CN114103724B - 电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 - Google Patents
电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114103724B CN114103724B CN202210009253.XA CN202210009253A CN114103724B CN 114103724 B CN114103724 B CN 114103724B CN 202210009253 A CN202210009253 A CN 202210009253A CN 114103724 B CN114103724 B CN 114103724B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- battery
- locking
- state parameter
- state
- hydraulic oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
Abstract
本发明提供一种电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械，其中方法包括：获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧；其中，所述锁紧油缸的活动端连接有插拔件，所述插拔件插入或者拔出所述电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对所述电池进行上锁或者解锁。本发明提供的方法和装置，通过监测液压油的状态参数的变化，能够提前发现电动作业机械中电池固定中存在的风险，提高了电动作业机械的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械。
背景技术
电动作业机械采用动力电池作为动力来源，纯电工作模式下工作时长受电池容量影响，若采用充电方式，一般满足不了客户对作业机械的连续工作时长的要求。为解决动力电池工作时长问题，电动作业机械可以采用换电方案，即通过更换车载动力电池来实现持续工作。
由于电动作业机械的动力电池的重量较大，在复杂工况下动力电池受到的运动冲击力也较大，给电池锁止机构的反作用力也较大，容易产生动力电池脱落，从而造成安全事故，使得电动作业机械的安全性差。
发明内容
本发明提供一种电池锁紧控制方法，用于解决现有技术中电动作业机械中动力电池容易松动或者脱落，安全性差的技术问题。
本发明提供一种电池锁紧控制装置，用于解决现有技术中电动作业机械在复杂工况下作业时动力电池受到的运动冲击力较大，容易松动或者脱落，安全性差的技术问题。
本发明还提供一种电动作业机械，用于解决现有技术中由于动力电池容易松动或者脱落而带来的安全性差的技术问题。
本发明提供一种电池锁紧控制方法，包括：
获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；
基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；
基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧；
其中，所述锁紧油缸的活动端连接有插拔件，所述插拔件插入或者拔出所述电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对所述电池进行上锁或者解锁。
根据本发明提供的电池锁紧控制方法，所述基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，包括：
基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求，并将所述电池上锁请求发送至整车控制器，以供所述整车控制器基于所述电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定所述电池上锁控制指令。
根据本发明提供的电池锁紧控制方法，第一状态参数包括液压油压力或者液压油流量。
根据本发明提供的电池锁紧控制方法，所述基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，包括：
若所述第一状态参数为液压油压力，所述第一状态参数报警阈值为液压油压力报警阈值，则当所述第一状态参数小于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令；
若所述第一状态参数为液压油流量，所述第一状态参数报警阈值为液压油流量报警阈值，则当所述第一状态参数大于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令。
根据本发明提供的电池锁紧控制方法，所述基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧，包括：
若在设定上锁时间内检测到电池上锁到位信号，则控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁成功信号；
若在设定上锁时间内未检测到电池上锁到位信号，则在设定上锁时间结束时控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁故障信号。
根据本发明提供的电池锁紧控制方法，所述电池上锁到位信号是基于如下步骤确定的：
获取所述锁紧油缸的前进行程和液压油的第二状态参数；
若所述前进行程大于等于预设行程阈值且所述第二状态参数满足预设条件，则生成所述电池上锁到位信号；
其中，若所述第二状态参数为液压油压力，则预设条件为所述第二状态参数大于等于第二状态参数报警阈值；
若所述第二状态参数为液压油流量，则预设条件为所述第二状态参数小于等于第二状态参数报警阈值。
本发明提供一种电池锁紧控制装置，包括：
获取单元，用于获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；
