CN114105040A - 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv - Google Patents

四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv Download PDF

Info

Publication number
CN114105040A
CN114105040A CN202111488796.6A CN202111488796A CN114105040A CN 114105040 A CN114105040 A CN 114105040A CN 202111488796 A CN202111488796 A CN 202111488796A CN 114105040 A CN114105040 A CN 114105040A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
chassis
moving
rear wheel
output shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111488796.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114105040B (zh
Inventor
章军
刘禹
刘光元
陈彦秋
吕兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangnan University
Original Assignee
Jiangnan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangnan University filed Critical Jiangnan University
Priority to CN202111488796.6A priority Critical patent/CN114105040B/zh
Publication of CN114105040A publication Critical patent/CN114105040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114105040B publication Critical patent/CN114105040B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，包括前后移动AGV底盘、左右移动AGV底盘和升降机构，所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘嵌套设置且两者分别独立驱动AGV沿多个不同的方向行走，所述升降机构连接在前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘之间，所述升降机构用于切换AGV的行走方向和托举待搬运的货物。本发明可实现四向的空载移动或货物或托盘起运，优选左右移动AGV底盘和前后移动AGV底盘的移动方向相互垂直，本发明在垂直的四个方向的应用状况下，其运动精度与效率高，无转弯半径，便于起运纵横排列紧密的、装载有货品的货架或托盘。

Description

四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV
技术领域
本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其涉及一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，为潜伏顶升托举式AGV，可用于企业内部的仓储、供送，以及企业外部仓储、物流等场合，尤其是纵横紧密分布状态下狭小空间里的货物起运。
背景技术
传统的货车装卸方法，即人员进入车厢，操作人工铲车，托起和运送托盘及其上面的货物到车厢出口边缘，再移除人工铲车，机械铲车将托盘及货物铲起、移动、下降和场地运输；其缺陷是人工铲车需要劳动力，且对于车厢内铲起操作和车厢出口边缘处移除人工铲车操作，其操作空间太小，采用人工铲车十分不便，于是就有人提出采用AGV代替上述的人工铲车的想法。
AGV(Automated Guided Vehicle)，通常也称为AGV小车、AGV智能搬运机器人，是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，引导方式为磁条引导、激光引导、RFID引导以及视觉引导等。潜伏托举式AGV，又称为潜伏举升式AGV，是移动并潜伏至物料箱下方，通过顶升的方式抬起整个物料箱后进行搬运。AGV主要包括有差速转向式四轮车型、铰轴转向式三轮车型、全轮转向式四轮车型和麦卡纳姆车轮这四种转向方式，根据AGV的运动方式可分为：单向AGV(只能向前)、双向AGV(能向前与向后)和全向AGV(能纵向、横向、斜向及回转全方位运动)，AGV转弯控制方式较复杂且转弯半径较大。
正如车厢的狭小空间里，将货物移到车厢出口处，再用铲车卸货与运输；还比如在电商配货中心，密排的、类似超市的货架上装有各类货品，将装有订单中目标货品的货架运至拣货员处，再由拣货员拿出订单数量的目标货品，扫码后放进订单周转箱，为了提高空间利用率，这些工况都是在密排的阵列空间中，运载工具需要在纵横向移动以穿梭搬运货品。针对货物纵横紧密分布的状态下，需要纵横向运动且转弯的空间很小甚至没有，现有的AGV很难在这样的条件下完成货物搬运；因此，亟需提出一种能够解决上述问题的AGV。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，是一种潜伏顶升托举式AGV。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，包括前后移动AGV底盘、左右移动AGV底盘和升降机构，所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘嵌套设置且两者分别独立驱动AGV沿多个不同的方向行走，所述升降机构连接在前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘之间，所述升降机构用于切换AGV的行走方向和托举待搬运的货物。
作为本发明的进一步改进，所述前后移动AGV底盘包括前后轮车架和安装在前后轮车架上的前后轮，所述前后轮车架包括中部用于连接升降机构的第一安装部、两个呈中心对称连接在第一安装部侧面上的第二安装部，所述第一安装部与第二安装部之间均通过连接部连接，所述第一安装部为圆盘状且其圆心为两个第二安装部的对称中心，所述第二安装部上均安装有所述前后轮。
作为本发明的进一步改进，所述前后轮车架的每个第二安装部上均通过前后轮支撑固定有前后轮轴，每根所述前后轮轴的两端均转动安装有与其同轴心的前后轮，且两根所述前后轮轴的轴线相平行。
作为本发明的进一步改进，所述前后轮车架上还固定有长方体车壳，所述长方体车壳的顶部设有供所述左右移动AGV底盘竖直穿过的让位孔，所述让位孔为与所述第一安装部同轴心的圆形孔，所述长方体车壳的两侧均设有供所述左右移动AGV底盘进入的第一让位窗口。
作为本发明的进一步改进，所述左右移动AGV底盘包括侧轮车架和安装在侧轮车架上的侧轮，所述侧轮车架上设有与所述第一安装部同轴心的过孔，所述侧轮车架上还设有分别与所述连接部一一对应的让位缺口。
作为本发明的进一步改进，，所述侧轮车架上通过侧轮支撑固定有两根相平行的侧轮轴，每根所述侧轮轴的两端均转动安装有与其同轴心的侧轮，且所述侧轮轴与所述前后轮轴两者的轴线相垂直。
作为本发明的进一步改进，所述侧轮车架上固定有圆筒状的底开槽圆筒，所述底开槽圆筒与所述过孔同轴心，且所述底开槽圆筒的外圆直径不大于所述让位孔的直径，所述底开槽圆筒的内圆直径与所述过孔的直径相同且大于所述第一安装部的外圆直径，所述底开槽圆筒的侧面上还设有分别与所述连接部一一对应的第二让位窗口。
作为本发明的进一步改进，所述升降机构连接在所述底开槽圆筒与所述第一安装部之间，且所述升降机构驱动所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘相对移动，以切换AGV的行走方向或托举待搬运的货物。
作为本发明的进一步改进，所述升降机构包括电机减速器丝杠输出轴和丝杠螺母，所述电机减速器丝杠输出轴固定在所述底开槽圆筒的内部顶面上，且电机减速器丝杠输出轴向下伸出且其通过螺纹同轴连接在与其匹配的丝杆螺母上，且所述丝杠螺母固定在第一安装部上设置的螺母短座上，所述螺母短座为与所述电机减速器丝杠输出轴同轴心的圆柱筒，所述电机减速器丝杠输出轴与底开槽圆筒同轴心，所述底开槽圆筒与第一安装部之间设有多根用于导向的法兰导柱，所述法兰导柱的导柱与电机减速器丝杠输出轴平行。
作为本发明的进一步改进，所述法兰导柱的数量为多根且围绕所述电机减速器丝杠输出轴的轴线呈圆周均匀分布，所述法兰导柱的法兰固定在所述底开槽圆筒内部的顶面上，所述法兰导柱的导柱向下同轴贯穿与其对应匹配的直线轴承，所述直线轴承固定在第一安装部上设置的导柱长座上，且所述导柱长座为与所述法兰导柱同轴心的圆柱筒，且前后轮车架的第一安装部上对应设有分别供所述法兰导柱及电机减速器丝杠输出轴贯穿的通孔。
本发明的有益效果：本发明采用二个AGV底盘，每个AGV底盘有二个相反的运动方向，但不能转弯；二个AGV底盘嵌套安装，升降机构使单独一个AGV底盘着地以驱动整个AGV工作；AGV底盘的运动方向相互交叉，交叉角度可沿竖直轴转动进行手工调节安装，从而形成灵活的四向运动，本发明在垂直的四个方向的应用状况下，运动精度与效率高，无转弯半径，便于起运纵横排列紧密的、装载有货品的货物或托盘。
本发明前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘的轮换悬空状态，为铲车的铲叉提供了操作空间，便于本发明AGV被起运到货柜车厢里。
附图说明
图1为本发明左右移动运输时前后移动AGV底盘与左右移动AGV底盘相对位置示意图；
图2为本发明前后移动运输时前后移动AGV底盘与左右移动AGV底盘相对位置示意图；
图3为本发明前后移动空载状态前后移动AGV底盘与左右移动AGV底盘相对位置示意图；
图4为本发明左右移动空载状态前后移动AGV底盘与左右移动AGV底盘相对位置示意图；
图5为本发明前后移动AGV底盘与左右移动AGV底盘相对位置俯视示意图；
图6为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV的A-A剖视图；
图7为本发明左右移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV的A-A剖视图；
图8为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV的B-B剖视图；
图9为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV的C-C阶梯剖视图；
图10为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV前后轮车架零件的主剖视图；
图11为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV前后轮车架零件的俯视图；
图12为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV长方体车壳零件的主剖视图；
图13为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV长方体车壳零件的俯视图；
图14为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV长方体车壳零件的左剖视图；
图15为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV侧轮车架零件的俯视图；
图16为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV底开槽圆筒零件的主剖视图；
图17为本发明前后移动运输时双底盘嵌套而轮换托举AGV底开槽圆筒零件的俯视图。
图中：1、前后移动AGV底盘；2、左右移动AGV底盘；3、货物或用于承载货物的托盘；
前后移动AGV底盘中，1a、前后轮；1b、前后轮车架；1b1、第一安装部；1b2、第二安装部；1b3、连接部；1c、前后轮支撑；1d、前后轮轴；1e、长方体车壳；1e1、让位孔；1e2、第一让位窗口；
左右移动AGV底盘中，2a、侧轮；2b、侧轮车架；2b1、过孔；2b2、让位缺口；2c、侧轮支撑；2d、侧轮轴；2e、底开槽圆筒；2e2、第二让位窗口；
升降机构中，3a、电机减速器丝杠输出轴；3b、法兰导柱；3c、直线轴承；3d、丝杠螺母；3e、导柱长座；3f、螺母短座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参照图1-图17所示，本发明一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV的一实施例；
参照图1-图5所示，一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，包括前后移动AGV底盘1、左右移动AGV底盘2和升降机构，所述前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2嵌套设置且两者分别独立驱动AGV沿多个不同的方向行走，如图5俯视示意图所示，左右移动AGV底盘2的上部为圆形，嵌套在前后移动AGV底盘1长方形上部的中心位置；所述升降机构连接在前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2之间，所述升降机构用于切换AGV的行走方向和托举待搬运的货物。
前后移动AGV底盘1、左右移动AGV底盘2都是双向移动的，前后方向移动和左右方向移动分别靠前后移动AGV底盘1的车轮和左右移动AGV底盘2的车轮，移动方向转换靠升降机构来切换；前后方向移动托举货物或托盘运输时，左右移动AGV底盘2上部接触货物或托盘底部；左右方向移动托举货物或托盘运输时，前后移动AGV底盘1上部接触货物或托盘底部；装配时优选左右移动AGV底盘2的移动方向是垂直于前后移动AGV底盘1的移动方向，前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2均没有转向功能，因此本发明的托举AGV前后移动与左右移动的方向转换并没有转弯半径，便于起运纵横排列紧密的、装载有货品的货架或托盘，例如电商配货中心将密排的、装有各类货品货架中的那个装有目标货品的货架运至拣货员处、或者从车厢里装卸带有货品托盘的应用场景。
所述前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2均是支撑、安装电机及其它零部件的综合体，均包含传动系和行驶系二部分，其中传动系包含电机、驱动器、电池与充电器、传动机构，行驶系由车架、车轮、制动器、导航与控制系统组成、基本功用是支持全车质量并保证AGV的行驶；所述前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2移动的机械原理与控制系统是相同的，其中的驱动器、电池与充电器、导航与控制系统是共用的，以上均为现有技术且不涉及本发明的发明点，因此本发明就不在赘述。
本发明的AGV上还安装有陀螺仪传感器，四向移动中和移动方向改变的慢速地升降过程中，陀螺仪传感器测量倾斜度，倾斜度超过设定数值则立刻停止移动和复位状态，根据控制策略改变移动方向和变更停止位置。
本发明的AGV上还安装有三维加速度传感器，判断运输过程中的冲击状态，结合冲击最大振幅前后的驱动扭矩变化与倾斜度变化，智能化地预测与判断货物跌落、倒伏状况。
本发明的AGV是左右移动、前后移动以及停止移动时沿竖直轴升降转换的三个电机控制，三个电机均带反馈，同时安装有止退、刹车作用的制动装置，三个电机反馈信息与陀螺仪传感器、三维加速度传感器的信息融合，智能化地速度控制，并预测与判断制动作用时刻与制动切换频率，提高定位精度。
本发明的控制方法：①本发明的AGV是左右移动、前后移动以及停止移动时沿竖直轴升降转换的三个电机控制，左右移动AGV底盘2的移动方向垂直于前后移动AGV底盘1的移动方向，最适合垂直的X、Y轴坐标系分别平行于X、Y轴的直线运动场合，定位精度与工作效率高；②本发明的AGV的左右移动AGV底盘2的移动方向垂直于前后移动AGV底盘1的移动方向，在X、Y轴坐标系的曲线或斜线运动(不平行于X轴、Y轴方向)，AGV的移动轨迹按照X、Y轴坐标系的插补原理进行规划。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图11所示，所述前后移动AGV底盘1包括前后轮车架1b和安装在前后轮车架1b上的前后轮1a，所述前后轮车架1b包括中部用于连接升降机构的第一安装部1b1、两个呈中心对称连接在第一安装部1b1侧面上的第二安装部1b2，所述第一安装部1b1与第二安装部1b2之间均通过连接部1b3连接，所述第一安装部1b1为圆盘状且其圆心为两个第二安装部1b2的对称中心，所述第二安装部1b2上均安装有所述前后轮1a。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9所示，所述前后轮车架1b的每个第二安装部1b2上均通过前后轮支撑1c固定有前后轮轴1d，每根所述前后轮轴1d的两端均转动安装有与其同轴心的前后轮1a，且两根所述前后轮轴1d的轴线相平行。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9和图12-图14所示，所述前后轮车架1b上还固定有长方体车壳1e，所述长方体车壳1e的顶部设有供所述左右移动AGV底盘2竖直穿过的让位孔1e1，所述让位孔1e1为与所述第一安装部1b1同轴心的圆形孔，所述长方体车壳1e的两侧均设有供所述左右移动AGV底盘2进入的第一让位窗口1e2。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9所示，所述左右移动AGV底盘2包括侧轮车架2b和安装在侧轮车架2b上的侧轮2a，所述侧轮车架2b上设有与所述第一安装部1b1同轴心的过孔2b1，所述侧轮车架2b上还设有分别与所述连接部1b3一一对应的让位缺口2b2。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9和图15所示，所述侧轮车架2b上通过侧轮支撑2c固定有两根相平行的侧轮轴2d，每根所述侧轮轴2d的两端均转动安装有与其同轴心的侧轮2a，且所述侧轮轴2d与所述前后轮轴1d两者的轴线相垂直。因此，装配时优选左右移动AGV底盘2的移动方向是垂直于前后移动AGV底盘1的移动方向。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9和图16-图17所示，所述侧轮车架2b上固定有圆筒状的底开槽圆筒2e，所述底开槽圆筒2e与所述过孔2b1同轴心，且所述底开槽圆筒2e的外圆直径不大于所述让位孔1e1的直径，所述底开槽圆筒2e的内圆直径与所述过孔2b1的直径相同且大于所述第一安装部1b1的外圆直径，所述底开槽圆筒2e的侧面上还设有分别与所述连接部1b3一一对应的第二让位窗口2e2。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9所示，所述升降机构连接在所述底开槽圆筒2e与所述第一安装部1b1之间，且所述升降机构驱动所述前后移动AGV底盘1和左右移动AGV底盘2相对移动，以切换AGV的行走方向或托举待搬运的货物。
在本发明的一具体实施例中，如图6-图9，所述升降机构包括电机减速器丝杠输出轴3a和丝杠螺母3d，所述电机减速器丝杠输出轴3a固定在所述底开槽圆筒2e的内部顶面上，且电机减速器丝杠输出轴3a向下伸出且其通过螺纹同轴连接在与其匹配的丝杆螺母上，且所述丝杠螺母3d固定在第一安装部1b1上设置的螺母短座3f上，所述螺母短座3f为与所述电机减速器丝杠输出轴3a同轴心的圆柱筒，所述电机减速器丝杠输出轴3a与底开槽圆筒2e同轴心，所述底开槽圆筒2e与第一安装部1b1之间设有多根用于导向的法兰导柱3b，所述法兰导柱3b的导柱与电机减速器丝杠输出轴3a平行。电机减速器丝杠输出轴3a的丝杠转动，改变底开槽圆筒2e与前后轮车架1b之间距离的变化，从而得到所述托举式AGV的四种状态；重载状况下，采用液压马达减速器丝杠输出轴替代电机减速器丝杠输出轴3a。
前后移动AGV底盘1与左右移动AGV底盘2的移动方向相互不垂直的安装结构：将均布地固定在前后轮车架1b上的多根兰导柱3b，沿着电机减速器丝杠输出轴3a的丝杠转动特定角度后固定；所述特定角度受到前后轮车架1b宽度最小处与底开槽圆筒2e槽宽间隙的限制，因此前后轮车架1b宽度最小处焊接有提高强度与刚度的槽钢。
所述法兰导柱3b的数量为多根且围绕所述电机减速器丝杠输出轴3a的轴线呈圆周均匀分布，所述法兰导柱3b的法兰固定在所述底开槽圆筒2e内部的顶面上，所述法兰导柱3b的导柱向下同轴贯穿与其对应匹配的直线轴承3c，所述直线轴承3c固定在第一安装部1b1上设置的导柱长座3e上，且所述导柱长座3e为与所述法兰导柱3b同轴心的圆柱筒，且前后轮车架1b的第一安装部1b1上对应设有分别供所述法兰导柱3b及电机减速器丝杠输出轴3a贯穿的通孔。
如图1-图5所示，本发明在工作原理的简化图中，前后移动AGV底盘1以实线表示其车轮与外形，左右移动AGV底盘2以虚线表示其车轮与外形，货物或用于承载货物的托盘3是以双点画线表示轮廓；
本发明托举式AGV的四种工作状态：①如图1所示，左右移动运输，前后移动AGV底盘1的顶部托举货物或托盘，左右移动AGV底盘1的车轮着地以驱动整个AGV移动，且前后移动AGV底盘1的车轮离地而无驱动、无阻碍；②如图2所示，前后移动运输，左右移动AGV底盘2的顶部托举货物或托盘，前后移动AGV底盘的车轮着地以驱动整个AGV移动，且左右移动AGV底盘2的车轮离地而无驱动、无阻碍；③如图3所示，前后移动空载，前后移动AGV底盘2的车轮着地以驱动整个AGV移动，前后移动AGV底盘1与左右移动AGV底盘2的上表面是等高的，且左右移动AGV底盘2的车轮离地而无驱动、无阻碍；④如图4所示，左右移动空载，左右移动AGV底盘1的车轮着地以驱动整个AGV移动，前后移动AGV底盘1的上表面高于左右移动AGV底盘2的上表面，且前后移动AGV底盘1的车轮离地而无驱动、无阻碍。
本发明空载的托举式AGV移动至货物或托盘下方中间位置后停止，空载状态转换为运输状态的四种过渡方案：①前后移动空载状态转换为前后移动运输状态，即依次由图3到图2，AGV进入货物或托盘下方，升降机构将左右移动AGV底盘2相对于前后移动AGV底盘1较短距离提升，左右移动AGV底盘2上表面先接触货物或托盘下方，再使之离地而运输；②左右移动空载状态转换为前后移动运输状态，即依次由图4、图3到图2，AGV进入货物或托盘下方，升降机构将左右移动AGV底盘2相对于前后移动AGV底盘1较长距离提升，左右移动AGV底盘2上表面先接触货物或托盘下方，再使之离地而运输；③前后移动空载状态转换为左右移动运输状态，即依次由图3、图4到图1，AGV进入货物或托盘下方，升降机构将左右移动AGV底盘2相对于前后移动AGV底盘1较长距离下降，前后移动AGV底盘1上表面先接触货物或托盘下方，再使之离地而运输；④左右移动空载状态转换为左右移动运输状态，即依次由图4到图1，AGV进入货物或托盘下方，升降机构将左右移动AGV底盘2相对于前后移动AGV底盘1较短距离下降，前后移动AGV底盘1上表面先接触货物或托盘下方，再使之离地而运输。
运输状态下左右与前后的移动方向的二种转换过程：左右移动运输状态转换为前后移动运输状态，即依次由图1、图4、图3到图2，依次是左右移动运输、左右移动空载(货物或托盘放置位于对应支撑面上方)，前后移动空载、前后移动运输这四种状态；前后移动运输状态转换为左右移动运输状态，即依次由图2、图3、图4到图1，依次是前后移动运输、前后移动空载(货物或托盘放置位于对应支撑面上方)、左右移动空载、左右移动运输这四种状态。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，包括前后移动AGV底盘、左右移动AGV底盘和升降机构，所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘嵌套设置且两者分别独立驱动AGV沿多个不同的方向行走，所述升降机构连接在前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘之间，所述升降机构用于切换AGV的行走方向和托举待搬运的货物。
2.如权利要求1所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述前后移动AGV底盘包括前后轮车架和安装在前后轮车架上的前后轮，所述前后轮车架包括中部用于连接升降机构的第一安装部、两个呈中心对称连接在第一安装部侧面上的第二安装部，所述第一安装部与第二安装部之间均通过连接部连接，所述第一安装部为圆盘状且其圆心为两个第二安装部的对称中心，所述第二安装部上均安装有所述前后轮。
3.如权利要求2所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述前后轮车架的每个第二安装部上均通过前后轮支撑固定有前后轮轴，每根所述前后轮轴的两端均转动安装有与其同轴心的前后轮，且两根所述前后轮轴的轴线相平行。
4.如权利要求3所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述前后轮车架上还固定有长方体车壳，所述长方体车壳的顶部设有供所述左右移动AGV底盘竖直穿过的让位孔，所述让位孔为与所述第一安装部同轴心的圆形孔，所述长方体车壳的两侧均设有供所述左右移动AGV底盘进入的第一让位窗口。
5.如权利要求4所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述左右移动AGV底盘包括侧轮车架和安装在侧轮车架上的侧轮，所述侧轮车架上设有与所述第一安装部同轴心的过孔，所述侧轮车架上还设有分别与所述连接部一一对应的让位缺口。
6.如权利要求5所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述侧轮车架上通过侧轮支撑固定有两根相平行的侧轮轴，每根所述侧轮轴的两端均转动安装有与其同轴心的侧轮，且所述侧轮轴与所述前后轮轴两者的轴线相垂直。
7.如权利要求6所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述侧轮车架上固定有圆筒状的底开槽圆筒，所述底开槽圆筒与所述过孔同轴心，且所述底开槽圆筒的外圆直径不大于所述让位孔的直径，所述底开槽圆筒的内圆直径与所述过孔的直径相同且大于所述第一安装部的外圆直径，所述底开槽圆筒的侧面上还设有分别与所述连接部一一对应的第二让位窗口。
8.如权利要求7所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述升降机构连接在所述底开槽圆筒与所述第一安装部之间，且所述升降机构驱动所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘相对移动，以切换AGV的行走方向或托举待搬运的货物。
9.如权利要求8所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述升降机构包括电机减速器丝杠输出轴和丝杠螺母，所述电机减速器丝杠输出轴固定在所述底开槽圆筒的内部顶面上，且电机减速器丝杠输出轴向下伸出且其通过螺纹同轴连接在与其匹配的丝杆螺母上，且所述丝杠螺母固定在第一安装部上设置的螺母短座上，所述螺母短座为与所述电机减速器丝杠输出轴同轴心的圆柱筒，所述电机减速器丝杠输出轴与底开槽圆筒同轴心，所述底开槽圆筒与第一安装部之间设有多根用于导向的法兰导柱，所述法兰导柱的导柱与电机减速器丝杠输出轴平行。
10.如权利要求9所述的四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，其特征在于，所述法兰导柱的数量为多根且围绕所述电机减速器丝杠输出轴的轴线呈圆周均匀分布，所述法兰导柱的法兰固定在所述底开槽圆筒内部的顶面上，所述法兰导柱的导柱向下同轴贯穿与其对应匹配的直线轴承，所述直线轴承固定在第一安装部上设置的导柱长座上，且所述导柱长座为与所述法兰导柱同轴心的圆柱筒，且前后轮车架的第一安装部上对应设有分别供所述法兰导柱及电机减速器丝杠输出轴贯穿的通孔。
CN202111488796.6A 2021-12-07 2021-12-07 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv Active CN114105040B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111488796.6A CN114105040B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111488796.6A CN114105040B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114105040A true CN114105040A (zh) 2022-03-01
CN114105040B CN114105040B (zh) 2022-08-30

Family

ID=80367288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111488796.6A Active CN114105040B (zh) 2021-12-07 2021-12-07 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114105040B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060163007A1 (en) * 2004-07-09 2006-07-27 Larry Bukowski Lift machine
CN106647741A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 浙江工业大学 基于激光导航的全方位运动机构控制系统
CN106774334A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 云南昆船智能装备有限公司 一种多激光扫描器的激光导引agv导航定位方法及装置
CN107499401A (zh) * 2017-08-09 2017-12-22 宁波钜智自动化装备有限公司 一种子母agv重载小车及其工作方法
CN109018047A (zh) * 2018-07-24 2018-12-18 安徽信息工程学院 升降机器人底盘
CN211336233U (zh) * 2020-01-08 2020-08-25 邦领克自动化科技(上海)有限公司 一种新型agv小车
CN212828773U (zh) * 2020-07-21 2021-03-30 北京京东乾石科技有限公司 自动引导车
CN113023620A (zh) * 2021-04-12 2021-06-25 北京京东乾石科技有限公司 Agv小车
CN113104771A (zh) * 2021-04-09 2021-07-13 广东鑫能机器人科技有限公司 全自动物料搬运车

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060163007A1 (en) * 2004-07-09 2006-07-27 Larry Bukowski Lift machine
CN106647741A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 浙江工业大学 基于激光导航的全方位运动机构控制系统
CN106774334A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 云南昆船智能装备有限公司 一种多激光扫描器的激光导引agv导航定位方法及装置
CN107499401A (zh) * 2017-08-09 2017-12-22 宁波钜智自动化装备有限公司 一种子母agv重载小车及其工作方法
CN109018047A (zh) * 2018-07-24 2018-12-18 安徽信息工程学院 升降机器人底盘
CN211336233U (zh) * 2020-01-08 2020-08-25 邦领克自动化科技(上海)有限公司 一种新型agv小车
CN212828773U (zh) * 2020-07-21 2021-03-30 北京京东乾石科技有限公司 自动引导车
CN113104771A (zh) * 2021-04-09 2021-07-13 广东鑫能机器人科技有限公司 全自动物料搬运车
CN113023620A (zh) * 2021-04-12 2021-06-25 北京京东乾石科技有限公司 Agv小车

Also Published As

Publication number Publication date
CN114105040B (zh) 2022-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109573443B (zh) 一种仓储分拣系统
CN210162598U (zh) 一种仓储分拣系统
CN114084845B (zh) 无转弯半径的底盘悬空状态下换向的潜伏式agv
CN114314426B (zh) 无人托盘搬运车及其工作方法
CN113493173B (zh) 搬运装置
CN113772315B (zh) 一种分拣装置及仓储系统
CN212222345U (zh) 双向货叉式重载型堆垛agv
CN211688123U (zh) 一种全向行驶的agv叉车
CN107082389B (zh) 叉车和控制叉车的方法
CN114105040B (zh) 四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举agv
CN108706260A (zh) 一种运输车系统、运输车以及仓储物流系统
CN210027181U (zh) Agv小车
WO2023104088A1 (zh) 一种装卸方法及潜伏agv、复合四脚托盘和叉车agv
CN115783588A (zh) 一种穿梭车及仓储系统
CN113753510B (zh) 一种高效且占地面积小的全自动装卸系统
CN114955594B (zh) 装卸车系统
CN116715176A (zh) 一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法
CN216105849U (zh) 一种无人托盘搬运车
CN109677819B (zh) 自动引导运输车和货物搬运系统
JP2012197179A (ja) 荷役車両
CN111268379B (zh) 一种全向多载智能搬运小车
CN210126579U (zh) 重力举升型全向运载式机器人
CN209814889U (zh) 移动存储库及移动存储系统
CN219670072U (zh) 一种重心稳定的重载卷料全向行驶agv
CN114132871B (zh) 一种用于agv叉车的车身结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant