CN114104046A - 列车空滑的判断方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例提供了一种列车空滑的判断方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑。以此方式，可以根据相邻周期的融合速度，自动而准确地判断列车在该当前预设周期内是否出现空滑，从而为列车的行驶安全进一步提供保障。
Description
技术领域
本公开涉及城市轨道技术领域，尤其涉及铁路运输技术领域。
背景技术
目前，在铁路列车安全监控系统中，需要对列车速度进行监控，用来作为判断是否超速驾驶、自动驾驶升降速异常与否的条件，从而对列车的安全行驶进行监控。然而在特殊的积雪积水路段或者遇到雨雪天气等条件，列车的车轮时常还会出现打滑或者空转的情况，从而对列车的行驶安全造成威胁，然而目前却没有有效测试列车是否出现空滑的方案。
发明内容
本公开提供了一种列车空滑的判断方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种列车空滑的判断方法。该方法包括：
获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；
根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述预设周期的融合速度是根据以下方法确定的，包括：
若根据所述预设周期内采集到的速度确定在所述多个速度传感器中存在至少一个速度传感器正常，则基于正常的速度传感器在所述预设周期内采集到的速度生成所述预设周期的融合速度；或者
若根据所述预设周期内采集到的速度确定所述多个速度传感器均不正常，则基于所述预设周期之前的第N个预设周期的历史速度以及所述N个预设周期的加速度，确定所述预设周期的融合速度，N为大于或等于2的正整数。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
若所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值的绝对值超过预设速度空滑阈值，则判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：
根据所述上一预设周期的融合速度所属的速度区间，确定所述预设速度空滑阈值。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，计算所述当前预设周期内的预估加速度；
根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度；
计算所述预估加速度与所述积分加速度的差值的绝对值；当所述差值的绝对值大于预设加速度空滑阈值时，判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑，包括：
若所述积分加速度大于所述预估加速度，则判定所述列车出现滑行；
若小于，则判定所述列车出现空转。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度，包括：
确定多个加速度传感器各自的加速度权重系数；
根据所述多个加速度传感器各自的加速度权重系数和所述多个加速度传感器在所述当前预设周期采集到的加速度，计算所述积分加速度。
根据本公开的第二方面，提供了一种列车空滑的判断装置。该装置包括：
获取模块，用于获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
确定模块，用于根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；
判断模块，用于根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的一种列车空滑的判断方法的流程图；
图2示出了根据本公开的实施例的另一种列车空滑的判断方法的流程图；
图3示出了根据本公开的实施例的列车空滑的判断装置的框图；
图4示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本公开中，通过根据相邻周期的融合速度，可自动而准确地判断列车在该当前预设周期内是否出现空滑，从而为列车的行驶安全进一步提供保障。
图1示出了根据本公开实施例的列车空滑的判断方法100的流程图。
方法100可以包括：
步骤110，获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
步骤120，根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；预设周期比较短，可以是200ms等，从而便于频繁监测列车的速度和加速度，以便于能够更加实时地确定列车是否出现空滑。
步骤130，根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。空滑包括空转和打滑。
在获取到列车在不同预设周期内的速度和加速度之后，通过根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度并结合多个速度传感器中是否存在至少一个速度传感器正常来自动确定当前预设周期和上一预设周期的融合速度，以便于根据相邻周期的融合速度以及预先的空滑阈值，自动而准确地判断列车在该当前预设周期内是否出现空滑，从而为列车的行驶安全进一步提供保障。
尤其是，在特殊的积雪积水路段或者遇到雨雪天气等条件，准确判断列车的车轮是否出现空滑，有利于保障列车的安全驾驶。
在一个实施例中，所述预设周期的融合速度是根据以下方法确定的，包括：
若根据所述预设周期内采集到的速度确定在所述多个速度传感器中存在至少一个速度传感器正常，则基于正常的速度传感器在所述预设周期内采集到的速度生成所述预设周期的融合速度；
具体地：若多个速度传感器中有2个以上正常，则可对这些正常的速度传感器在该预设周期内采集到的速度进行加权求和或者求平均值，然后将加权求值或者平均值作为该预设周期的融合速度。或者，若多个速度传感器中只有1个正常，则可将这1个正常的速度传感器在该预设周期内采集到的速度直接作为该预设周期的融合速度。
或者
在一个实施例中，所述预设周期的融合速度是根据以下方法确定的，包括：
若根据所述预设周期内采集到的速度确定所述多个速度传感器均不正常，则基于所述预设周期之前的第N个预设周期的历史速度以及所述N个预设周期的加速度，确定所述预设周期的融合速度，N为大于或等于2的正整数。例如：当前预设周期内多个速度传感器均异常，则对该当前预设周期之前的第5个预设周期的速度以及这5个周期的加速度和进行求和，从而得到该当前预设周期的速度。
根据预设周期内采集到的速度可确定多个速度传感器是否正确，只要存在正常的速度传感器，则根据正常的速度传感器即可准确确定该预设周期内的融合速度，若速度传感器都不正常，则可根据之前的第N个预设周期的历史速度以及这N个预设周期的加速度来准确确定预设周期的融合速度。
其次，由于预设周期比较短，速度传感器一旦故障，需要一定时长才能修好或者被换成正常的速度传感器，因而，采用之前的第N个预设周期的历史速度以及这N个预设周期的加速度相比于使用前一个预设周期的速度以及这一个预设周期的加速度，可以进一步提高融合速度的准确性。
另外，通过预设周期内采集到的速度判断多个速度传感器是否正常的步骤如下：
将多个速度传感器在预设周期内采集到的速度分别与预设正常速度进行比较，以确定各速度传感器是否正常；或者
将多个速度传感器在预设周期内采集到的速度互相进行比较，以确定互相之间的差值，然后与正常门限进行比较，从而确定各速度传感器是否正常。
在一个实施例中，所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
若所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值的绝对值超过预设速度空滑阈值，则判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
若所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值的绝对值超过预设速度空滑阈值，则说明速度异常，本预设周期的速度加快了很多或者减少了很多，因而，可准确判定出现了空滑。
具体地，若当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值超过预设速度空滑阈值，则说明列车在当前预设周期内加速了很多，因而，可判定列车车轮在原地不动，出现了空转；反过来
由于滑行状态下，列车并不能实现正常加速，因而，若上一预设周期和当前预设周期的融合速度的差值超过预设速度空滑阈值，则说明列车在当前预设周期速度减少了很多，并未实现正常加速，因而，可判定列车出现了滑行。
在一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述上一预设周期的融合速度所属的速度区间，确定所述预设速度空滑阈值。
通过根据上一预设周期的融合速度所属的速度区间，自动确定预设速度空滑阈值，可确保预设速度空滑阈值能够因融合速度的不同而适应性变化，如此，使得预设速度空滑阈值更为准确，能够适应不同的滑行速度。
在一个实施例中，所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，计算所述当前预设周期内的预估加速度；
预估加速度的计算方式可以是：当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值除以预设周期。
根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度；
计算所述预估加速度与所述积分加速度的差值的绝对值；当所述差值的绝对值大于预设加速度空滑阈值时，判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
当速度传感器正常时，根据当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，可自动计算当前预设周期内得预估加速度，然后根据当前预设周期采集到的加速度，可自动计算积分加速度，然后若预估加速度与所述积分加速度的差值的绝对值大于预设加速度空滑阈值，则说明当前预设周期内的加速度变化异常，因而，可准确判定列车在所述当前预设周期内出现空滑。
在一个实施例中，所述判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑，包括：
若所述积分加速度大于所述预估加速度，则判定所述列车出现滑行；
若小于，则判定所述列车出现空转。
由于滑行状态下，阻力更小，加速度传感器测得的加速度会更快，因而，若测得的积分加速度大于预估加速度，则说明加速度传感器测得的加速度比基于速度传感器计算的加速度快，所以，可准确判定列车出现了滑行；相反，空转状态下，列车的轮子并没有前进在原地打转，因而，加速度传感器测得的加速度会更小一些，因而，若测得的积分加速度小于预估加速度，则说明加速度传感器测得的加速度比基于速度传感器计算的加速度要小，所以，可准确判定列车出现了空转。
在一个实施例中，所述根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度，包括：
确定多个加速度传感器各自的加速度权重系数；
根据所述多个加速度传感器各自的加速度权重系数和所述多个加速度传感器在所述当前预设周期采集到的加速度，计算所述积分加速度。
为了确保加速度的比较结果更加准确，可根据多个加速度传感器各自的加速度权重系数，然后将多个速度传感器各自的加速度权重系数与在当前预设周期采集到的加速度进行加权求和，从而自动计算出积分加速度，以确保积分加速度的准确性。
下面将结合图2进一步详细说明本公开的技术方案：
本方案中列车的测速设备包括：安装在车轮上的两个速度传感器计和三个加速度计。
速度传感器通过监控电脉冲的方式提供速度(车轮每转一圈触发200次电脉冲)，加速度计提供列车的加速度(必要时候使用加速度积分来计算突发状况下的速度)。
列车每周期使用融合后的速度作为测速的结果。在车载系统中，每周期处理的间隔为200ms，也就是说每200ms(预设周期)将进行一次空滑判断。
速度融合的计算方法：
当两个速度传感器正常时，融合速度为两速度传感器平均值；
当只有一个速度传感器正常时，融合速度为正常的速度传感器的测速。
当两个速度传感器均空滑时，如果加速度积分速度正常，则使用加速度积分速度。此情况只保持若干周期。使用加速度积分速度超时后，则测速失败。
当使用加速度计积分速度时，根据本周期之前的第5个周期的速度与这5个周期的积分加速度，计算本周期的融合速度，本实施例认为空滑期间为5个周期，也即若速度传感器或者加速度传感器异常，则在这5个周期内会被恢复正常，否则可使得列车暂停行驶。
加速度积分速度计算方法：
每个加速度计均存在一个权重值(表决前初始值为0)分别为Acc1Weight、Acc2Weight、Acc3Weight。分别对前期校验通过的每两个加速度计进行比较，当两者相差在门限范围内，比较通过，并将比较通过的两个加速度计权重各加1，最终，
AccValue＝(Acc1Value*Acc1Weight+Acc2Value*Acc2Weight+Acc3Value*Acc3Weight)/(Acc1Weight+Acc2Weight+Acc3Weight)。
例：加速度计1、2比较通过，1、3比较通过，2、3未比较通过，此时加速度计1的权重为2，加速度计2的权重为1，加速度计3的权重为1。最终AccValue＝(Acc1Value*2+Acc2Value*1+Acc3Value*1)/(2+1+1)。
流程描述如图2所示：
空滑状态实际包含了空转和滑行两种情况。通过加速度计测量的加速度值和速传计算的加速度值进行对比判断速传是否发生空转打滑，或者通过速传速度两个周期的速度变化判断速传空滑。
判断速传空滑的方法有如下2种：
1.上周期融合速度减去速度传感器本周期单元速度的差值超过了预设速度空滑阈值，判定列车处于滑行状态。
速度传感器本周期融合速度减去上周期融合速度的差值超过了预设速度空滑阈值，判定列车处于空转状态。
上周期融合速度在不同区间时，选取的预设速度空滑阈值可以不同；
2.首先用当前速度和上周期速度计算单个速传自身的加速度aodo。
当速度传感器处于正常状态时，当加速度计计算的列车实际加速度与速度传感器加速度比较结果的绝对值大于预设加速度空滑阈值时，若ar(加速度计计算的列车加速度)大于aodo(速传计算的列车的加速度)，则认为速度传感器发生打滑，ar小于aodo则认为速度传感器发生空转。
两种方式任意发现速传打滑或者空转之后，短时间内将使用加速度计作为测速采纳值，等待速传恢复。
本公开通过计算加权的加速度计平均值，可得到较为准确的加速度信息；通过使用的速度融合方法得到稳定准确的速度信息，然后使用速度传感器计算的加速度与加速度计得到的加速度/单速传和融合速度比较，可判断列车的车轮是否出现空转或打滑，从而可以保证雨雪等恶劣天气下列车测速的准确性，保证车辆运营的安全。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
图3示出了根据本公开的实施例的列车空滑的判断装置300的方框图。如图3所示，装置300包括：
获取模块310，用于获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
确定模块320，用于根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；
判断模块330，用于根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备。
图4示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元404加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元404。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (10)
1.一种列车空滑的判断方法，其特征在于，包括：
获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；
根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设周期的融合速度是根据以下方法确定的，包括：
若根据所述预设周期内采集到的速度确定在所述多个速度传感器中存在至少一个速度传感器正常，则基于正常的速度传感器在所述预设周期内采集到的速度生成所述预设周期的融合速度；或者
若根据所述预设周期内采集到的速度确定所述多个速度传感器均不正常，则基于所述预设周期之前的第N个预设周期的历史速度以及所述N个预设周期的加速度，确定所述预设周期的融合速度，N为大于或等于2的正整数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
若所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度的差值的绝对值超过预设速度空滑阈值，则判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述上一预设周期的融合速度所属的速度区间，确定所述预设速度空滑阈值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，包括：
根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度，计算所述当前预设周期内的预估加速度；
根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度；
计算所述预估加速度与所述积分加速度的差值的绝对值；当所述差值的绝对值大于预设加速度空滑阈值时，判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述判定所述列车在所述当前预设周期内出现空滑，包括：
若所述积分加速度大于所述预估加速度，则判定所述列车出现滑行；
若小于，则判定所述列车出现空转。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前预设周期采集到的加速度，计算积分加速度，包括：
确定多个加速度传感器各自的加速度权重系数；
根据所述多个加速度传感器各自的加速度权重系数和所述多个加速度传感器在所述当前预设周期采集到的加速度，计算所述积分加速度。
8.一种列车空滑的判断装置，包括：
获取模块，用于获取所述列车的多个速度传感器和多个加速度传感器在各预设周期内采集到的速度和加速度；
确定模块，用于根据当前预设周期和上一预设周期内采集到的速度和加速度，以及所述多个速度传感器中是否存在至少一个正常传感器，分别确定所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度；
判断模块，用于根据所述当前预设周期和所述上一预设周期的融合速度以及空滑阈值，判断所述列车在所述当前预设周期内是否出现空滑，其中，所述空滑阈值包括预设速度空滑阈值和/或预设加速度空滑阈值。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111405031.1A CN114104046B (zh) | 2021-11-24 | 列车空滑的判断方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114104046A true CN114104046A (zh) | 2022-03-01 |
| CN114104046B CN114104046B (zh) | 2024-04-26 |
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