确定单元，用于基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；
控制单元，用于基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧；
其中，所述锁紧油缸的活动端连接有插拔件，所述插拔件插入或者拔出所述电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对所述电池进行上锁或者解锁。
本发明提供一种电动作业机械，包括控制器和锁紧油缸；所述控制器执行所述电池锁紧控制方法的步骤。
本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述电池锁紧控制方法的步骤。
本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述电池锁紧控制方法的步骤。
本发明提供的电池锁紧控制方法，获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；根据第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，根据电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧，实现了对电池的固定状态进行实时监控，由于液压油的状态变化早于锁紧油缸活动端的位移变化，通过监测液压油的状态参数的变化，能够提前发现电动作业机械中电池固定中存在的风险，从而保持或者提高电动作业机械车身与动力电池之间的预紧力，避免出现电池松动和脱落的风险，提高了电动作业机械的安全性。
本发明提供的电池锁紧控制装置，通过获取单元和确定单元对液压油的状态参数进行监测，通过控制单元控制锁紧油缸，保持或者提高电动作业机械车身与动力电池之间的预紧力，避免出现电池松动和脱落的风险。
本发明提供的电动作业机械，包括控制器和锁紧油缸，控制器能够根据液压油的状态参数的变化，控制锁紧油缸保持或者提高电动作业机械车身与动力电池之间的预紧力，具有安全性高的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的电池锁紧方法的流程示意图之一；
图2为本发明提供的电池锁紧方法的流程示意图之二；
图3为本发明提供的电池锁紧装置的结构示意图；
图4为本发明提供的电动作业机械的控制系统连接示意图；
图5为本发明提供的电子设备的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的电池锁紧方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：
步骤110，获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数。其中，锁紧油缸的活动端连接有插拔件，插拔件插入或者拔出电池中与插拔件相对应的对接部，实现对电池进行上锁或者解锁。
具体地，本发明实施例提供的电池锁紧方法适用于采用换电模式的作业机械，该方法的执行主体可以为电动作业机械的换电控制器(TBOX)。
电动作业机械为采用动力电池驱动的作业机械，包括电动挖掘机、电动起重机、电动铣刨机等。电动作业机械多为重型机械，且需长时间连续工作，其工作时长受到电池容量的制约。为了能够满足作业需要，可以采用更换动力电池的方法，使得电动作业机械能够迅速投入施工作业，满足工程需要。
电动作业机械的动力电池的重量较大，相应的，对动力电池的锁紧力要求较大，采用液压锁紧方式更适合电动作业机械所处的工作环境。
电动作业机械上可以设置液压油系统和锁紧油缸。锁紧油缸的活动端连接有插拔件，插拔件插入或者拔出电池中与插拔件相对应的对接部，实现对电池进行上锁或者解锁。例如，插拔件可以为插销，对接部可以为插孔。当将动力电池安装在电动作业机械上后，可以控制液压油系统驱动锁紧油缸的活动端伸出，使得插销可以插入动力电池的插孔，实现了对动力电池进行上锁，从而固定住了动力电池在作业机械中的位置，避免动力电池发生碰撞和移动等。当插销拔出插孔时，实现了对动力电池在作业机械中的位置进行解除固定，此时，可以用于对动力电池进行更换。
液压油系统可以包括液压油泵和电磁阀。液压油泵用于为液压油提供压力，驱动液压油对外做功；电磁阀用于控制液压油的通断，从而控制锁紧油缸的活动端伸出或者缩回。
在对电池进行长时间锁紧的过程中，液压油系统或者锁紧油缸容易受到动力电池的反作用力冲击，造成管路破损、密封不严等现象，产生卸油漏压的风险，使得动力电池容易松动甚至脱落，从而造成安全事故，使得电动作业机械的安全性差。
因此，可以对锁紧油缸中液压油的状态进行实时监测，得到第一状态参数。第一状态参数用于对锁紧油缸中的液压油的实时状态进行表示。例如，第一状态参数可以为压力、流量、温度等。
步骤120，基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令。
具体地，第一状态参数报警阈值用于对第一状态参数进行预警，可以根据实际需要进行设置。例如，若第一状态参数为液压油压力，第一状态参数报警阈值可以为10MPa，当液压油压力大于10MPa时，可以认为当前的液压油压力足够推动锁紧油缸产生足够的预紧力，对动力电池进行固定；当液压油压力小于等于10MPa时，可以认为当前的液压油压力无法推动锁紧油缸产生足够的预紧力，插拔件与动力电池上的对接部之间可能产生间隙或者发生相对位移，使得动力电池容易松动或者脱落。
此时，可以生成电池上锁控制指令，对动力电池进行固定。
步骤130，基于电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧。
具体地，根据电池上锁控制指令，可以控制锁紧油缸对电池进行锁紧。例如，可以生成与电池上锁控制指令对应的液压油系统的控制指令，例如液压油泵的转速调节指令、电磁阀的开度调节指令等，控制液压油进入锁紧油缸，从而对动力电池进行锁紧。
