CN114111442A - 一种舰载垂发导弹的运输装载系统及其装载方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种舰载垂发导弹的运输装载系统及其装载方法，该系统，包括：运输车和装载车；所述运输车用于实现对装填有导弹的导弹舱的运输；所述装载车用于将运输车上的装填有导弹的导弹舱装载到近舰载垂发导弹发射架内；进行导弹的装载工作时，装载车上的液压抓取锁定装置与导弹舱的接口对接，将导弹舱运输到近舰载垂发导弹发射架，并装载到近舰载垂发导弹发射架内；本发明能够实现舰载导弹装载方式的智能化、自动化和快速化。

Description

一种舰载垂发导弹的运输装载系统及其装载方法

技术领域

本发明属于机械装置及运输技术领域，具体涉及一种舰载垂发导弹的运输装载系统及其装载方法。

背景技术

根据2020年1月数据统计，携带垂直发射装置的服役舰船已经达到57艘，试航下水战舰为13艘，而在编战舰为142艘，垂发导弹战舰已经接近总舰船数量的半数；预计到2030年我军装配的新型驱逐舰将达到20-30艘，可见舰载垂发导弹的运输、转载装备具备巨大的科研价值和综合价值。此外，我国海军三大舰队，共计19个海军港口，并且分别较为均匀、分散，垂发导弹装备的配备具有良好的前景。

现阶段，我军对于舰载垂发导弹的运输装载仍采用传统的方式，舰载由于空间的不足，无法携载备用弹，采用靠岸填装的方式，即采用靠岸预装的方式。型导弹驱逐舰装载垂发导弹采用Frigate 054A装载机使用两台起重机，一台运输车将导弹运送到码头，装载机则负责把导弹安装到垂发装置里。

传统的舰载导弹装载机为两台轮式起重机组成，第一步：一台负责把导弹从运输车上吊卸下来，携带运输专用工具，放置在地上；第二步：另一台起重机把导弹水平姿态放置在转换姿态的专用工具上；第三步：起重机通过滑轮专用工具由水平姿态吊装到竖直姿态，并开始起吊；第四步：将竖起的导弹吊装到船体高度，对舰载垂发系统进行导弹装载。运输装载整个过程需要三台大型设备，分四个步骤。尤其是将导弹竖直的第二、三个步骤和对舰船发射器装载的第三个步骤，需要多人手扶和拉拽钢索的方式协同作业，只有这样才能保证吊装的导弹精准稳定的落入舰载垂直发射舱内。

综上所述，目前国内外的舰载垂发导弹转运、装载仍采用传统的安装方式，即运输平板车从仓库将导弹运输至码头，然后由传统的装载机进行吊装安装至船载导弹发射架。现阶段的垂直发射导弹装载的方式虽然具备成本低、结构简单、维护简便的优点，但同时也存在较大较突出的问题，如需要多人手扶和拉拽钢索的方式协同作业，需要的操作人员多，工作效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种舰载垂发导弹的运输装载系统及其装载方法，能够实现舰载导弹装载方式的智能化、自动化和快速化。

本发明是通过下述技术方案实现的：

一种舰载垂发导弹的运输装载系统，包括：运输车和装载车；

待进行运输装载的导弹放置于导弹舱内；两个以上导弹舱均放置于运输车上，所述运输车用于实现对装填有导弹的导弹舱的运输；

所述装载车用于将运输车上的装填有导弹的导弹舱装载到近舰载垂发导弹发射架内；

所述装载车包括：装载车车辆底盘、第二旋转底座、第二多级液压油缸、俯仰油缸A、俯仰油缸B、动力站总成、装载安装架及液压抓取锁定装置；

所述液压抓取锁定装置可伸缩，液压抓取锁定装置的末端设有与所述导弹舱的接口对接的机械爪；

所述装载车的连接关系如下：所述第二旋转底座安装在装载车车辆底盘上；所述第二多级液压油缸的缸体端铰接在所述第二旋转底座上，且所述第二多级液压油缸可进行俯仰运动；所述动力站总成安装在所述第二多级液压油缸的伸缩杆末端；

所述装载安装架通过所述俯仰油缸A和俯仰油缸B与所述动力站总成连接；所述动力站总成用于给俯仰油缸A和俯仰油缸B提供动力；所述俯仰油缸A和俯仰油缸B用于调整装载安装架的姿态；

