CN117382700A - 基于加速度计的速度传感器断线判断方法、装置、设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法、装置、设备，应用于轨道交通技术领域。该方法包括：获取列车两个速度传感器的商差QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。本方案通过将加速度计应用于判断速度传感器断线的过程中，避免了双速度传感器断线故障状态无法判断的问题。

Description

基于加速度计的速度传感器断线判断方法、装置、设备

技术领域

本公开涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法、装置、设备。

背景技术

在轨道交通的实际控制过程中，如果列车的速度传感器出现了断线，将会造成列车的速度无法监控进而发生危险的情况，因此需要对速度传感器的断线故障进行监控。

但是在现有的方法中，只用速度传感器本身做断线故障检测，当列车的双速度传感器均出现断线故障时，是无法识别出来。

因此，需要一种更加可靠的速度传感器断线故障的判断方法。

发明内容

本公开提供了一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法，该方法包括：

获取列车两个速度传感器的商差QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

在第一方面的一些实现方式中，基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态，包括：

当两个速度传感器的QD速度均为0，且加速度计获取的列车加速度的数值持续第一预设阈值个周期大于第二预设阈值时，确定对应的两个速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值大于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第四预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值小于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第五预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态。

在第一方面的一些实现方式中，基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，包括：

在断线速度传感器的两路有限点FPM速度差值小于等于第六预设阈值，持续超过第七预设阈值个周期，且上周期融合速度不为0，断线速度传感器QD速度持续不为0超过第八预设阈值个周期，断线速度传感器QD速度和基于加速度计确定的当前列车速度的差值小于第九预设阈值并且持续第十预设阈值个周期的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器；

在断线速度传感器QD速度为0，基于加速度计确定的列车运行加速度值持续第十预设阈值个周期小于第十一预设阈值的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器。

在第一方面的一些实现方式中，基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，包括：

当速度传感器未断线时，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、列车自动保护系统ATP的应用周期确定列车速度；

当速度传感器处于断线故障状态时，基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度。

在第一方面的一些实现方式中，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，包括：

根据公式ACCV＝V₀+A*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为上周期融合速度、A为本周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期；

基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，包括：

根据公式ACCV＝V₀+(A1+A2+A3....+An)*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为速度传感器最后一周期无故障的速度、A1-An为从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期。

在第一方面的一些实现方式中，第一预设阈值为10，第二预设阈值为10cm/s²，第三预设阈值为3km/h，第四预设阈值为4，第五预设阈值为15。

在第一方面的一些实现方式中，第六预设阈值为1km/h，第七预设阈值为2，第八预设阈值为2，第九预设阈值为20cm/s，第十预设阈值为20，第十一预设阈值为10cm/s²。

根据本公开的第二方面，提供了一种基于加速度计的速度传感器断线判断装置，该装置包括：

获取模块，用于获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

确定模块，用于基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器执行程序时实现如以上的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面的方法。

本公开通过获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。本方案通过将加速度计应用于判断速度传感器断线的过程中，避免了双速度传感器断线故障状态无法判断的问题，提高了速度传感器断线判断的有效性。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的实施例的一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法的流程示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的一种基于加速度计的速度传感器断线判断装置的框图；

图3示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开中，通过获取列车两个速度传感器的商差(Quotienten-Differenzen，QD)速度，并基于加速度计获取列车加速度；基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。本方案通过将加速度计应用于判断速度传感器断线的过程中，避免了双速度传感器断线故障状态无法判断的问题，提高了速度传感器断线判断的有效性。

图1示出了根据本公开实施例提供的一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法的流程示意图，该方法可以应用于控制器，如图1所示，基于加速度计的速度传感器断线判断方法100可以包括：

S101，获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

S102，基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

在S101和S102的过程中，通过将加速度计应用于判断速度传感器断线的过程中，避免了双速度传感器断线故障状态无法判断的问题，提高了速度传感器断线判断的有效性。

在一些实施例中，为了可以对速度传感器的断线情况进行准确判断，S102中基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态，具体可以包括：

当两个速度传感器的QD速度均为0，且加速度计获取的列车加速度的数值持续第一预设阈值个周期大于第二预设阈值时，确定对应的两个速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值大于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第四预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值小于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第五预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态。