本发明实施例提供的电池锁紧方法，获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；根据第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，根据电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧，实现了对电池的固定状态进行实时监控，由于液压油的状态变化早于锁紧油缸活动端的位移变化，通过监测液压油的状态参数的变化，能够提前发现电动作业机械中电池固定中存在的风险，从而保持或者提高电动作业机械车身与动力电池之间的预紧力，避免出现电池松动和脱落的风险，提高了电动作业机械的安全性。
基于上述实施例，步骤120包括：
基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求，并将电池上锁请求发送至整车控制器，以供整车控制器基于电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定电池上锁控制指令。
具体地，在确定电池上锁控制指令时，还可以由整车控制器结合动力电池的电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果进行联合确定。
电池状态检测结果为电池管理系统(BMS)对动力电池的连接状态和工作状态进行检测时确定的检测结果。换电连接器状态检测结果为换电控制器对动力电池与电动作业机械之间进行连接的连接器的连接状态进行检测时确定的检测结果。
整车控制器为电动作业机械的主要控制器，用于对电动作业机械中的各个系统进行整体控制。电池管理系统和换电控制器等子系统或者设备分别与整车控制器连接，用于上报电池状态检测结果或者换电连接器状态检测结果。
若电池状态检测结果或者换电连接器状态检测结果中存在故障，则整车控制器会根据存在故障的类型，对故障的等级进行判断，若该故障的等级大于等于预设故障等级，则表明该故障影响了电动作业机械的正常运行，应该对电动作业机械进行维修；若该故障的等级小于预设故障等级，则表明该故障的影响较小或者无影响，不影响电动作业机械的正常运行，可以对动力电池进行锁紧操作。
在此过程中，换电控制器根据第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求。整车控制器根据电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定电池上锁控制指令，并将电池上锁控制指令发送至换电控制器执行锁紧操作。
基于上述任一实施例，第一状态参数包括液压油压力或者液压油流量。
具体地，锁紧油缸活动端的伸缩是液压油推动的，因此，液压油的状态变化早于锁紧油缸活动端的位移变化。而对于液压油，其状态改变时，最早体现的就是压力的变化或者流量的变化。
因此，可以选择液压油压力或者液压油流量，对液压油进行状态监测。
基于上述任一实施例，步骤120包括：
若第一状态参数为液压油压力，第一状态参数报警阈值为液压油压力报警阈值，则当第一状态参数小于等于第一状态参数报警阈值时，确定电池上锁控制指令；
若第一状态参数为液压油流量，第一状态参数报警阈值为液压油流量报警阈值，则当第一状态参数大于等于第一状态参数报警阈值时，确定电池上锁控制指令。
具体地，当第一状态参数选择为液压油压力时，第一状态参数报警阈值可以为液压油压力报警阈值，液压油压力报警阈值可以根据需要进行设置。可以在锁紧油缸内安装压力传感器或者在锁紧油缸的供油管路中安装压力传感器，对液压油压力进行监测。
当第一状态参数小于等于第一状态参数报警阈值时，表明液压油压力较低，当前的液压油无法推动锁紧油缸产生足够的预紧力，插拔件与动力电池上的对接部之间可能产生间隙或者发生相对位移，使得动力电池容易松动或者脱落，此时可以确定电池上锁控制指令，对动力电池进行锁紧。
当第一状态参数选择为液压油流量时，第一状态参数报警阈值可以为液压油流量报警阈值，液压油流量报警阈值可以根据需要进行设置，例如，液压油流量报警阈值可以设置为零。可以在锁紧油缸与控制液压油的电磁阀之间的液压油管路中安装流量传感器，对液压油流量进行监测。
当第一状态参数大于等于第一状态参数报警阈值时，表明液压油管路中的液压油存在流动。一般在对动力电池进行固定后，从锁紧油缸到电磁阀之间的液压油管路中液压油是静止的。当有液压油流动时，很可能是出现了液压油泄露。随着液压油的不断泄露，锁紧油缸也无法产生足够的预紧力，此时可以确定电池上锁控制指令，对动力电池进行锁紧。
基于上述任一实施例，步骤130包括：
若在设定上锁时间内检测到电池上锁到位信号，则控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁成功信号；
若在设定上锁时间内未检测到电池上锁到位信号，则在设定上锁时间结束时控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁故障信号。
具体地，设定上锁时间可以根据正常情况下上锁过程所需要的时长进行确定。
从控制锁紧油缸驱动插拔件的开始时刻计时，如果在设定上锁时间内检测到了电池上锁到位信号，则可以控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁成功信号。如果在设定上锁时间内未检测到电池上锁到位信号，则在设定上锁时间结束时立即控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁故障信号。
此处，立即停止锁紧油缸是为了避免液压系统的液压泵出现因为无法输出扭矩而产生损坏的现象，例如液压泵为电机时，若无法输出扭矩，电机线圈会产生大量的热量，从而烧坏。
基于上述任一实施例，电池上锁到位信号是基于如下步骤确定的：
获取锁紧油缸的前进行程和液压油的第二状态参数；
若前进行程大于等于预设行程阈值且第二状态参数满足预设条件，则生成电池上锁到位信号；
其中，若第二状态参数为液压油压力，则预设条件为第二状态参数大于等于第二状态参数报警阈值；
若第二状态参数为液压油流量，则预设条件为第二状态参数小于等于第二状态参数报警阈值。
具体地，电池上锁到位信号可以根据锁紧油缸的前进行程和液压油的第二状态参数共同进行确定。
锁紧油缸的前进行程可以用来衡量插拔件实际的伸出距离，若其大于等于预设行程阈值，则表明插拔件已经伸入了动力电池的对接部中。
液压油的第二状态参数可以用来衡量插拔件与对接部之间是否存在足够的预紧力，若第二状态参数满足预设条件，则表明插拔件与对接部之间存在足够的预紧力，动力电池松动或者脱落的可能性极小。
当第二状态参数为液压油压力时，预设条件可以为第二状态参数大于等于第二状态参数报警阈值；当第二状态参数为液压油流量，预设条件可以为第二状态参数小于等于第二状态参数报警阈值。第二状态参数报警阈值可以根据第二状态参数的类型进行设置。例如，当第二状态参数为液压油压力时，第二状态参数报警阈值可以为15MPa，当第二状态参数为液压油流量时，第二状态参数报警阈值可以为0.01L/min。
只有在前进行程大于等于预设行程阈值且第二状态参数满足预设条件时，表明插拔件已经伸入动力电池的对接部中且二者之间具有足够的预紧力，此时，电池上锁到位才是能够可靠的和安全的。
基于上述任一实施例，图2为本发明提供的电池锁紧方法的流程示意图之二，如图2所示，该方法包括：
步骤一、当TBOX换电控制器检测到锁紧油缸压力传感器压力值P≤P1时，TBOX上报给整车控制器，请求进行上锁；
步骤二、BMS检测电池系统是否存在连接及电气故障，TBOX检测是否存在换电连接器相关故障，如存在故障，判断故障等级，若大于一定故障等级，则进入故障模式，若故障等级较低，则只记录故障，不影响正常使用；
步骤三、在整车控制器判断出无影响的情况下，生成电池上锁控制指令，由TBOX控制液压泵电机和电磁阀，驱动锁紧油缸对电池进行锁紧；
步骤四、TBOX需根据电磁阀的开启时间进行计时，若超过一定时间，则上报上锁失败；此外，此操作也是以防电机开启时间过长超时，引起电机产热较大，导致电机损坏；
步骤五、当TBOX检测到锁紧油缸前进行程≥L或TBOX检测到油管路压力传感器≥P2时，此时会反馈上锁到位信号；
步骤六、当TBOX检测到上锁到位信号时，反馈上锁完成状态，完成电池锁紧控制。
本发明实施例提供的电池锁紧方法，增加预判压力传感器条件，可提前识别潜在风险，提前去提高油缸预紧压力值，以防作业机械在工作中出现换电系统侧位移及其他危险事件，提高换电系统的结构安全性。
基于上述任一实施例，图3为本发明提供的电池锁紧装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
获取单元310，用于获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；
确定单元320，用于基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；
控制单元330，用于基于电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧；
其中，锁紧油缸的活动端连接有插拔件，插拔件插入或者拔出电池中与插拔件相对应的对接部，实现对电池进行上锁或者解锁。
本发明实施例提供的电池锁紧装置，获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；根据第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，根据电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧，实现了对电池的固定状态进行实时监控，由于液压油的状态变化早于锁紧油缸活动端的位移变化，通过监测液压油的状态参数的变化，能够提前发现电动作业机械中电池固定存在的风险，从而保持或者提高电动作业机械车身与动力电池之间的预紧力，避免出现电池松动和脱落的风险，提高了电动作业机械的安全性。
基于上述任一实施例，确定单元用于：
基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求，并将电池上锁请求发送至整车控制器，以供整车控制器基于电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定电池上锁控制指令。
基于上述任一实施例，第一状态参数包括液压油压力或者液压油流量。
基于上述任一实施例，确定单元具体用于：
若第一状态参数为液压油压力，第一状态参数报警阈值为液压油压力报警阈值，则当第一状态参数小于等于第一状态参数报警阈值时，确定电池上锁控制指令；
若第一状态参数为液压油流量，第一状态参数报警阈值为液压油流量报警阈值，则当第一状态参数大于等于第一状态参数报警阈值时，确定电池上锁控制指令。
基于上述任一实施例，控制单元用于：
若在设定上锁时间内检测到电池上锁到位信号，则控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁成功信号；
若在设定上锁时间内未检测到电池上锁到位信号，则在设定上锁时间结束时控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁故障信号。
基于上述任一实施例，还包括：
检测单元，用于获取锁紧油缸的前进行程和液压油的第二状态参数；
若前进行程大于等于预设行程阈值且第二状态参数满足预设条件，则生成电池上锁到位信号；
其中，若第二状态参数为液压油压力，则预设条件为第二状态参数大于等于第二状态参数报警阈值；
若第二状态参数为液压油流量，则预设条件为第二状态参数小于等于第二状态参数报警阈值。
基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电动作业机械的控制系统连接示意图，如图4所示，电动作业机械400包括控制器410和锁紧油缸420；
控制器410执行上述实施例中电池锁紧控制方法的步骤。
基于上述任一实施例，图5为本发明提供的电子设备的连接示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(Memory)530和通信总线(Communications Bus)540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑命令，以执行如下方法：
获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；基于电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧；其中，锁紧油缸的活动端连接有插拔件，插拔件插入或者拔出电池中与插拔件相对应的对接部，实现对电池进行上锁或者解锁。
此外，上述的存储器530中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：
获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；基于第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；基于电池上锁控制指令，控制锁紧油缸对电池进行锁紧；其中，锁紧油缸的活动端连接有插拔件，插拔件插入或者拔出电池中与插拔件相对应的对接部，实现对电池进行上锁或者解锁。
本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种电池锁紧控制方法，其特征在于，包括：
获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；
基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；
基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧；
其中，所述锁紧油缸的活动端连接有插拔件，所述插拔件插入或者拔出所述电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对所述电池进行上锁或者解锁；
所述基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，包括：
基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求，并将所述电池上锁请求发送至整车控制器，以供所述整车控制器基于所述电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定所述电池上锁控制指令；
所述电池状态检测结果为电池管理系统对动力电池的连接状态和工作状态进行检测时确定的检测结果；
所述换电连接器状态检测结果为换电控制器对动力电池与电动作业机械之间的连接器的连接状态进行检测时确定的检测结果；
所述电池管理系统与所述换电控制器分别与所述整车控制器连接；
所述整车控制器用于：
在所述电池状态检测结果或者所述换电连接器状态检测结果中存在故障的情况下，确定所述故障的等级；在所述故障的等级小于预设故障等级的情况下，将所述电池上锁控制指令发送至所述换电控制器执行锁紧操作；
所述基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令，包括：
若所述第一状态参数为液压油压力，所述第一状态参数报警阈值为液压油压力报警阈值，则当所述第一状态参数小于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令；
若所述第一状态参数为液压油流量，所述第一状态参数报警阈值为液压油流量报警阈值，则当所述第一状态参数大于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令。
2.根据权利要求1所述的电池锁紧控制方法，其特征在于，第一状态参数包括液压油压力或者液压油流量。
3.根据权利要求1所述的电池锁紧控制方法，其特征在于，所述基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧，包括：
若在设定上锁时间内检测到电池上锁到位信号，则控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁成功信号；
若在设定上锁时间内未检测到电池上锁到位信号，则在设定上锁时间结束时控制锁紧油缸停止运行，并发出上锁故障信号。
4.根据权利要求3所述的电池锁紧控制方法，其特征在于，所述电池上锁到位信号是基于如下步骤确定的：
获取所述锁紧油缸的前进行程和液压油的第二状态参数；
若所述前进行程大于等于预设行程阈值且所述第二状态参数满足预设条件，则生成所述电池上锁到位信号；
其中，若所述第二状态参数为液压油压力，则预设条件为所述第二状态参数大于等于第二状态参数报警阈值；
若所述第二状态参数为液压油流量，则预设条件为所述第二状态参数小于等于第二状态参数报警阈值。
5.一种电池锁紧控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取锁紧油缸中液压油的第一状态参数；
确定单元，用于基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，确定电池上锁控制指令；
控制单元，用于基于所述电池上锁控制指令，控制所述锁紧油缸对电池进行锁紧；
其中，所述锁紧油缸的活动端连接有插拔件，所述插拔件插入或者拔出所述电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对所述电池进行上锁或者解锁；
所述确定单元用于：
基于所述第一状态参数和第一状态参数报警阈值，生成电池上锁请求，并将所述电池上锁请求发送至整车控制器，以供所述整车控制器基于所述电池上锁请求、电池状态检测结果和换电连接器状态检测结果，确定所述电池上锁控制指令；
所述电池状态检测结果为电池管理系统对动力电池的连接状态和工作状态进行检测时确定的检测结果；
所述换电连接器状态检测结果为换电控制器对动力电池与电动作业机械之间的连接器的连接状态进行检测时确定的检测结果；
所述电池管理系统与所述换电控制器分别与所述整车控制器连接；
所述整车控制器用于：
在所述电池状态检测结果或者所述换电连接器状态检测结果中存在故障的情况下，确定所述故障的等级；在所述故障的等级小于预设故障等级的情况下，将所述电池上锁控制指令发送至所述换电控制器执行锁紧操作；
所述确定单元用于：
