CN108216168A - 列车打滑或空转检测方法和装置 - Google Patents

列车打滑或空转检测方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请提出一种列车打滑或空转检测方法和装置，该方法包括：获取轮轴传感器检测得到的测量速度值，以及得到滤波后的测量速度值；计算预估速度值；根据预估速度值与滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值，以及得到滤波后的雷达测速值；获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；计算理论速度值；计算滤波后的雷达测速值与理论速度值的平均速度值，并根据预估速度值和平均速度值计算第二速度差值比；计算第一速度差值与第二速度差值比之间的差值比；以及，根据差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。该方法能够提高检测准确度，进而提高速度补偿准确度。

Description

列车打滑或空转检测方法和装置
技术领域
本申请涉及列车自动防护技术领域，尤其涉及一种列车打滑或空转检测方法和装置。
背景技术
随着列车运行控制技术的发展，新的趋势是增强列车的自主控制能力，在减少或完全不依赖轨旁设备的情况下，由列车本身完成定位参数测量并能保证列车运行安全。列车在运行过程中不可避免会出现空转或打滑，为了降低空转或打滑对测速定位的影响，需要完成空转或打滑的检测和相应的速度补偿。
相关技术中，以打滑检测为例，通常采用速度差检测法或加速度检测法。速度差检测法是指将车轮速度与基准轴速度相比，超过基准轴速度预设值则判定存在打滑。加速度检测法是指将车轮加速度与基准加速度相比，超过基准加速度则判定存在打滑。但是，上述检测方法存在误差较大的问题，容易出现误判漏判进而影响速度补偿。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的一个目的在于提出一种列车打滑或空转检测方法，该方法可以提高打滑或空转的检测准确度，进而提高速度补偿的准确度。
本申请的另一个目的在于提出一种列车打滑或空转检测装置。
为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的列车打滑或空转检测方法，包括：获取轮轴传感器检测得到的测量速度值；根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值；根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值；根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值；根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值；获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值；计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比；计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
本申请第一方面实施例提出的列车打滑或空转检测方法，通过结合多个传感器，可以提高测量准确度，进而提高速度补偿准确度。
为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的列车打滑或空转检测装置，包括：轮轴传感器信号采集模块，用于获取轮轴传感器检测得到的测量速度值；第一滤波处理模块，用于根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值；预估速度计算模块，用于根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值；第一速度差值比计算模块，用于根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；多普勒雷达信号采集模块，用于获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值；第二滤波处理模块，用于根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值；加速度传感器信号采集模块，用于获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；理论速度计算模块，用于根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值；第二速度差值比计算模块，用于计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比；打滑或空转判断模块，用于计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
本申请第二方面实施例提出的列车打滑或空转检测装置，通过结合多个传感器，可以提高测量准确度，进而提高速度补偿准确度。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一个实施例提出的列车打滑或空转检测方法的流程示意图；
图2是本申请另一个实施例提出的列车打滑或空转检测方法的流程示意图；
图3是本申请一个实施例提出的列车打滑或空转检测装置的结构示意图；
图4是本申请另一个实施例提出的列车打滑或空转检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的模块或具有相同或类似功能的模块。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本申请一个实施例提出的列车打滑或空转检测方法的流程示意图。
如图1所示，本实施例的方法包括：
S101：获取轮轴传感器检测得到的测量速度值。
轮轴传感器安装在列车上。
轮轴传感器用于检测车轮转速，轮轴传感器测速测距精度高，缺点是列车出现打滑或空转时，车轮转速无法正确反映列车的真实运行速度。
假设轮轴传感器检测得到的测量速度值用vmeasure表示。
可以理解的是，本申请实施例中涉及的参数如果未特殊说明是指当前周期的参数，比如此处的vmeasure是指当前周期测量得到的测量速度值。
S102：根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值。
滤波公式如下：
其中，vwheel为滤波后的测量速度值；p是滤波因子，可以根据需求设置；vreal(t-1)是上一周期的有效速度值。
S103：根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值。
计算公式为：
vcomput＝vreal(t-1)+areal(t-1)*T
其中，vcomput为预估速度值；vreal(t-1)是上一周期的有效速度值；areal(t-1)是上一周期的有效加速度值，T是测量周期。
S104：根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比。
计算公式为：
其中，β1是第一速度差值比。
S105：获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值。
多普勒雷达例如安装在列车车底，用于检测列车的行进速度。
假设雷达测速值用vrad表示。
S106：根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值。
滤波公式为：
其中，vrad_real为滤波后的雷达测速值；p是滤波因子，可以根据需求设置；vreal(t-1)是上一周期的有效速度值。
S107：获取加速度传感器检测得到的测量加速度值。
加速度传感器安装在列车上。
加速度传感器用于检测列车的加速度。
假设加速度传感器检测得到的测量加速度值用ameasure表示。
S108：根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值。
计算公式为：
vcalculate＝vreal(t-1)+ameasure*T
其中，vcalculate为预估速度值。
S109：计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比。
计算公式为：
其中，vaverage是平均速度值；β2是第二速度差值比。
S110：计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
计算公式为：
其中，α是第一速度差值与第二速度差值比之间的差值比。
在计算得到上述的差值比α后，可以依据该差值比判断打滑或空转。
具体的，当列车行驶状态为制动，且所述差值比大于第一阈值，则确定出列车发生打滑。或者，当列车行驶状态为牵引，且所述差值比大于第一阈值，则确定出列车发生空转。
进一步的，打滑可以分为多个级别。
例如，当列车行驶状态为制动时，如果w1<α<w2，则确定列车发生轻微打滑；如果w2<α<w3，则确定列车发生严重打滑；如果α>w3，则确定列车发生特严重打滑。
进一步的，可以依据不同的打滑情况进行相应的打滑控制。
例如，如果发生轻微打滑，则输出轻微打滑报警信息，降低制动力至预设值(预设值例如为原来制动力的75％)；如果发生严重打滑，则输出严重打滑报警信息，提示司机切换到人工驾驶，降低列车速度；如果发生特严重打滑，则输出特严重打滑报警信息，紧急制动。
进一步的，空转可以分为多个级别。
例如，当列车行驶状态为牵引时，如果w1<α<w2，则确定列车发生轻微空转；如果w2<α<w3，则确定列车发生严重空转；如果α>w3，则确定列车发生特严重空转。
进一步的，可以依据不同的空转情况进行相应的空转控制。
例如，如果列车发生轻微空转，则输出轻微空转报警信息，降低牵引力至第一预设值(第一预设值例如为原来牵引力的75％)；如果列车发生严重空转，则输出严重空转报警信息，减低牵引力至第二预设值(第二预设值例如为原来牵引力的50％)；如果列车发生特严重空转，则输出特严重空转报警信息，切除牵引。
本实施例中，通过结合多个传感器，可以提高测量准确度，进而提高速度补偿准确度。
图2是本申请另一个实施例提出的列车打滑或空转检测方法的流程示意图。
如图2所示，本实施例的方法包括：
S201：获取轮轴传感器检测得到的测量速度值。
S202：根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值。
S203：根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值。
S204：根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比。
S205：获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值。
S206：根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值。
S207：获取加速度传感器检测得到的测量加速度值。
S208：根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值。
S209：计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比。
S210：计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
S201-S210的具体内容可以参见上一实施例的相关描述，在此不再详述。
如果发生打滑或空转，则继续执行S211-S212，否则直接执行S212。
S211：根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值、测量周期和所述滤波后的雷达测速值进行速度校正。
校正公式为：
vcorrect＝(vreal(t-1)+ameasure*T+vrad_real)/2
其中，vcorrect为当前周期的校正后的速度值；vreal(t-1)是上一周期的校正后的速度值；ameasure为当前周期检测得到的测量加速度值；T为测量周期；vrad_real为滤波后的雷达测速值。
S212：确定当前周期的有效速度值和有效加速度值。
具体的，如果未发生打滑或空转，则vreal(t)＝vwheel；
如果发生打滑或空转，则vreal(t)＝vcorrect。
有效加速度值的计算公式可以为：
其中，vreal(t)是当前周期的有效速度值；vwheel是当前周期的滤波后的测量速度值；vcorrect是当前周期的校正后的速度值；areal(t)是当前周期的有效加速度值；vreal(t-1)是上一周期的有效速度值；T是测量周期。
可以理解的是，当前周期的有效速度值可以作为下一周期运算时使用的上一周期的有效速度值，当前周期的有效加速度值可以作为下一周期运算时使用的上一周期的有效加速度值，从而通过迭代可以得到上述运算所需的上一周期的有效速度值和上一周期的有效加速度值。进一步的，上一周期的有效速度值和上一周期的加速度值的初始值可以选为确定值，如选为0。
本实施例中，通过结合多个传感器，能灵敏精确地判断列车打滑情况并有效地对列车速度进行补偿，减少误差；可以精确地判断列车打滑的开始时间与结束时间，并能根据打滑的严重程度进行列车制动控制减少列车不必要的紧急制动情况。
图3是本申请一个实施例提出的列车打滑或空转检测装置的结构示意图。
如图3所示，本实施例的装置30包括：轮轴传感器信号采集模块301、第一滤波处理模块302、预估速度计算模块303、第一速度差值比计算模块304、多普勒雷达信号采集模块305、第二滤波处理模块306、加速度传感器信号采集模块307、理论速度计算模块308、第二速度差值比计算模块309、打滑或空转判断模块310。
轮轴传感器信号采集模块301，用于获取轮轴传感器检测得到的测量速度值；
第一滤波处理模块302，用于根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值；
预估速度计算模块303，用于根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值；
第一速度差值比计算模块304，用于根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；
多普勒雷达信号采集模块305，用于获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值；
第二滤波处理模块306，用于根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值；
加速度传感器信号采集模块307，用于获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；
理论速度计算模块308，用于根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值；
第二速度差值比计算模块309，用于计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比；
打滑或空转判断模块310，用于计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
一些实施例中，参见图4，本实施例的装置30还包括：
速度补偿模块311，用于根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值、测量周期和所述滤波后的雷达测速值进行速度校正。
一些实施例中，参见图4，本实施例的装置30还包括：
有效信息确定模块312，用于在判断出列车发生打滑或空转时，将校正后的速度值确定为当前周期的有效速度值；或者，在判断出列车未发生打滑或空转时，将滤波后的测量速度值确定为当前周期的有效速度值；以及，根据当前周期的有效速度值、上一周期的有效速度值和测量周期，确定当前周期的有效加速度值。
一些实施例中，所述打滑或空转判断模块310用于根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转，包括：
当列车行驶状态为制动，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生打滑；
或者，
当列车行驶状态为牵引，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生空转。
一些实施例中，所述打滑或空转包括多个级别，其中：
当所述差值比大于第一阈值且小于第二阈值，则判断列车发生轻微级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第二阈值且小于第三阈值，则判断列车发生严重级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第三阈值，则判断列车发生特严重级别的打滑或空转。
一些实施例中，参见图4，本实施例的装置30还包括：
控制模块313，用于如果发生轻微打滑，则输出轻微打滑报警信息，降低制动力至预设值；或者，如果发生严重打滑，则输出严重打滑报警信息，提示司机切换到人工驾驶，降低列车速度；或者，如果发生特严重打滑，则输出特严重打滑报警信息，紧急制动；或者，如果发生轻微空转，则输出轻微空转报警信息，降低牵引力至第一预设值；或者，如果发生严重空转，则输出严重空转报警信息，降低牵引力至第二预设值；或者，如果发生特严重空转，则输出特严重空转报警信息，切除牵引。
所述第一速度差值比为：所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值；
和/或，
所述第二速度差值比为：所述预估速度值与所述平均速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值。
可以理解的是，本实施例的装置与上述方法实施例对应，具体内容可以参见方法实施例的相关描述，在此不再详细说明。
本实施例中，通过结合多个传感器，可以提高测量准确度，进而提高速度补偿准确度。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种列车打滑或空转检测方法，其特征在于，包括：
获取轮轴传感器检测得到的测量速度值；
根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值；
根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值；
根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；
获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值；
根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值；
获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；
根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值；
计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比；
计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出列车发生打滑或空转时，所述方法还包括：
根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值、测量周期和所述滤波后的雷达测速值进行速度校正。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在判断出列车发生打滑或空转时，将校正后的速度值确定为当前周期的有效速度值；或者，在判断出列车未发生打滑或空转时，将滤波后的测量速度值确定为当前周期的有效速度值；以及，
根据当前周期的有效速度值、上一周期的有效速度值和测量周期，确定当前周期的有效加速度值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转，包括：
当列车行驶状态为制动，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生打滑；
或者，
当列车行驶状态为牵引，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生空转。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述打滑或空转包括多个级别，其中：
当所述差值比大于第一阈值且小于第二阈值，则判断列车发生轻微级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第二阈值且小于第三阈值，则判断列车发生严重级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第三阈值，则判断列车发生特严重级别的打滑或空转。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果发生轻微打滑，则输出轻微打滑报警信息，降低制动力至预设值；
或者，
如果发生严重打滑，则输出严重打滑报警信息，提示司机切换到人工驾驶，降低列车速度；
或者，
如果发生特严重打滑，则输出特严重打滑报警信息，紧急制动；
或者，
如果发生轻微空转，则输出轻微空转报警信息，降低牵引力至第一预设值；
或者，
如果发生严重空转，则输出严重空转报警信息，降低牵引力至第二预设值；
或者，
如果发生特严重空转，则输出特严重空转报警信息，切除牵引。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一速度差值比为：所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值；
和/或，
所述第二速度差值比为：所述预估速度值与所述平均速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值。
8.一种列车打滑或空转检测装置，其特征在于，包括：
轮轴传感器信号采集模块，用于获取轮轴传感器检测得到的测量速度值；
第一滤波处理模块，用于根据上一周期的有效速度值对所述测量速度值进行滤波，得到滤波后的测量速度值；
预估速度计算模块，用于根据上一周期的有效速度值、上一周期的有效加速度值和测量周期，计算预估速度值；
第一速度差值比计算模块，用于根据所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值计算第一速度差值比；
多普勒雷达信号采集模块，用于获取多普勒雷达检测得到的雷达测速值；
第二滤波处理模块，用于根据上一周期的有效速度值对所述雷达测速值进行滤波，得到滤波后的雷达测速值；
加速度传感器信号采集模块，用于获取加速度传感器检测得到的测量加速度值；
理论速度计算模块，用于根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值和测量周期计算理论速度值；
第二速度差值比计算模块，用于计算所述滤波后的雷达测速值与所述理论速度值的平均速度值，并根据所述预估速度值和所述平均速度值计算第二速度差值比；
打滑或空转判断模块，用于计算所述第一速度差值与所述第二速度差值比之间的差值比；以及，根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
速度补偿模块，用于根据上一周期的有效速度值、所述测量加速度值、测量周期和所述滤波后的雷达测速值进行速度校正。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
有效信息确定模块，用于在判断出列车发生打滑或空转时，将校正后的速度值确定为当前周期的有效速度值；或者，在判断出列车未发生打滑或空转时，将滤波后的测量速度值确定为当前周期的有效速度值；以及，根据当前周期的有效速度值、上一周期的有效速度值和测量周期，确定当前周期的有效加速度值。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述打滑或空转判断模块用于根据所述差值比和列车行驶状态判断列车是否发生打滑或空转，包括：
当列车行驶状态为制动，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生打滑；
或者，
当列车行驶状态为牵引，且所述差值比大于第一阈值，则判断列车发生空转。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述打滑或空转包括多个级别，其中：
当所述差值比大于第一阈值且小于第二阈值，则判断列车发生轻微级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第二阈值且小于第三阈值，则判断列车发生严重级别的打滑或空转；或者，
当所述差值比大于第三阈值，则判断列车发生特严重级别的打滑或空转。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于如果发生轻微打滑，则输出轻微打滑报警信息，降低制动力至预设值；或者，如果发生严重打滑，则输出严重打滑报警信息，提示司机切换到人工驾驶，降低列车速度；或者，如果发生特严重打滑，则输出特严重打滑报警信息，紧急制动；或者，如果发生轻微空转，则输出轻微空转报警信息，降低牵引力至第一预设值；或者，如果发生严重空转，则输出严重空转报警信息，降低牵引力至第二预设值；或者，如果发生特严重空转，则输出特严重空转报警信息，切除牵引。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述第一速度差值比为：所述预估速度值与所述滤波后的测量速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值；
和/或，
所述第二速度差值比为：所述预估速度值与所述平均速度值的差值的绝对值与所述预估速度值的比值。
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