在上述实施例中，通过速度传感器的QD速度以及基于加速度计获取的列车加速度结合不同的阈值，进而可以对速度传感器的断线情况进行准确判断。

需要解释说明的是，在本发明使用商差算法确定QD速度的过程中，因为速度传感器具有两路脉冲，且相位差90度，所以在一个速度脉冲的周期内，对速度传感器的两路脉冲做差，可以得到4个上升沿或者下降沿对应的数据，即，单周期速度脉冲内记4个数据，之后基于指定时长内对速度传感器的两路脉冲做差得到的X个数据与单周期速度脉冲内记的4个数据的商，与对应车轮的周长L相乘，可以得到指定时长内车轮的走行距离，然后用指定时长内车轮的走行距离除以指定时长T，即可得到QD速度，其中，指定时长内对速度传感器的两路脉冲做差得到的X个数据为对应车轮在指定时长内的转动过程中，对速度传感器的两路脉冲进行做差得到的上升沿或者下降沿对应的数据个数。

即，商差算法确定QD速度的过程满足公式

具体地，在一些实施例中，第一预设阈值可以为10，第二预设阈值可以为10cm/s²，第三预设阈值可以为3km/h，第四预设阈值可以为4，第五预设阈值可以为15，此外需要说明的是，第一到第五预设阈值可以根据实际情况进行相应调整。

在一些实施例中，为了可以对速度传感器的断线情况进行准确判断，S102中基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，包括：

在断线速度传感器的两路有限点FPM(Finite Point Method，FPM)速度差值小于等于第六预设阈值，持续超过第七预设阈值个周期，且上周期融合速度不为0，断线速度传感器QD速度持续不为0超过第八预设阈值个周期，断线速度传感器QD速度和基于加速度计确定的当前列车速度的差值小于第九预设阈值并且持续第十预设阈值个周期的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器；

在断线速度传感器QD速度为0，基于加速度计确定的列车运行加速度值持续第十预设阈值个周期小于第十一预设阈值的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器。

在上述实施例中，通过速度传感器的QD速度以及基于加速度计获取的列车加速度结合不同的阈值，可以对速度传感器的断线情况进行准确判断。

在一些实施例中，第六预设阈值为1km/h，第七预设阈值为2，第八预设阈值为2，第九预设阈值为20cm/s，第十预设阈值为20，第十一预设阈值为10cm/s²，此外需要说明的是，第七到第十一预设阈值可以根据实际情况进行相应调整。

在具体的示例中，当速度传感器同时满足以下条件时处于允许断线恢复状态，即断线可恢复。

该条件包括：速度传感器的两路FPM速度差值≤1km/h，持续超过2周期，且上周期融合速度不为0，该断线速度传感器QD速度持续不为0超过2周期；

当断线速度传感器QD速度不为0，QD速度和加速度计计算速度差值小于20cm/s并且持续20周期时，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态；

当断线速度传感器QD速度为0，加速度计计算的列车运行加速度值持续20周期小于10cm/s²时，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态。

在一些实施例中，为了可以对速度传感器处于正常状态，即未断线时的列车速度以及处于断线故障状态时的列车速度进行准确计算，上述实施例中，基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，具体可以包括：

当速度传感器未断线时，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、列车自动保护系统(Automatic Train Protection，ATP)的应用周期确定列车速度；

当速度传感器处于断线故障状态时，基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度。

在上述实施例中，通过速度传感器、加速度计计算的列车加速度以及ATP的应用周期，对列车速度传感器处于正常状态以及断线故障状态时的列车速度进行准确计算。

上述当速度传感器未断线时，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，具体可以包括：

根据公式ACCV＝V₀+A*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为上周期融合速度、A为本周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期；

上述当速度传感器处于断线故障状态时，基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，具体可以包括：

根据公式ACCV＝V₀+(A1+A2+A3....+An)*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为速度传感器最后一周期无故障的速度、A1-An为从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期。

在上述实施例中，基于列车之前的速度、列车加速度以及ATP的应用周期，经过具体计算，来对列车速度传感器处于正常状态以及断线故障状态时的列车速度进行准确计算。

本公开中，通过获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。本方案通过将加速度计应用于判断速度传感器断线的过程中，避免了双速度传感器断线故障状态无法判断的问题，提高了速度传感器断线判断的有效性。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开方案进行进一步说明。

图2示出了根据本公开的实施例的一种基于加速度计的速度传感器断线判断装置的框图。

如图2所示，基于加速度计的速度传感器断线判断装置200可以包括：

获取模块201，用于获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

确定模块202，用于基于两个速度传感器的QD速度以及列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

在一些实施例中，确定模块202，还可以用于当两个速度传感器的QD速度均为0，且加速度计获取的列车加速度的数值持续第一预设阈值个周期大于第二预设阈值时，确定对应的两个速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值大于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第四预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当列车速度的数值小于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第五预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态。