若所述第一状态参数为液压油压力，所述第一状态参数报警阈值为液压油压力报警阈值，则当所述第一状态参数小于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令；
若所述第一状态参数为液压油流量，所述第一状态参数报警阈值为液压油流量报警阈值，则当所述第一状态参数大于等于所述第一状态参数报警阈值时，确定所述电池上锁控制指令。
6.一种电动作业机械，其特征在于，包括控制器和锁紧油缸；
所述控制器执行如权利要求1至4任一项所述电池锁紧控制方法的步骤。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述电池锁紧控制方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述电池锁紧控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210009253.XA CN114103724B (zh) | 2022-01-06 | 2022-01-06 | 电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210009253.XA CN114103724B (zh) | 2022-01-06 | 2022-01-06 | 电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114103724A CN114103724A (zh) | 2022-03-01 |
| CN114103724B true CN114103724B (zh) | 2023-09-08 |
Family
ID=80363313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210009253.XA Active CN114103724B (zh) | 2022-01-06 | 2022-01-06 | 电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114103724B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117751505A (zh) * | 2022-04-01 | 2024-03-22 | 时代电服科技有限公司 | 换电运行监测、监控方法、装置、站控设备和云服务器 |
Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2344438Y (zh) * | 1998-11-27 | 1999-10-20 | 徐州工程机械集团有限公司徐州工程机械研究所 | 压力自补偿锁紧液压缸 |
| DE102007014967A1 (de) * | 2007-03-28 | 2008-10-02 | Jungheinrich Ag | Verriegelungseinrichtung zur Sicherung einer Batterie in einem Batterieeinschubfach eines Fahrzeugs, insbesondere Flurförderzeugs |
| CN102172962A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-09-07 | 福建海源自动化机械股份有限公司 | 耐火砖成型液压机模具中框定位锁紧装置 |
| EP2840056A1 (de) * | 2013-08-19 | 2015-02-25 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Batteriebetriebenes Arbeitsfahrzeug, insbesondere Flurförderzeug |
| CN104723898A (zh) * | 2015-02-15 | 2015-06-24 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车换电控制系统及其方法 |
| US9702315B1 (en) * | 2008-11-14 | 2017-07-11 | Brian Palmer | System for enhanced vehicle performance and efficiency |
| CN108832188A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-16 | 林云铃 | 一种连杆锁紧机构 |
| CN108860458A (zh) * | 2017-05-15 | 2018-11-23 | 上海富勋实业有限公司 | 一种升降鳍板稳定系统 |
| WO2019104872A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 蔚来汽车有限公司 | 换电加解锁控制系统及控制方法 |
| WO2019104880A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 上海电巴新能源科技有限公司 | 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法 |
| WO2019114124A1 (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 蔚来汽车有限公司 | 紧固件加解锁机构和系统以及车辆换电操作平台 |
| CN110144781A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-20 | 昆明学院 | 一种预紧力可调螺母装拆智能化装置 |
| CN209363321U (zh) * | 2018-12-18 | 2019-09-10 | 宁波澳玛特高精冲压机床股份有限公司 | 一种用于冲床的补强杆的压力检测装置 |
| CN110834564A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-25 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种电动卡车电控气动换电系统，方法及载重电动汽车 |
| WO2020052562A1 (zh) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 电池箱解锁控制系统、锁止控制系统及控制方法 |
| CN112498298A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-03-16 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种提高安全性的汽车电池拆卸方法、安装方法及装置 |
| CN112606691A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-06 | 东风汽车集团有限公司 | 一种电池快换型电动汽车安全控制方法及装置 |
| CN214153107U (zh) * | 2021-01-27 | 2021-09-07 | 诺浩科技(天津)有限公司 | 一种电动车辆的动力电池液压锁紧装置 |
| WO2021228205A1 (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 解锁装置、换电设备和解锁方法 |
| CN113715680A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-30 | 三一重机有限公司 | 换电控制装置、方法和电动作业机械 |
| CN113733968A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-12-03 | 三一汽车制造有限公司 | 电动车换电系统、换电站及换电方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101313279B1 (ko) * | 2011-06-01 | 2013-09-30 | 국민대학교산학협력단 | 전기자동차의 배터리 교환 방법 |
| CN102700513B (zh) * | 2012-06-29 | 2015-02-04 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 带有移动暂存架的换电机器人及换电方法 |
| CN115139773A (zh) * | 2017-12-29 | 2022-10-04 | 上海电巴新能源科技有限公司 | 电池箱解锁装置、电池箱及电池箱快速换电系统 |
| US11447105B2 (en) * | 2018-03-29 | 2022-09-20 | Gogoro Inc. | Systems and methods for managing batteries in a battery exchange station |
-
2022
- 2022-01-06 CN CN202210009253.XA patent/CN114103724B/zh active Active
Patent Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2344438Y (zh) * | 1998-11-27 | 1999-10-20 | 徐州工程机械集团有限公司徐州工程机械研究所 | 压力自补偿锁紧液压缸 |
| DE102007014967A1 (de) * | 2007-03-28 | 2008-10-02 | Jungheinrich Ag | Verriegelungseinrichtung zur Sicherung einer Batterie in einem Batterieeinschubfach eines Fahrzeugs, insbesondere Flurförderzeugs |
| US9702315B1 (en) * | 2008-11-14 | 2017-07-11 | Brian Palmer | System for enhanced vehicle performance and efficiency |
| CN102172962A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-09-07 | 福建海源自动化机械股份有限公司 | 耐火砖成型液压机模具中框定位锁紧装置 |
| EP2840056A1 (de) * | 2013-08-19 | 2015-02-25 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Batteriebetriebenes Arbeitsfahrzeug, insbesondere Flurförderzeug |
| CN104723898A (zh) * | 2015-02-15 | 2015-06-24 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车换电控制系统及其方法 |
| CN108860458A (zh) * | 2017-05-15 | 2018-11-23 | 上海富勋实业有限公司 | 一种升降鳍板稳定系统 |
| WO2019104880A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 上海电巴新能源科技有限公司 | 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法 |
| WO2019104872A1 (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 蔚来汽车有限公司 | 换电加解锁控制系统及控制方法 |
| WO2019114124A1 (zh) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 蔚来汽车有限公司 | 紧固件加解锁机构和系统以及车辆换电操作平台 |
| CN108832188A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-16 | 林云铃 | 一种连杆锁紧机构 |
| WO2020052562A1 (zh) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 电池箱解锁控制系统、锁止控制系统及控制方法 |
| CN209363321U (zh) * | 2018-12-18 | 2019-09-10 | 宁波澳玛特高精冲压机床股份有限公司 | 一种用于冲床的补强杆的压力检测装置 |
| CN110144781A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-20 | 昆明学院 | 一种预紧力可调螺母装拆智能化装置 |
| CN110834564A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-25 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种电动卡车电控气动换电系统，方法及载重电动汽车 |
| WO2021228205A1 (zh) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 解锁装置、换电设备和解锁方法 |
| CN112498298A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-03-16 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种提高安全性的汽车电池拆卸方法、安装方法及装置 |
| CN112606691A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-06 | 东风汽车集团有限公司 | 一种电池快换型电动汽车安全控制方法及装置 |
| CN214153107U (zh) * | 2021-01-27 | 2021-09-07 | 诺浩科技(天津)有限公司 | 一种电动车辆的动力电池液压锁紧装置 |
| CN113733968A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-12-03 | 三一汽车制造有限公司 | 电动车换电系统、换电站及换电方法 |
| CN113715680A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-30 | 三一重机有限公司 | 换电控制装置、方法和电动作业机械 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 新颖集装箱式电动汽车电池充电、换电服务站成套装备;沈刚勇;尹洪波;庄鹏;蒋东伟;;制造业自动化(第02期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114103724A (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114103724B (zh) | 电池锁紧控制方法、装置和电动作业机械 | |
| CN103403262B (zh) | 在移动采矿设备中通过再生电力管理来提供辅助电力的系统和方法 | |
| KR20190115065A (ko) | 축전 장치 컨트롤러 및 전동 시스템, 및 건설 기계 | |
| CN113715680A (zh) | 换电控制装置、方法和电动作业机械 | |
| JP6285852B2 (ja) | 建設機械 | |
| US20020147072A1 (en) | Destructive vehicle operation prevention system | |
| CN110857029B (zh) | 一种混合动力车辆离合器电磁阀卡滞处理方法及系统、汽车 | |
| JP6247236B2 (ja) | 建設機械 | |
| CN110042879A (zh) | 一种基于md5算法的挖掘机锁车方法 | |
| CN109263482A (zh) | 电动汽车的车速控制方法和车速控制系统及车辆 | |
| CN101254787A (zh) | 一种混合动力汽车安全监控器scu的监控方法 | |
| CN110962776A (zh) | 一种安全保护方法、系统及工程车辆 | |
| CN112061178A (zh) | 一种列尾设备脱落状态检测方法及装置 | |
| CN109372454A (zh) | 一种测井马笼头的控制系统 | |
| CN113089739B (zh) | 作业机械的控制方法、控制装置和电子设备 | |
| KR102564006B1 (ko) | 하이브리드 차량의 엔진클러치 누유 진단 방법 | |
| CN109976317B (zh) | 机器人安全控制方法、装置、机器人及其系统和存储介质 | |
| CN114954412B (zh) | 驻车故障检测方法、装置、系统及作业机械 | |
| CN113370957B (zh) | 电动装载机的制动力分配控制方法、制动系统及制动方法 | |
| CN113819386B (zh) | 一种风力发电机组单线式润滑系统控制方法及装置 | |
| JP5853676B2 (ja) | ブレーキの故障警報装置及びこれを備えた建設機械 | |
| CN109291802B (zh) | 一种用于电动轮自卸车的运行方向保护方法与系统 | |
| CN108249173B (zh) | 取料机斗轮机构的保护控制方法及装置、取料机 | |
| CN214741795U (zh) | 一种遥控推土机安全启动装置 | |
| CN113120740B (zh) | 风力发电机组吊装系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |