CN111400896B

CN111400896B - 一种交通仿真方法、设备及存储介质

Info

Publication number: CN111400896B
Application number: CN202010171986.4A
Authority: CN
Inventors: 刘跃虎; 朱哲; 余亮
Original assignee: Alibaba Group Holding Ltd
Current assignee: Alibaba Group Holding Ltd
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2020-03-12
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2040-03-12
Also published as: CN111400896A

Abstract

本申请实施例提供一种交通仿真方法、设备及存储介质，其中方法包括：响应于停运事件仿真指令，确定用于仿真停运事件的仿真载具和停运位置；在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度；根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态，以仿真停运事件。本申请实施例中，通过不断调节仿真载具的加速度，可使得仿真载具的行进状态更加切合实际，进而可更加准确地仿真停运事件。

Description

一种交通仿真方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及交通仿真技术领域，尤其涉及一种交通仿真方法、设备及存储介质。

背景技术

在交通仿真领域中，很多情况下需要仿真停车事件。

目前，仿真停车事件的方式主要是按照固定的减速度，实施匀速减速运动，直至最后停车。但是，这种方式下设置的减速度往往无法与实际相符，而且匀速减速运动也不切合实际，这种方式获得的仿真结果存在较为严重的失真。

发明内容

本申请的多个方面提供一种交通仿真的方法，设备及存储介质，以更加准确地仿真停运事件。

本申请实施例提供一种交通仿真方法，包括：

响应于停运事件仿真指令，确定用于仿真停运事件的仿真载具和停运位置；

在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度；

根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态，以仿真停运事件。

本申请实施例还提供一种计算设备，包括存储器和处理器；

存储器用于存储一条或多条计算机指令；

处理器与存储器耦合，用于执行一条或多条计算机指令，以用于：

本申请实施例还提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行前述的交通仿真方法。

在本申请实施例中，在仿真载具向停运位置行进过程中，可不断调节仿真载具的加速度，进而可基于不断调节的加速度，控制仿真载具的行进状态。据此，本申请实施例中，通过不断调节仿真载具的加速度，可使得仿真载具的行进状态更加切合实际，进而可更加准确地仿真停运事件。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例提供的一种交通仿真方法的流程示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的一种交通仿真过程的逻辑示意图；

图3为本申请另一示例性实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对目前停运事件的仿真结果存在较为严重失真的技术问题，在本申请的一些实施例中：在仿真载具向停运位置行进过程中，可不断调节仿真载具的加速度，进而可基于不断调节的加速度，控制仿真载具的行进状态。据此，本申请实施例中，通过不断调节仿真载具的加速度，可使得仿真载具的行进状态更加切合实际，进而可更加准确地仿真停运事件。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一示例性实施例提供的一种交通仿真方法的流程示意图。本实施例提供的交通仿真方法可以由一交通仿真装置来执行，该交通仿真装置可以实现为软件或实现为软件和硬件的组合，该交通仿真装置可集成设置在计算设备中。如图1所示，该方法包括：

步骤100、响应于停运事件仿真指令，确定用于仿真停运事件的仿真载具和停运位置；

步骤101、在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度；

步骤102、根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态，以仿真停运事件。

本实施例提供的交通仿真方法可应用于各种需要对载具的停运过程进行仿真的场景中。例如，道路交通场景、水路交通场景、空运交通场景或物流场景等等，本实施例对应用场景不作限定。

本实施例中，载具是指交通工具，在不同的应用场景中，载具的类型可能不完全相同。例如，载具可以是电动车、自行车、机动车、船舶或飞行器等等。其中，从驾驶类型维度，机动车可包括人工驾驶车辆或自动驾驶车辆；从应用维度，机动车可包括公交、地铁、私家车、物流车等等。而飞行器则可包括飞机或无人机等。当然，这些也仅是示例性的，本实施例对载具的类型也不作限定。

在步骤100中，可响应于停运事件仿真指令，确定用于仿真停运事件的仿真载具和停运位置。

其中，停运事件仿真指令用于触发停运事件的仿真过程。本实施例中，不限定停运事件仿真指令的产生方式，其可以是其它应用程序生成并发送至本实施例中的交通仿真装置的，也可以是本实施例中的交通仿真装置自主产生的。当然，还可以是其它方式产生的。

另外，本实施例中也不限定停运事件的类型。停运事件可以是红灯事件、前导载具停运事件、障碍物事件等等。

本实施例中，可为需要仿真的停运事件，确定仿真载具以及停运位置。

不同的停运事件对应的仿真载具可能不完全相同。这里，对于仿真载具，主要是根据停运事件，确定仿真载具对应的载具类型以及初始速度、初始位置、初始加速度等初始状态数据。

仿真载具用于模拟实际停运事件中的实际载具，在一些情况下，可按照前述确定出的载具类型及初始状态数据等创建仿真载具，而在另一些请求下，可复用其它仿真过程中已经创建的仿真载具，并为复用的仿真载具配置前述的初始状态数据，本实施例对此不作限定。

不同的停运事件对应的停运位置可能不完全相同。例如，停运事件为红灯事件的情况下，停运位置可能是停车线。又例如，停运事件为障碍物事件的情况下，停运位置可能是障碍物所在的位置。再例如，停运触发事件为前导载具停运事件的情况下，停运位置可能是前导载具的停运位置。

在此基础上，本实施例中，可控制仿真载具向停运位置行进。其中，不同停运事件，仿真载具在向停运位置行进过程中的初始状态数据可能不完全相同。仿真载具在向停运位置行进过程中的初始位置和速度可根据所需仿真的实际停运事件进行初始化。

在步骤101中，可在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度。

实际应用中，可在仿真载具向停运位置行进过程中，根据仿真载具的实时速度、实时位置以及停运位置，计算仿真载具的实时加速度，以实时地调节仿真载具的加速度。

也即是，在仿真载具的行进过程中，加速度并不是一成不变地，而是随着行进状态的变化而不断调节的，这使得仿真载具在行进过程中的加速度更符合实际。

在步骤102中，可根据仿真载具不断变化的加速度，控制仿真载具的行进状态。

其中，行进状态包括但不限于仿真载具的速度、位置等。

基于不断变化的加速度，仿真载具在行进过程的速度也不再是均匀变化的，而是按照加速度进行非均匀变化，这使得仿真载具的行进状态更加符合实际。

本实施例中，在仿真载具向停运位置行进过程中，可不断调节仿真载具的加速度，进而可基于不断调节的加速度，控制仿真载具的行进状态。据此，本申请实施例中，通过不断调节仿真载具的加速度，可使得仿真载具的行进状态更加切合实际，进而可更加准确地仿真停运事件。

在上述或下述实施例中，可在行进过程中部署多个用于调节加速度的调节时刻。

基于多个调节时刻，本实施例中，可在仿真载具向停运位置行进过程中，分别在多个调节时刻，获取仿真载具的位置和速度；根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具在多个调节时刻的加速度，以调节仿真载具的加速度。

基于此，本实施例中，可在每个调节时刻获取仿真载具的位置和速度。

其中，仿真载具的位置和速度是不断变化的，本实施例中可持续获取仿真载具的位置和速度。例如，可周期性获取仿真载具的位置和速度。当然，也可按照其它时间间隔来获取仿真载具的位置和速度。

本实施例中，可根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算多个调节时刻下的仿真载具的加速度。

正如上文提及的，仿真载具的位置和速度是不断变化的，本实施例中，可监控并利用这些变化，计算仿真载具的加速度。

本实施中，在多个调节时刻下计算出的加速度可能不完全相同，这使得仿真载具的加速度可不断变化。

据此，可根据计算出的加速度，在仿真载具的行进过程中，不断调节仿真载具的加速度，进而控制仿真载具的行进状态。

由于本实施例中计算加速度的过程中参考的是停运位置以及仿真载具的速度和位置，这保证了仿真载具可在停运位置之前或停运位置处停运。

图2为本申请一示例性实施例提供的一种交通仿真过程的逻辑示意图。参考图2，在仿真载具向停运位置P_v行进过程中，配置有多个调节时刻t₀、t₁、t₂、t_n等。若仿真载具当前行进至t₃(也即当前调节时刻)，则可计算仿真载具在t₃时刻的速度和位置，并根据仿真载具在t₃时刻的速度和位置以及停运位置P_v，计算仿真载具在t₃时刻对应的目标加速度a₃，并将仿真载具的加速度由a₂更新为a₃。

在仿真载具运行到t₄时刻之前，按照加速度a₃控制仿真载具的行进状态。

如此迭代，直至仿真载具在停运位置P_v处停运。

本实施例中，可在仿真载具向停运位置行进过程中，配置多个调节时刻，并计算仿真载具在多个调节时刻的加速度，因此，可实现在仿真载具想停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度。

在上述或下述实施例中，可调用跟驰模型计算仿真载具的加速度。

跟驰模型是运用动力学的方法来研究前导载具(Leading Vehicle，LV)运动状态变化所引起跟驰载具(Following Vehicle，FV)的相应行为。本实施例中，跟驰模型包括但不限于智能驾驶员IDM模型、安全距离模型、Gipps模型、NETSIM模型、FRESIM模型、CARSIM模型、INTELSIM模型、自适应巡航ACC模型、元胞自动机三相交通流KKW模型、Krauss模型、NSM模型、PTM模型、Wiedemann模型等。

其中，跟驰模型可根据前导载具的位置及速度等参数以及跟驰载具的位置及速度等参数，计算出跟驰载具的加速度。

基于此，本实施例中，可将停运位置以及仿真载具的速度和位置输入跟驰模型，以利用跟驰模型计算仿真载具的加速度。

正如前述实施例中提及的，可部署多个调节时刻，而每个调节时刻的意义在于更新仿真载具的加速度。

本实施例中，可以仿真载具在本次停运仿真过程中的起始行进时刻作为初始调节时刻，根据预置的调节时刻间的时间间隔，确定仿真载具行进过程中的多个调节时刻。

在仿真载具的运行时间达到每个调节时刻时，可触发获取仿真载具的速度和位置以及计算仿真载具的加速度的操作，并可在每个调节时刻更新放置载具的加速度。

例如，若调节时刻间的时间间隔固定为2s，则可从初始调节时刻起，每隔2s获取一次仿真载具的速度和位置并更新一次仿真载具的加速度。

也即是，本实施中，可在当前调节时刻，将停运位置以及仿真载具的当前速度和当前位置输入跟驰模型；利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度。

据此，本实施例中，可根据仿真载具的速度和位置的实时变化情况以及停运位置，实时计算仿真载具在各调节时刻对应的目标加速度。

在一种实现方式中，可在停运位置上配置虚拟载具。其中，虚拟载具并不实际存在于停运仿真过程中，对仿真载具也是无感知的。在此基础上，可在跟驰模型中，以虚拟载具作为前导载具，以仿真载具作为跟驰载具，计算跟驰载具在当前调节时刻对应的加速度，作为目标加速度；其中，虚拟载具在当前调节时刻的位置为停运位置，速度为0。

在该实现方式中，可以虚拟载具作为前导载具，以仿真载具作为跟驰载具，在跟驰模型中，根据虚拟载具和仿真载具各自在当前调节时刻的位置和速度，计算作为跟驰载具的仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度。

在另一种实现方式中，可在跟驰模型中，以停运位置作为前导载具在当前调节时刻的位置，以速度0作为前导载具在当前调节时刻的速度，以仿真载具作为跟驰载具，计算跟驰载具在当前调节时刻对应的加速度，作为目标加速度。

在该实现方式中，无需创建虚拟载具，而是直接将停止位置和速度0配置到跟驰模型中为前导载具下，基于此，跟驰模型在计算加速度的过程中，将以停止位置和速度0作为前导载具的参数。进而可获得与前一实现方式相同的计算结果。

本实施例中，引入跟驰模型计算仿真载具的加速度，可有效提高加速度的计算效率和准确率，使得计算出的加速度更加贴近实际。

本实施例中，在确定出当前调节时刻对应的目标加速度后，可将仿真载具的当前加速度调节至目标加速度，以在下一调节时刻到来之前，按照目标加速度控制仿真载具的行进状态。

其中，行进状态主要是指速度和位置。在下一调节时刻到来之前，将按照当前调节时刻对应的目标加速度控制仿真载具的速度和位置。

在加速度已知的情况下，可根据速度与加速度、位置与加速度之间的物理关系，计算出仿真载具的实时速度和实时位置，具体的计算过程在此不再详述。

据此，可根据计算出的仿真载具的实时速度和实时位置，控制仿真载具在下一调节时刻到来之前的行进状态。而在下一调节时刻到来之前，则可在此执行前述实施例中的步骤101和步骤102，进而在下一调节时刻调节仿真载具的加速度。

经过多个调节时刻的不断迭代，可控制仿真载具在停运位置停运，整个停运过程中，仿真载具的行进状态非常连续，可逼近真实的停运过程。

在上述或下述实施例中，相邻调节时刻间的间隔时间可固定，也可不固定。

在间隔时间固定的情况下，可周期性地调节仿真载具的加速度。其中，调节周期可根据实际需要进行设定，例如，设定为1s，当然，本实施例并不限于此。

而在间隔时间不固定的情况下，可根据预置的间隔时间以及前一调节时刻来确定当前调节时刻。

以下将以间隔时间固定的情况为例，说明仿真载具当前调节时刻的速度和位置的计算方案。

可按照公式一计算当前调节时刻的速度，按照公式二计算当前调节时刻的位置：

公式一：V₁-V₀＝a*d_t；其中，V₁为当前调节时刻的速度，V₀为上一调节时刻的速度，a为当前加速度，d_t为调节周期。

公式二：

其中，P₁为当前调节时刻的位置，P₀为上一调节时刻的位置，a为当前加速度，V₀为上一调节时刻的速度，d_t为调节周期。

据此，可计算出当前调节时刻的速度和位置。

对于间隔时间不固定的情况，上述公式中的d_t需调节为当前调节时刻与上一调节时刻之间的间隔时间。

在上述或下述实施例中，可展示仿真界面，并在仿真界面中，展示仿真载具的停运过程。

其中，可以动画形式展示仿真载具的停运过程，当然，也可以数据或图形等形式展示仿真载具的停运过程。本实施例对此不做限定。

另外，本实施例中，还可根据仿真载具的加速度数据、速度数据和/或位置数据，生成仿真载具的停运仿真数据；将仿真载具的停运仿真数据输出至用户端，以供用户端根据停运仿真数据指导实际停运方案。

本实施例中，用户端可以是机场、航司、水运或物流等行业的用户，当然，这些仅是示例性的，本实施例对用户端不做限定。

本实施例中，可对停运事件的仿真过程进行可视化，以更加直观地呈现仿真过程。还可将仿真过程中涉及到的停运仿真数据输出至用户端，以供用户端进一步使用，本实施例提供的停运仿真数据可有效提高交通仿真的质量。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤100至步骤103的执行主体可以为设备A；又比如，步骤100和101的执行主体可以为设备A，步骤102的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如100、101等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

图3为本申请另一实施例提供的一种计算设备的结构示意图。如图3所示，该计算设备包括：存储器30和处理器31；

存储器30，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在计算平台上的操作。这些数据的示例包括用于在计算平台上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器30可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器31，与存储器30耦合，用于执行存储器30中的计算机程序，以用于：

在一可选实施例中，行进过程中部署多个用于调节加速度的调节时刻，处理器31在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度时，用于：

在仿真载具向停运位置行进过程中，分别在多个调节时刻，获取仿真载具的位置和速度；

根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具在多个调节时刻的加速度，以调节仿真载具的加速度。

在一可选实施例中，处理器31在根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具的加速度时，用于：

将停运位置以及仿真载具的速度和位置输入跟驰模型，以利用跟驰模型计算仿真载具的加速度。

在一可选实施例中，处理器31在将停运位置以及仿真载具的速度和位置输入跟驰模型，以利用跟驰模型计算仿真载具的加速度时，用于：

在当前调节时刻，将停运位置以及仿真载具的当前速度和当前位置输入跟驰模型；

利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度。

在一可选实施例中，处理器31在根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态时，用于：

将仿真载具的当前加速度调节至目标加速度，以在下一调节时刻到来之前，按照目标加速度控制仿真载具的行进状态。

在一可选实施例中，停运位置上配置有虚拟载具，处理器31在利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度时，用于：

在跟驰模型中，以虚拟载具作为前导载具，以仿真载具作为跟驰载具，计算跟驰载具在当前调节时刻对应的加速度，作为目标加速度；

其中，虚拟载具在当前调节时刻的位置为停运位置，速度为0。

在一可选实施例中，处理器31在利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻的目标加速度时，用于：

在跟驰模型中，以停运位置作为前导载具在当前调节时刻的位置，以速度0作为前导载具在当前调节时刻的速度，以仿真载具作为跟驰载具，计算跟驰载具在当前调节时刻对应的加速度，作为目标加速度。

在一可选实施例中，相邻调节时刻的间隔时间固定或不固定。

在一可选实施例中，若相邻调节时刻的间隔时间固定，处理器31在获取仿真载具的速度和位置时，用于：

在当前调节时刻，根据仿真载具的当前加速度、仿真载具在上一调节时刻的速度以及固定的间隔时间，计算仿真载具在当前调节时刻的速度；

根据仿真载具在当前调节时刻的速度、在上一调节时刻的位置、仿真载具的当前加速度以及固定的间隔时间，计算仿真载具在当前调节时刻的位置。

在一可选实施例中，跟驰模型包括智能驾驶员模型、安全距离模型、换车道模型、自适应巡航模型或元胞自动机三相交通流模型。

在一可选实施例中，载具为电动车、自行车、人工驾驶车辆、船舶、飞行器或自动驾驶车辆。

在一可选实施例中，处理器31还用于：

根据仿真载具的加速度数据、速度数据和/或位置数据，生成仿真载具的停运仿真数据；

将仿真载具的停运仿真数据输出至用户端，以供用户端根据停运仿真数据指导实际停运方案。

在一可选实施例中，处理器31还用于：

展示仿真界面；

在仿真界面中，展示仿真载具的停运过程。

值得说明的是，上述关于计算设备的各实施例中的技术细节，可参考前述交通仿真方法的各实施例中的相关描述，为节省篇幅，在此不再赘述，但这不应造成对本申请保护范围的损失。

进一步，如图3所示，该计算设备还包括：通信组件32、电源组件33、显示器34、音频组件35等其它组件。图3中仅示意性给出部分组件，并不意味着计算设备只包括图3所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由计算设备执行的各步骤。

其中，通信组件32被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

其中，电源组件33，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

其中，显示器34，包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

其中，音频组件35，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种交通仿真方法，其特征在于，包括：

根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态，以仿真停运事件；

行进过程中部署有多个用于调节加速度的调节时刻，在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度，包括：在仿真载具向停运位置行进过程中，分别在多个调节时刻，获取仿真载具的位置和速度；根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具在多个调节时刻的加速度，以调节仿真载具的加速度。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具的加速度，包括：

3.根据权利要求2的方法，其特征在于，将停运位置以及仿真载具的速度和位置输入跟驰模型，以利用跟驰模型计算仿真载具的加速度，包括：

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态，包括：

5.根据权利要求3的方法，其特征在于，停运位置上配置有虚拟载具，利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度，包括：

6.根据权利要求3的方法，其特征在于，利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻的目标加速度，包括：

7.根据权利要求3的方法，其特征在于，相邻调节时刻的间隔时间固定或不固定。

8.根据权利要求7的方法，其特征在于，若相邻调节时刻的间隔时间固定，获取仿真载具的速度和位置，包括：

9.根据权利要求2的方法，其特征在于，跟驰模型包括智能驾驶员模型、安全距离模型、换车道模型、自适应巡航模型或元胞自动机三相交通流模型。

10.根据权利要求1的方法，其特征在于，载具为电动车、自行车、人工驾驶车辆、船舶、飞行器或自动驾驶车辆。

11.根据权利要求1的方法，其特征在于，还包括：

12.根据权利要求1的方法，其特征在于，还包括：

展示仿真界面；

在仿真界面中，展示仿真载具的停运过程。

13.一种计算设备，其特征在于时，用于：包括存储器和处理器；

存储器用于存储一条或多条计算机指令；

行进过程中部署有多个用于调节加速度的调节时刻，处理器在仿真载具向停运位置行进过程中，调节仿真载具的加速度时，用于：在仿真载具向停运位置行进过程中，分别在多个调节时刻，获取仿真载具的位置和速度；根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具在多个调节时刻的加速度，以调节仿真载具的加速度。

14.根据权利要求13的设备，其特征在于，处理器在根据停运位置以及仿真载具的速度和位置，计算仿真载具的加速度时，用于：

15.根据权利要求14的设备，其特征在于，处理器在将停运位置以及仿真载具的速度和位置输入跟驰模型，以利用跟驰模型计算仿真载具的加速度时，用于：

16.根据权利要求15的设备，其特征在于，处理器在根据仿真载具的加速度，控制仿真载具的行进状态时，用于：

17.根据权利要求15的设备，其特征在于，停运位置上配置有虚拟载具，处理器在利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻对应的目标加速度时，用于：

18.根据权利要求15的设备，其特征在于，处理器在利用跟驰模型计算仿真载具在当前调节时刻的目标加速度时，用于：

19.根据权利要求15的设备，其特征在于，相邻调节时刻的间隔时间固定或不固定。

20.根据权利要求19的设备，其特征在于，若相邻调节时刻的间隔时间固定，处理器在获取仿真载具的速度和位置时，用于：

21.根据权利要求14的设备，其特征在于，跟驰模型包括智能驾驶员模型、安全距离模型、换车道模型、自适应巡航模型或元胞自动机三相交通流模型。

22.根据权利要求13的设备，其特征在于，载具为电动车、自行车、人工驾驶车辆、船舶、飞行器或自动驾驶车辆。

23.根据权利要求13的设备，其特征在于，处理器还用于：

24.根据权利要求13的设备，其特征在于，处理器还用于：

展示仿真界面；

在仿真界面中，展示仿真载具的停运过程。

25.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行权利要求1-12任一项的交通仿真方法。