轮式的触发器和多个到位开关；

所述触发器，用于在所述阻挡部件处于移动状态时转动，并在转动过程中触发所述到位开关，以使所述到位开关产生到位信号，所述到位信号用于确定所述阻挡部件的移动位置；

所述位置检测装置，用于通过所述触发器和所述到位开关，监测所述阻挡部件的移动位置；

所述控制器，用于若所述位置检测装置监测到所述阻挡部件移动至预设的第一刹车位置，则控制所述阻挡部件减速至第一速度，并继续移动；在所述阻挡部件继续移动的过程中，若所述位置检测装置监测到所述阻挡部件移动至预设的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

其中，所述第二刹车位置与目标停止位置之间的距离小于所述第一刹车位置与所述目标停止位置之间的距离。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述闸机控制系统还包括刹车补偿装置；

所述刹车补偿装置用于：

判断所述阻挡部件停止移动后的自主停止位置和所述目标停止位置是否一致；若否，则根据所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述第二刹车位置对应的位置补偿信息；将所述位置补偿信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据所述位置补偿信息，调整本次移动过程对应的所述第二刹车位置，得到下一次的第二刹车位置。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述刹车补偿装置还用于：

确定所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差值，根据所述位置偏差信息，确定将所述位置偏差值确定为所述第二刹车位置对应的位置补偿值；

确定所述自主停止位置相对于所述目标停止位置的偏离方向，根据所述偏离方向确定所述位置补偿方向。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述偏离方向与所述阻挡部件的移动方向相反，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向所述移动方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置；

若所述偏离方向与所述阻挡部件的移动方向相同，则将本次移动过程对应的所述第二刹车位置向与所述移动方向相反的方向调整所述位置补偿值，得到所述下一次的第二刹车位置。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：在所述阻挡部件再次被控制减速至所述第一速度、且继续移动时，若位置检测装置监测到所述阻挡部件移动至所述下一次的第二刹车位置，则控制所述阻挡部件进行减速，直至所述阻挡部件停止移动；

所述刹车补偿装置，还用于判断所述阻挡部件停止移动后的自主停止位置与所述目标停止位置是否一致；若是，则停止对所述下一次的第二刹车位置的调整；若否，则根据所述自主停止位置和所述目标停止位置之间的位置偏差信息，确定所述下一次的第二刹车位置对应的位置补偿信息；将所述位置补偿信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据所述位置补偿信息，继续对所述下一次的第二刹车位置进行调整，直至控制所述阻挡部件从调整后的刹车位置减速后、停止至所述目标停止位置。

12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述闸机控制系统还包括电机；

所述控制器，还用于控制所述电机的电压值降低至第一电压值；其中，在所述电机的电压值为所述第一电压值时，所述阻挡部件的移动速度为所述第一速度；所述控制器，还用于控制所述电机的电压值由所述第一电压值降低至零；其中，在所述电机的电压值为零时，所述阻挡部件停止移动。

13.一种闸机控制设备，其特征在于，包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于从所述存储器调用并执行所述计算机程序以实现如权利要求1-6任一项所述的闸机阻挡部件的控制方法。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的闸机阻挡部件的控制方法。

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