在一些实施例中，确定模块202，还可以用于在断线速度传感器的两路FPM速度差值小于等于第六预设阈值，持续超过第七预设阈值个周期，且上周期融合速度不为0，断线速度传感器QD速度持续不为0超过第八预设阈值个周期，断线速度传感器QD速度和基于加速度计确定的当前列车速度的差值小于第九预设阈值并且持续第十预设阈值个周期的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器；

在断线速度传感器QD速度为0，基于加速度计确定的列车运行加速度值持续第十预设阈值个周期小于第十一预设阈值的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器。

在一些实施例中，确定模块202，还可以用于当速度传感器未断线时，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度；

当速度传感器处于断线故障状态时，基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度。

在一些实施例中，确定模块202，还可以用于根据公式ACCV＝V₀+A*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为上周期融合速度、A为本周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期；

根据公式ACCV＝V₀+(A1+A2+A3....+An)*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为速度传感器最后一周期无故障的速度、A1-An为从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期。

在一些实施例中，第一预设阈值可以为10，第二预设阈值可以为10cm/s²，第三预设阈值可以为3km/h，第四预设阈值可以为4，第五预设阈值可以为15。

在一些实施例中，第六预设阈值可以为1km/h，第七预设阈值可以为2，第八预设阈值可以为2，第九预设阈值可以为20cm/s，第十预设阈值可以为20，第十一预设阈值可以为10cm/s²。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图3示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

设备300包括计算单元301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的计算机程序或者从存储单元308加载到随机访问存储器(RAM)303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

设备300中的多个部件连接至I/O接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元301的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到RAM303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于加速度计的速度传感器断线判断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取列车两个速度传感器的商差QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

基于两个速度传感器的QD速度以及所述列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于两个速度传感器的QD速度以及所述列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态，包括：

当两个速度传感器的QD速度均为0，且加速度计获取的列车加速度的数值持续第一预设阈值个周期大于第二预设阈值时，确定对应的两个速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当所述列车速度的数值大于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第四预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态；

基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，当所述列车速度的数值小于等于第三预设阈值，且任意速度传感器的QD速度为0持续的周期数大于等于第五预设阈值时，确定对应的速度传感器处于断线故障状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于两个速度传感器的QD速度以及所述列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，包括：

在断线速度传感器的两路有限点FPM速度差值小于等于第六预设阈值，持续超过第七预设阈值个周期，且上周期融合速度不为0，断线速度传感器QD速度持续不为0超过第八预设阈值个周期，断线速度传感器QD速度和基于加速度计确定的当前列车速度的差值小于第九预设阈值并且持续第十预设阈值个周期的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，所述断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器；

在断线速度传感器QD速度为0，基于加速度计确定的列车运行加速度值持续第十预设阈值个周期小于第十一预设阈值的情况下，确定对应的速度传感器处于允许断线恢复状态，其中，所述断线速度传感器为处于断线故障状态的速度传感器。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于加速度计获取的列车加速度，确定列车速度，包括：

当速度传感器未断线时，基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、列车自动保护系统ATP的应用周期确定列车速度；

当速度传感器处于断线故障状态时，基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于上周期融合速度、本周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，包括：

根据公式ACCV＝V₀+A*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为上周期融合速度、A为本周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期；

所述基于速度传感器最后一周期无故障的速度、从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、ATP的应用周期确定列车速度，包括：

根据公式ACCV＝V₀+(A1+A2+A3....+An)*T，确定列车速度，其中，ACCV为列车速度、V₀为速度传感器最后一周期无故障的速度、A1-An为从速度传感器有故障开始直到当前周期加速度计计算的列车加速度、T为ATP的应用周期。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值为10，所述第二预设阈值为10cm/s²，所述第三预设阈值为3km/h，所述第四预设阈值为4，所述第五预设阈值为15。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第六预设阈值为1km/h，所述第七预设阈值为2，所述第八预设阈值为2，所述第九预设阈值为20cm/s，所述第十预设阈值为20，所述第十一预设阈值为10cm/s²。

8.一种基于加速度计的速度传感器断线判断装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取列车两个速度传感器的QD速度，并基于加速度计获取列车加速度；

确定模块，用于基于两个速度传感器的QD速度以及所述列车加速度，根据预设判断条件确定对应的速度传感器处于断线故障状态或允许断线恢复状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其特征在于，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。