所述液压抓取锁定装置的顶端安装在所述装载安装架上，进行导弹的装载工作时，所述液压抓取锁定装置的轴线与导弹的轴线共线，且液压抓取锁定装置与导弹舱的接口对接，将导弹舱运输到近舰载垂发导弹发射架，并装载到近舰载垂发导弹发射架内。

进一步的，所述运输车包括：运输车车辆底盘、第一旋转底座、第一多级液压油缸及导弹安装架；

所述导弹安装架上加工有沿其长度方向的导轨A；

所述运输车的连接关系如下：所述第一旋转底座安装在运输车车辆底盘的尾部；所述导弹安装架的导轨A的一端铰接在在第一旋转底座上；所述第一多级液压油缸的缸体端铰接在第一旋转底座上；所述第一多级液压油缸的伸缩杆末端与所述导弹安装架的导轨A滑动配合；两个以上装填有导弹的导弹舱均匀排列放置于所述导弹安装架上。

进一步的，所述第一多级液压油缸采用四级液压油缸。

进一步的，所述装载安装架为L形板，L形板的两个侧板分别为长板和短板；所述L形板的长板正面加工有沿其长度方向的导轨B；

所述导弹舱上设有与所述导轨B配合的滑块；

所述装载安装架的长板背面通过所述俯仰油缸A和俯仰油缸B与所述动力站总成连接；当液压抓取锁定装置与导弹舱的接口对接，且液压抓取锁定装置缩回时，导弹舱上的滑块与装载安装架的导轨B滑动配合。

进一步的，所述装载车还包括辅助油缸；

令所述俯仰油缸A的两端分别为端A和端B，俯仰油缸B的两端分别为端C和端D；所述俯仰油缸A的端A铰接在动力站总成上，端B的铰接在装载安装架的长板背面上；所述俯仰油缸B的端C铰接在动力站总成上，端D的铰接在装载安装架的长板背面上；且所述俯仰油缸A两端的铰接处和俯仰油缸B两端的铰接处均设有铰接座；所述辅助油缸的一端铰接在俯仰油缸A的端B所在的铰接座上，辅助油缸的另一端铰接在俯仰油缸B的端C所在的铰接座上。

进一步的，所述液压抓取锁定装置采用五级伸缩液压缸，所述与所述导弹舱的接口对接的机械爪位于五级伸缩液压缸的伸缩杆末端。

进一步的，所述第二多级液压油缸采用四级液压油缸；所述第二多级液压油缸与第二旋转底座之间还设有伸缩油缸，通过调节所述伸缩油缸的伸缩量，可以带动第二多级液压油缸进行俯仰运动。

进一步的，所述装载安装架上安装有六轴陀螺仪惯性传感器，当导弹舱发生位置和姿态偏移时，六轴陀螺仪惯性传感器用于测量所述导弹舱的位置和姿态偏移数据，并将所述数据反馈给动力站总成，动力站总成通过控制俯仰油缸A和俯仰油缸B的伸缩量，调整装载安装架的姿态，对导弹舱的动态补偿。

一种舰载垂发导弹的运输装载系统的装载方法，该方法的具体步骤如下：

步骤一，通过所述第一旋转底座将所述第一多级液压油缸、导弹安装架及导弹舱转动到所需位置；

步骤二，控制第一多级液压油缸伸缩杆端伸长，带动导弹舱举升到设定角度并锁定；

步骤三，通过控制俯仰油缸A和俯仰油缸B的伸缩量，来调整装载安装架的姿态，使得装载安装架的长板的长度方向与所述导弹舱的长度方向平行，即所述液压抓取锁定装置的轴线与任意一个导弹舱内的导弹轴线共线，液压抓取锁定装置的机械爪与该导弹舱的接口相对；

步骤三，控制液压抓取锁定装置伸长，液压抓取锁定装置的机械爪与该导弹舱的接口对接；

步骤四，控制液压抓取锁定装置缩回，将所述导弹舱从运输车上取下，当所述导弹舱与所述装载安装架接触时，导弹舱上的滑块与装载安装架的导轨B滑动配合；

步骤五，当液压抓取锁定装置缩回到位后，控制第二多级液压油缸伸长及第二旋转底座转动，将所述导弹舱举升并转动，调整导弹舱内的导弹与舰载垂发导弹发射架的相对空间位置，使得导弹位于舰载垂发导弹发射架的上方；

步骤六，通过控制俯仰油缸A和俯仰油缸B的伸缩量，来调整装载安装架的姿态，使得导弹舱内导弹处于竖直姿态；

步骤七，进一步控制第二多级液压油缸的伸缩量和位于第二多级液压油缸和第二旋转底座之间的伸缩油缸的伸缩量，使得导弹舱内导弹与舰载垂发导弹发射架同轴；

步骤八，控制液压抓取锁定装置伸长，将导弹舱内的导弹垂直装载到舰载垂发导弹发射架内。

步骤九，液压抓取锁定装置的机械爪松开导弹舱，液压抓取锁定装置退出舰载垂发导弹发射架，进行下一个装填有导弹的导弹舱的装载工作。

有益效果：

(1)本发明的舰载导弹安装在运输车的导弹安装架上，运输车从弹药库将垂发导弹运输至码头，通过装载机将导弹从运输车的导弹安装架上取下，随即安装在利用多级液压油缸的装载车上，随即装载车进行起升转运，到达舰艇后，通过俯仰油缸A和俯仰油缸B的调节，配合第二多级液压油缸的俯仰，将导弹装填进舰载垂发导弹发射架内；本发明不仅可以满足靠岸装填垂发导弹的功能，还可以实现船上多次装载垂发导弹，具有舰载导弹装载方式的智能化、自动化和快速化的特点。

(2)本发明分为运输车及装载车两种设备，分别利用多级液压油缸对舰载导弹进行装载，导弹的装载过程可靠、便捷。

附图说明

图1为本发明的运输车的结构示意图；

图2为本发明的装载车的结构示意图；

图3为本发明的装载车的第二多级液压油缸的伸缩杆末端的装配示意图；

图4为本发明的液压抓取锁定装置的结构示意图；

其中，1-俯仰油缸A，2-俯仰油缸B，3-动力站总成，4-装载安装架，5-液压抓取锁定装置，6-辅助油缸，7-导弹舱，10-运输车车辆底盘，11-第一旋转底座，12-第一多级液压油缸，13-导弹安装架，20-装载车车辆底盘，21-第二旋转底座，22-第二多级液压油缸。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本实施例提供了一种舰载垂发导弹的运输装载系统，包括：运输车和装载车；

参见附图1，所述运输车包括：运输车车辆底盘10、第一旋转底座11、第一多级液压油缸12及导弹安装架13；

所述第一多级液压油缸12采用四级液压油缸；

所述导弹安装架13为L形板，L形板的两个侧板分别为长板和短板；所述L形板的长板背面加工有沿其长度方向的导轨A；

所述运输车的连接关系如下：所述第一旋转底座11安装在运输车车辆底盘10的尾部；所述导弹安装架13的导轨A的拐角所在端铰接在在第一旋转底座11上；所述第一多级液压油缸12的缸体端铰接在第一旋转底座11上；所述第一多级液压油缸12的伸缩杆末端与所述导弹安装架13的导轨A滑动配合；待进行装载的导弹安装在导弹舱7内，两个以上装填有导弹的导弹舱7均匀排列放置于所述导弹安装架13上，即两个以上导弹舱7组成的整体支撑在导弹安装架13的长板正面和导弹安装架13的短板上；

当所述运输车处于运输状态时，所述导弹舱7及所述第一多级液压油缸12均处于水平状态；且所述导弹舱7的长度方向与所述运输车的长度方向一致；

当所述第一多级液压油缸12伸缩杆端伸长，第一多级液压油缸12伸缩杆末端与导弹安装架13的导轨A滑动配合，带动导弹舱7举升0°～60°，即导弹舱7与水平面的夹角为0°～60°；当第一多级液压油缸12运动到位后，可自行锁定；且所述第一多级液压油缸12上设有位置传感器，位置传感器用于测量第一多级液压油缸12的伸缩量，进而计算导弹舱7与水平面的夹角；

由于第一多级液压油缸12举升导弹舱7初期不良的受力条件，第一多级液压油缸12的举升初期是很难达到快速的目标，又因为运输车上用于给第一多级液压油缸12供油的移动式车载液压站的液压流量限制，所以为了实现快速竖起的目标，第一多级液压油缸12内设有基于蓄能器式辅助动力源，配合移动式车载液压站来实现举升导弹舱7到设定角度，从而配合装载车进行导弹的挂载；

所述第一旋转底座11可在水平面进行-90°～90°的旋转，满足导弹挂载时装载车的不同的位置，可满足更多的场地条件，增加运输车的通用性。

参见附图2，所述装载车包括：装载车车辆底盘20、第二旋转底座21、第二多级液压油缸22、俯仰油缸A1、俯仰油缸B2、动力站总成3、装载安装架4、液压抓取锁定装置5及辅助油缸6；

所述第二多级液压油缸22采用四级液压油缸；

所述装载安装架4为L形板，L形板的两个侧板分别为长板和短板；所述L形板的长板正面加工有沿其长度方向的导轨B；

所述导弹舱7上设有与所述导轨B配合的滑块；

参见附图4，所述液压抓取锁定装置5采用五级伸缩液压缸，该五级伸缩液压缸的伸缩杆末端设有与所述导弹舱7的接口对接的机械爪；

所述装载车的连接关系如下：所述第二旋转底座21安装在装载车车辆底盘20上；所述第二多级液压油缸22的缸体端铰接在所述第二旋转底座21上，且所述第二多级液压油缸22与第二旋转底座21之间还设有伸缩油缸，通过调节所述伸缩油缸的伸缩量，可以带动第二多级液压油缸22进行俯仰运动；所述动力站总成3安装在所述第二多级液压油缸22的伸缩杆末端；

参见附图3，所述装载安装架4的长板背面通过所述俯仰油缸A1、俯仰油缸B2及辅助油缸6与所述动力站总成3连接；所述动力站总成3用于给俯仰油缸A1、俯仰油缸B2及辅助油缸6提供动力；所述俯仰油缸A1和俯仰油缸B2用于调整装载安装架4的姿态，所述辅助油缸6用于辅助俯仰油缸A1和俯仰油缸B2，对装载安装架4的姿态进行调节，并提高装载安装架4和动力站总成3的连接可靠性；所述俯仰油缸A1、俯仰油缸B2及辅助油缸6的具体连接关系如下：

令所述俯仰油缸A1的两端分别为端A和端B，俯仰油缸B2的两端分别为端C和端D；所述俯仰油缸A1的端A铰接在动力站总成3上，端B的铰接在装载安装架4的长板背面上；所述俯仰油缸B2的端C铰接在动力站总成3上，端D的铰接在装载安装架4的长板背面上；且所述俯仰油缸A1两端的铰接处和俯仰油缸B2两端的铰接处均设有铰接座；所述辅助油缸6的一端铰接在俯仰油缸A1的端B所在的铰接座上，辅助油缸6的另一端铰接在俯仰油缸B2的端C所在的铰接座上；

所述液压抓取锁定装置5的缸体端安装在所述装载安装架4的短板上，且所述液压抓取锁定装置5的轴线与所述装载安装架4的长板的长度方向平行；当液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸伸长时，液压抓取锁定装置5的机械爪与所述导弹舱7的接口对接，当液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸缩回时，导弹舱7上的滑块与装载安装架4的导轨B滑动配合；

所述装载安装架4上安装有六轴陀螺仪惯性传感器，当导弹舱7发生位置和姿态偏移时，六轴陀螺仪惯性传感器用于测量所述导弹舱7的位置和姿态偏移数据，并将所述数据反馈给动力站总成3，动力站总成3通过控制俯仰油缸A1和俯仰油缸B2的伸缩量，调整装载安装架4的姿态，实现对导弹舱7的动态补偿，从而最大限度保证导弹舱7的主动稳定性。

基于所述一种舰载垂发导弹的运输装载系统的装载方法，该方法的具体步骤如下：

步骤一，通过所述第一旋转底座11将所述第一多级液压油缸12、导弹安装架13及导弹舱7转动到所需位置；

步骤二，控制第一多级液压油缸12伸缩杆端伸长，带动导弹舱7举升到设定角度并锁定；

步骤三，通过控制俯仰油缸A1和俯仰油缸B2的伸缩量，来调整装载安装架4的姿态，使得装载安装架4的长板的长度方向与所述导弹舱7的长度方向平行，即所述液压抓取锁定装置5的轴线与任意一个导弹舱7内的导弹轴线共线，液压抓取锁定装置5的机械爪与该导弹舱7的接口相对；

步骤三，控制液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸伸长，液压抓取锁定装置5的机械爪与该导弹舱7的接口对接，实现该导弹舱7与液压抓取锁定装置5的快速连接；

步骤四，控制液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸缩回，将所述导弹舱7从运输车上取下，当所述导弹舱7与所述装载安装架4接触时，导弹舱7上的滑块与装载安装架4的导轨B滑动配合；

步骤五，当液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸缩回到位后，控制第二多级液压油缸22伸长及第二旋转底座21转动，将所述导弹舱7举升并转动，调整导弹舱7内的导弹与舰载垂发导弹发射架的相对空间位置，使得导弹位于舰载垂发导弹发射架的上方；

步骤六，通过控制俯仰油缸A1和俯仰油缸B2的伸缩量，来调整装载安装架4的姿态，使得导弹舱7内导弹处于竖直姿态；

步骤七，进一步控制第二多级液压油缸22的伸缩量和位于第二多级液压油缸22和第二旋转底座21之间的伸缩油缸的伸缩量，使得导弹舱7内导弹与舰载垂发导弹发射架同轴，并在第二多级液压油缸22不碰撞舰载的前提下，使得导弹舱7尽量靠近舰载垂发导弹发射架；

步骤八，控制液压抓取锁定装置5的五级伸缩液压缸伸长，将导弹舱7内的导弹垂直装载到舰载垂发导弹发射架内。

步骤九，液压抓取锁定装置5的机械爪松开导弹舱7，液压抓取锁定装置5退出舰载垂发导弹发射架，进行下一个装填有导弹的导弹舱7的装载工作。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，包括：运输车和装载车；

待进行运输装载的导弹放置于导弹舱(7)内；两个以上导弹舱(7)均放置于运输车上，所述运输车用于实现对装填有导弹的导弹舱(7)的运输；

所述装载车用于将运输车上的装填有导弹的导弹舱(7)装载到近舰载垂发导弹发射架内；

所述装载车包括：装载车车辆底盘(20)、第二旋转底座(21)、第二多级液压油缸(22)、俯仰油缸A(1)、俯仰油缸B(2)、动力站总成(3)、装载安装架(4)及液压抓取锁定装置(5)；

所述液压抓取锁定装置(5)可伸缩，液压抓取锁定装置(5)的末端设有与所述导弹舱(7)的接口对接的机械爪；

所述装载车的连接关系如下：所述第二旋转底座(21)安装在装载车车辆底盘(20)上；所述第二多级液压油缸(22)的缸体端铰接在所述第二旋转底座(21)上，且所述第二多级液压油缸(22)可进行俯仰运动；所述动力站总成(3)安装在所述第二多级液压油缸(22)的伸缩杆末端；

所述装载安装架(4)通过所述俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)与所述动力站总成(3)连接；所述动力站总成(3)用于给俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)提供动力；所述俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)用于调整装载安装架(4)的姿态；

所述液压抓取锁定装置(5)的顶端安装在所述装载安装架(4)上，进行导弹的装载工作时，所述液压抓取锁定装置(5)的轴线与导弹的轴线共线，且液压抓取锁定装置(5)与导弹舱(7)的接口对接，将导弹舱(7)运输到近舰载垂发导弹发射架，并装载到近舰载垂发导弹发射架内。

2.如权利要求1所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述运输车包括：运输车车辆底盘(10)、第一旋转底座(11)、第一多级液压油缸(12)及导弹安装架(13)；

所述导弹安装架(13)上加工有沿其长度方向的导轨A；

所述运输车的连接关系如下：所述第一旋转底座(11)安装在运输车车辆底盘(10)的尾部；所述导弹安装架(13)的导轨A的一端铰接在在第一旋转底座(11)上；所述第一多级液压油缸(12)的缸体端铰接在第一旋转底座(11)上；所述第一多级液压油缸(12)的伸缩杆末端与所述导弹安装架(13)的导轨A滑动配合；两个以上装填有导弹的导弹舱(7)均匀排列放置于所述导弹安装架(13)上。

3.如权利要求2所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述第一多级液压油缸(12)采用四级液压油缸。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述装载安装架(4)为L形板，L形板的两个侧板分别为长板和短板；所述L形板的长板正面加工有沿其长度方向的导轨B；

所述导弹舱(7)上设有与所述导轨B配合的滑块；

所述装载安装架(4)的长板背面通过所述俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)与所述动力站总成(3)连接；当液压抓取锁定装置(5)与导弹舱(7)的接口对接，且液压抓取锁定装置(5)缩回时，导弹舱(7)上的滑块与装载安装架(4)的导轨B滑动配合。

5.如权利要求1-3任一项所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述装载车还包括辅助油缸(6)；

令所述俯仰油缸A(1)的两端分别为端A和端B，俯仰油缸B(2)的两端分别为端C和端D；所述俯仰油缸A(1)的端A铰接在动力站总成(3)上，端B的铰接在装载安装架(4)的长板背面上；所述俯仰油缸B(2)的端C铰接在动力站总成(3)上，端D的铰接在装载安装架(4)的长板背面上；且所述俯仰油缸A(1)两端的铰接处和俯仰油缸B(2)两端的铰接处均设有铰接座；所述辅助油缸(6)的一端铰接在俯仰油缸A(1)的端B所在的铰接座上，辅助油缸(6)的另一端铰接在俯仰油缸B(2)的端C所在的铰接座上。

6.如权利要求1-3任一项所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述液压抓取锁定装置(5)采用五级伸缩液压缸，所述与所述导弹舱(7)的接口对接的机械爪位于五级伸缩液压缸的伸缩杆末端。

7.如权利要求1-3任一项所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述第二多级液压油缸(22)采用四级液压油缸；所述第二多级液压油缸(22)与第二旋转底座(21)之间还设有伸缩油缸，通过调节所述伸缩油缸的伸缩量，可以带动第二多级液压油缸(22)进行俯仰运动。

8.如权利要求1-3任一项所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统，其特征在于，所述装载安装架(4)上安装有六轴陀螺仪惯性传感器，当导弹舱(7)发生位置和姿态偏移时，六轴陀螺仪惯性传感器用于测量所述导弹舱(7)的位置和姿态偏移数据，并将所述数据反馈给动力站总成(3)，动力站总成(3)通过控制俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)的伸缩量，调整装载安装架(4)的姿态，对导弹舱(7)的动态补偿。

9.基于权利要求4所述的一种舰载垂发导弹的运输装载系统的装载方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：

步骤一，通过所述第一旋转底座(11)将所述第一多级液压油缸(12)、导弹安装架(13)及导弹舱(7)转动到所需位置；

步骤二，控制第一多级液压油缸(12)伸缩杆端伸长，带动导弹舱(7)举升到设定角度并锁定；

步骤三，通过控制俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)的伸缩量，来调整装载安装架(4)的姿态，使得装载安装架(4)的长板的长度方向与所述导弹舱(7)的长度方向平行，即所述液压抓取锁定装置(5)的轴线与任意一个导弹舱(7)内的导弹轴线共线，液压抓取锁定装置(5)的机械爪与该导弹舱(7)的接口相对；

步骤三，控制液压抓取锁定装置(5)伸长，液压抓取锁定装置(5)的机械爪与该导弹舱(7)的接口对接；

步骤四，控制液压抓取锁定装置(5)缩回，将所述导弹舱(7)从运输车上取下，当所述导弹舱(7)与所述装载安装架(4)接触时，导弹舱(7)上的滑块与装载安装架(4)的导轨B滑动配合；

步骤五，当液压抓取锁定装置(5)缩回到位后，控制第二多级液压油缸(22)伸长及第二旋转底座(21)转动，将所述导弹舱(7)举升并转动，调整导弹舱(7)内的导弹与舰载垂发导弹发射架的相对空间位置，使得导弹位于舰载垂发导弹发射架的上方；

步骤六，通过控制俯仰油缸A(1)和俯仰油缸B(2)的伸缩量，来调整装载安装架(4)的姿态，使得导弹舱(7)内导弹处于竖直姿态；

步骤七，进一步控制第二多级液压油缸(22)的伸缩量和位于第二多级液压油缸(22)和第二旋转底座(21)之间的伸缩油缸的伸缩量，使得导弹舱(7)内导弹与舰载垂发导弹发射架同轴；

步骤八，控制液压抓取锁定装置(5)伸长，将导弹舱(7)内的导弹垂直装载到舰载垂发导弹发射架内。

步骤九，液压抓取锁定装置(5)的机械爪松开导弹舱(7)，液压抓取锁定装置(5)退出舰载垂发导弹发射架，进行下一个装填有导弹的导弹舱(7)的装载工作。

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