CN113715680A - 换电控制装置、方法和电动作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种换电控制装置、方法和电动作业机械，其中装置包括：输入模块，用于获取用户输入的电池解锁指令和电池上锁指令；电池固定模块包括插拔件和驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述插拔件插入或者拔出动力电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对动力电池进行固定或者解除固定；控制模块，分别与所述输入模块和所述驱动机构连接，用于基于电池解锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行解除固定，以及基于电池上锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行固定。本发明提供的装置、方法和电动作业机械，提高了动力电池更换的安全性和可靠性，提高了作业机械的换电效率。

Description

换电控制装置、方法和电动作业机械

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种换电控制装置、方法和电动作业机械。

背景技术

电动挖掘机采用动力电池作为动力来源，纯电工作模式下工作时长受电池容量影响，若采用充电方式，一般满足不了客户对挖掘机的连续工作时长的要求。为解决动力电池工作时长问题，电动挖掘机可以采用换电方案，即通过更换车载动力电池来实现持续工作。

现有技术中，由于电动挖掘机多在工作场地而非进入专门的换电站下进行换电，如何安全可靠地进行电池更换成为了业界亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种换电控制装置、方法和电动作业机械，用于解决现有技术中的如何安全可靠地进行电池更换的技术问题。

本发明提供一种换电控制装置，包括输入模块、控制模块和电池固定模块；

所述输入模块，用于获取用户输入的电池解锁指令和电池上锁指令；

所述电池固定模块包括插拔件和驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述插拔件插入或者拔出动力电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对动力电池进行固定或者解除固定；

所述控制模块，分别与所述输入模块和所述驱动机构连接，用于基于电池解锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行解除固定，以及基于电池上锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行固定。

根据本发明提供的换电控制装置，还包括：

插拔件位置反馈模块，与所述控制模块连接，用于基于所述插拔件的位置，确定插入到位信号和拔出到位信号。

根据本发明提供的换电控制装置，所述控制模块还用于：

基于所述插拔件的插入到位信号和拔出到位信号，确定动力电池的换电状态；

所述换电状态包括换电进行状态、解锁成功状态、上锁成功状态、解锁故障状态和上锁故障状态中的至少一种。

根据本发明提供的换电控制装置，还包括：

状态显示模块，与所述控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行显示。

根据本发明提供的换电控制装置，还包括：

语音提示模块，与所述控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行语音播报。

根据本发明提供的换电控制装置，所述输入模块包括解锁按钮和上锁按钮。

根据本发明提供的换电控制装置，所述输入模块为触摸显示屏，所述触摸显示屏响应于用户的触摸动作生成电池解锁指令和电池上锁指令。

本发明提供一种换电控制方法，应用于所述换电控制装置，包括：

获取电池解锁指令；

若满足解锁条件，则基于所述电池解锁指令，控制驱动机构驱动插拔件拔出动力电池中与所述插拔件相对应的对接部；

若在设定解锁时间内检测到所述插拔件拔出到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出解锁成功信号；

若在设定解锁时间内未检测到所述插拔件拔出到位信号，则在设定解锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出解锁故障信号；

其中，所述解锁条件包括作业机械处于非工作状态、所述驱动机构处于就绪状态和所述插拔件未处于拔出到位状态。

本发明提供一种换电控制方法，应用于所述换电控制装置，包括：

获取电池上锁指令；

若满足上锁条件，则基于所述电池上锁指令，控制驱动机构驱动插拔件插入动力电池中与所述插拔件相对应的对接部；

若在设定上锁时间内检测到所述插拔件插入到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出上锁成功信号；

若在设定上锁时间内未检测到所述插拔件插入到位信号，则在设定上锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出上锁故障信号；

其中，所述上锁条件包括作业机械处于非工作状态、所述驱动机构处于就绪状态和所述插拔件未处于插入到位状态。

本发明提供一种电动作业机械，包括所述的换电控制装置，所述换电控制装置中的控制模块执行所述的换电控制方法。

本发明提供的换电控制装置、方法和电动作业机械，包括输入模块、控制模块和电池固定模块，电池固定模块包括插拔件和驱动机构，驱动机构用于驱动插拔件插入或者拔出动力电池中与插拔件相对应的对接部，控制模块分别与输入模块和驱动机构连接，根据输入模块获取的电池解锁指令，控制驱动机构对动力电池进行解除固定，以及根据输入模块获取的电池上锁指令，控制驱动机构对动力电池进行固定，提高了动力电池更换的安全性和可靠性，提高了作业机械的换电效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的换电控制装置的结构示意图；

图2为本发明提供的换电控制方法的流程示意图之一；

图3为本发明提供的换电控制方法的流程示意图之二；

图4为本发明提供的解锁控制的流程示意图；

图5为本发明提供的上锁控制的流程示意图；

图6为本发明提供的电动作业机械的结构示意图。

附图标记：

100：换电控制装置； 110：输入模块；

120：控制模块； 130：电池固定模块；

131：插拔件； 132：驱动机构；

600：电动作业机械。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的换电控制装置的结构示意图，如图1所示，换电控制装置100包括输入模块110、控制模块120和电池固定模块130；图中实线表示电信号连接，虚线表示机械连接。

输入模块110，用于获取用户输入的电池解锁指令和电池上锁指令；

电池固定模块130包括插拔件131和驱动机构132，驱动机构132用于驱动插拔件131插入或者拔出动力电池中与插拔件131相对应的对接部，实现对动力电池进行固定或者解除固定；

控制模块120，分别与输入模块110和驱动机构132连接，用于基于电池解锁指令控制驱动机构132对动力电池进行解除固定，以及基于电池上锁指令控制驱动机构132对动力电池进行固定。

具体地，本发明实施例提供的换电控制装置100适用于电动作业机械。电动作业机械为采用动力电池驱动的作业机械，包括电动挖掘机、电动起重机、电动铣刨机等。电动作业机械多为长时间连续工作，其工作时长受到电池容量的制约。以电动挖掘机为例，挖掘机全功率连续工作数小时后，如果采用充电方式至少需要1.5小时电池才能充满，而更换动力电池，只需要15分钟左右，挖掘机工作时长将不受电池容量的限制。为了能够满足作业需要，可以采用更换动力电池的方法，使得电动作业机械能够迅速投入作业，满足工程需要。

由于作业机械的工作环境相对恶劣和灵活多变，通过设立专门的换电站无法适应需要。因此，电动作业机械可以配置可移动式的换电支持设备，例如叉车、移动式吊车等。动力电池重量大、能量密度高，需要安全可靠地从作业机械中取出和装入。

本发明实施例提供的换电控制装置100设置在电动作业机械上。动力电池安装在电动作业机械上，通过电池固定模块130进行固定。电池固定模块130可以包括插拔件131和驱动机构132。相应地，在动力电池上设置有与插拨件对应的对接部。例如，插拔件131可以为插销，动力电池上的对接部可以为插孔。当插销插入插孔时，实现了对动力电池在作业机械中的位置进行固定，避免发生碰撞和移动等；当插销拔出插孔时，实现了对动力电池在作业机械中的位置进行解除固定，此时，可以用于对动力电池进行更换。

驱动机构132与插拔件131连接，用于控制插拔件131进行移动，插入或者拔出动力电池中与插拔件131相对应的对接部。驱动机构132可以为气动执行结构，例如伸缩气缸等；也可以为液动执行机构，例如液压油缸等；也可以为电动执行机构，例如伺服电机等。

输入模块110用于获取用户输入的电池解锁指令和电池上锁指令。输入模块110可以安装在作业机械上动力电池安装的位置附近，便于换电工作人员进行就地控制；也可以按照在作业机械的驾驶室，便于驾驶员进行远程控制；也可以在驾驶室和电池安装位置附近，便于在作业现场灵活更换电池。

电池解锁指令用于控制电池固定模块130对动力电池在作业机械中的位置进行解除固定，用于将动力电池取出。电池上锁指令用于控制电池固定模块130对动力电池在作业机械中的位置进行固定，用于安装更换后的动力电池。

控制模块120分别与输入模块110和电池固定模块130中的驱动机构132连接。

当输入模块110获取电池解锁指令后，将该指令发送至控制模块120。控制模块120根据电池解锁指令生成对驱动机构132的控制信号，并将其发送至驱动机构132，驱动插拔件131拔出，实现对动力电池进行解除固定。

当输入模块110获取电池上锁指令后，将该指令发送至控制模块120。控制模块120根据电池上锁指令生成对驱动机构132的控制信号，并将其发送至驱动机构132，驱动插拔件131插入，实现对动力电池进行固定。

本发明实施例提供的换电控制装置，包括输入模块、控制模块和电池固定模块，电池固定模块包括插拔件和驱动机构，驱动机构用于驱动插拔件插入或者拔出动力电池中与插拔件相对应的对接部，控制模块分别与输入模块和驱动机构连接，根据输入模块获取的电池解锁指令，控制驱动机构对动力电池进行解除固定，以及根据输入模块获取的电池上锁指令，控制驱动机构对动力电池进行固定，提高了动力电池更换的安全性和可靠性，提高了作业机械的换电效率。

基于上述实施例，还包括：

插拔件位置反馈模块，与控制模块连接，用于基于插拔件的位置，确定插入到位信号和拔出到位信号。

具体地，插拔件位置反馈模块可以为接近开关，用来对插拔件的插入位置和拔出位置进行检测。例如，可以在插拔件插入动力电池上的对接部实现位置固定时的位置处安装接近开关，当此处的接近开关检测到插拔件时，可以发出插入到位信号。可以在插拔件拔出动力电池上的对接部实现位置解除固定时的位置处安装接近开关，当此处的接近开关检测到插拔件时，可以发出拔出到位信号。

插拔件位置反馈模块还可以是位移传感器，用于对插拔件的实时移动位置进行检测。根据检测得到的最大移动位置和最小移动位置确定插入到位信号和拔出到位信号。例如，若插拔件插入对接部的过程中位移传感器的读数变化趋势是不断增大的，插拔件拔出对接部的过程中位移传感器的读数变化趋势是不断减小的，则位移传感器取得最大值时，可以认为插拔件插入到位，位移传感器取得最小值时，可以认为插拔件拔出到位。

基于上述任一实施例，控制模块还用于：

基于插拔件的插入到位信号和拔出到位信号，确定动力电池的换电状态；

换电状态包括换电进行状态、解锁成功状态、上锁成功状态、解锁故障状态和上锁故障状态中的至少一种。

具体地，控制模块可以根据插拔件位置反馈模块发送的插拔件的插入到位信号和拔出到位信号确定动力电池的换电状态。

换电状态包括换电进行状态、解锁成功状态、上锁成功状态、解锁故障状态和上锁故障状态。

例如，若控制模块获取到了插拔件的插入到位信号，则可以确定动力电池已经被固定，处于上锁成功状态；若控制模块控制驱动机构驱动插拔件插入的持续时间超出了正常上锁的控制时间，且未获取到插拔件的插入到位信号，则可以确定动力电池处于上锁故障状态。

若控制模块获取到了插拔件的拔出到位信号，则可以确定动力电池已经被解除固定，处于解锁成功状态；若控制模块控制驱动机构驱动插拔件拔出的持续时间超出了正常解锁的控制时间，且未获取到插拔件的拔出到位信号，则可以确定动力电池处于解锁故障状态。

此外，控制模块控制驱动机构驱动插拔件插入或者拔出，且控制持续时间未超出正常的控制时间，则可以确定动力电池处于换电进行状态。

基于上述任一实施例，还包括：

状态显示模块，与控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行显示。

具体地，状态显示模块可以为显示灯，采用不同的颜色来显示动力电池的换电状态。

例如，当换电状态为换电进行状态时，显示灯可以为黄色；当换电状态为解锁成功状态或者上锁成功状态，显示灯可以为绿色；当换电状态为解锁故障状态或者上锁故障状态，显示灯可以为红色。

状态显示模块还可以为显示屏，通过文字来显示换电状态。

状态显示模块可以设置在作业机械的驾驶室或者动力电池的安装位置附近，使得驾驶员或者换电工作人员可以实时监测换电状态。

基于上述任一实施例，还包括：

语音提示模块，与控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行语音播报。

具体地，语音提示模块可以设置在作业机械的驾驶室或者动力电池的安装位置附近，对驾驶员或者换电工作人员进行语音提示。

例如，配备大功率扬声器，扬声器输出控制以及语音功能由作业机械的整车控制器或者换电控制器实现。换电工作人员通过语音提示掌握换电状态，解锁成功后语音提示换电工作人员更换新电池，解锁或上锁超时时语音提示故障，上锁成功后，语音提示换电完成。

基于上述任一实施例，输入模块包括解锁按钮和上锁按钮。

具体地，输入模块可以设置为按钮类型，即包括解锁按钮和上锁按钮，便于驾驶员或者换电动作人员进行操作。

基于上述任一实施例，输入模块为触摸显示屏，触摸显示屏响应于用户的触摸动作生成电池解锁指令和电池上锁指令。

具体地，输入模块还可以采用触摸显示屏。触摸显示屏上可以显示虚拟按钮，响应于用户的触摸动作生成电池解锁指令和电池上锁指令。

基于上述任一实施例，图2为本发明提供的换电控制方法的流程示意图之一，如图2所示，该方法应用于上述换电控制装置，包括：

步骤210，获取电池解锁指令；

步骤220，若满足解锁条件，则基于电池解锁指令，控制驱动机构驱动插拔件拔出动力电池中与插拔件相对应的对接部；

步骤230，若在设定解锁时间内检测到插拔件拔出到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出解锁成功信号；

步骤240，若在设定解锁时间内未检测到插拔件拔出到位信号，则在设定解锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出解锁故障信号；

其中，解锁条件包括作业机械处于非工作状态、驱动机构处于就绪状态和插拔件未处于拔出到位状态。

具体地，解锁条件用于确保获取的电池解锁指令能够有效地执行。其中，作业机械处于非工作状态，表示此时作业机械未启动高压系统，未执行作业任务，能够进行换电操作。驱动机构处于就绪状态，表示此时驱动机构没有驱动插拔件，且驱动机构功能正常。

换电控制装置中的控制模块通过输入模块获取电池解锁指令，判断当前满足解锁条件时，则根据电池解锁指令生成控制信号，发送至驱动机构，驱动机构驱动插拔件拔出动力电池中与插拔件相对应的对接部。

设定解锁时间可以根据正常情况下解锁过程所需要的时长进行确定。

从控制驱动机构驱动插拔件的开始时刻计时，如果在设定解锁时间内检测到了插拔件拔出到位信号，则可以控制驱动机构停止运行，并发出解锁成功信号。如果在设定解锁时间内未检测到插拔件拔出到位信号，则在设定解锁时间结束时立即控制驱动机构停止运行，并发出解锁故障信号。此处，立即停止驱动机构是为了避免驱动机构出现因为无法输出扭矩而产生损坏的现象，例如驱动机构为电机时，若无法输出扭矩，电机线圈会产生大量的热量，从而烧坏。

基于上述任一实施例，图3为本发明提供的换电控制方法的流程示意图之二，如图3所示，该方法应用于上述换电控制装置，包括：

步骤310，获取电池上锁指令；

步骤320，若满足上锁条件，则基于电池上锁指令，控制驱动机构驱动插拔件插入动力电池中与插拔件相对应的对接部；

步骤330，若在设定上锁时间内检测到插拔件插入到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出上锁成功信号；

步骤340，若在设定上锁时间内未检测到插拔件插入到位信号，则在设定上锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出上锁故障信号；

其中，上锁条件包括作业机械处于非工作状态、驱动机构处于就绪状态和插拔件未处于插入到位状态。

具体地，解锁条件用于确保获取的电池上锁指令能够有效地执行。

换电控制装置中的控制模块通过输入模块获取电池上锁指令，判断当前满足上锁条件时，则根据电池上锁指令生成控制信号，发送至驱动机构，驱动机构驱动插拔件插入动力电池中与插拔件相对应的对接部。

设定上锁时间可以根据正常情况下上锁过程所需要的时长进行确定。

从控制驱动机构驱动插拔件的开始时刻计时，如果在设定上锁时间内检测到了插拔件插入到位信号，则可以控制驱动机构停止运行，并发出上锁成功信号。如果在设定上锁时间内未检测到插拔件插入到位信号，则在设定上锁时间结束时立即控制驱动机构停止运行，并发出上锁故障信号。此处，立即停止驱动机构是为了避免驱动机构出现因为无法输出扭矩而产生损坏的现象，例如驱动机构为电机时，若无法输出扭矩，电机线圈会产生大量的热量，从而烧坏。

基于上述任一实施例，本发明实施例提供一种电动挖掘机换电控制方法。当挖掘机工作数小时后需要换电时，将挖掘机停在平坦的地方，长按点火钥匙信号，钥匙状态为OFF，整机走正常下电流程。本发明实施例换电控制主要由整车控制器和换电控制器实现。

图4为本发明提供的解锁控制的流程示意图，如图4所示，解锁流程控制方法如下：

短按点火钥匙按钮，钥匙状态为ON，整机系统上低压，换电工作人员按解锁按钮，整车控制器接收到解锁请求后，先后判断挖掘机是否处于工作模式，判断底托插销是否处于后退解锁中，判断底托插销是否已经解锁到位或者后退解锁计时超时。若存在三种情况中的任意一种，整车控制器均不响应解锁请求。

若无上述三种情况，整车控制器开始后退解锁计时，并且启动液压泵和电磁阀，换电底托插销开始后退解锁，换电控制器(TBOX)监测插销位置状态。若TBOX没有检测到插销解锁到位，整车控制器就接收不到TBOX的解锁到位信号，待后退解锁程序计时结束后，关闭油泵和电磁阀，以保护油泵防止油泵烧坏，接着整车控制器通过CAN网络给显示屏发送解锁故障，显示屏显示解锁超时，换电工作人员进行解锁处理。当TBOX检测到插销后退到位时，通过CAN网络通信给整车控制器发送解锁到位信号，整车控制器关闭油泵和电磁阀，然后通过CAN网络给显示屏发送解锁完成信号，显示屏显示解锁成功，此时换电工作人员可将需更换的电池用吊车或者叉车移走，并更换好新电池，待进行上锁。

图5为本发明提供的上锁控制的流程示意图，如图5所示，上锁流程控制方法如下：

新电池更换好后，此时钥匙处于ON状态，换电工作人员按上锁按钮，整车控制器接收到上锁请求并进行判断，先后判断挖掘机是否处于工作模式，判断底托插销是否处于前进上锁中，判断底托插销是否已经解锁到位或者前进上锁计时超时。若存在三种情况中的任意一种，整车控制器均不响应上锁请求。

若无上述三种情况，整车控制器开始前进上锁计时，并且启动液压泵和电磁阀，换电底托插销开始前进上锁，换电控制器(TBOX)监测插销位置状态。若TBOX没有检测到插销上锁到位，整车控制器就接收不到TBOX的上锁到位信号，待前进上锁程序计时结束后，关闭油泵和电磁阀，以保护油泵防止油泵烧坏，接着整车控制器通过CAN网络给显示屏发送上锁故障，显示屏显示上锁超时，换电工作人员进行故障处理。当TBOX检测到插销前进到位时，通过CAN网络通信给整车控制器发送上锁到位信号，整车控制器关闭油泵和电磁阀，然后通过CAN网络给显示屏发送上锁完成信号，显示屏显示上锁成功。至此，整个换电流程完成，挖掘机可正常进行作业。

本发明实施例中，油泵启动控制和电磁阀的驱动控制可由换电控制器来控制，解锁以及上锁请求仍需要整车控制器进行判断，以防止误操作；换电控制器需要将底托锁止销的状态通过CAN网络发给整车控制器，与显示屏的通信协议保持不变。

基于上述任一实施例，图6为本发明提供的电动作业机械的结构示意图，如图6所示，电动作业机械600包括上述换电控制装置100，换电控制装置100中的控制模块120执行上述换电控制方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种换电控制装置，其特征在于，包括输入模块、控制模块和电池固定模块；

所述输入模块，用于获取用户输入的电池解锁指令和电池上锁指令；

所述电池固定模块包括插拔件和驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述插拔件插入或者拔出动力电池中与所述插拔件相对应的对接部，实现对动力电池进行固定或者解除固定；

所述控制模块，分别与所述输入模块和所述驱动机构连接，用于基于电池解锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行解除固定，以及基于电池上锁指令控制所述驱动机构对所述动力电池进行固定。

2.根据权利要求1所述的换电控制装置，其特征在于，还包括：

插拔件位置反馈模块，与所述控制模块连接，用于基于所述插拔件的位置，确定插入到位信号和拔出到位信号。

3.根据权利要求2所述的换电控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

基于所述插拔件的插入到位信号和拔出到位信号，确定动力电池的换电状态；

所述换电状态包括换电进行状态、解锁成功状态、上锁成功状态、解锁故障状态和上锁故障状态中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的换电控制装置，其特征在于，还包括：

状态显示模块，与所述控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行显示。

5.根据权利要求3所述的换电控制装置，其特征在于，还包括：

语音提示模块，与所述控制模块连接，用于对动力电池的换电状态进行语音播报。

6.根据权利要求1至5任一项所述的换电控制装置，其特征在于，所述输入模块包括解锁按钮和上锁按钮。

7.根据权利要求1至5任一项所述的换电控制装置，其特征在于，所述输入模块为触摸显示屏，所述触摸显示屏响应于用户的触摸动作生成电池解锁指令和电池上锁指令。

8.一种换电控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的换电控制装置，包括：

获取电池解锁指令；

若满足解锁条件，则基于所述电池解锁指令，控制驱动机构驱动插拔件拔出动力电池中与所述插拔件相对应的对接部；

若在设定解锁时间内检测到所述插拔件拔出到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出解锁成功信号；

若在设定解锁时间内未检测到所述插拔件拔出到位信号，则在设定解锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出解锁故障信号；

其中，所述解锁条件包括作业机械处于非工作状态、所述驱动机构处于就绪状态和所述插拔件未处于拔出到位状态。

9.一种换电控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的换电控制装置，包括：

获取电池上锁指令；

若满足上锁条件，则基于所述电池上锁指令，控制驱动机构驱动插拔件插入动力电池中与所述插拔件相对应的对接部；

若在设定上锁时间内检测到所述插拔件插入到位信号，则控制驱动机构停止运行，并发出上锁成功信号；

若在设定上锁时间内未检测到所述插拔件插入到位信号，则在设定上锁时间结束时控制驱动机构停止运行，并发出上锁故障信号；

其中，所述上锁条件包括作业机械处于非工作状态、所述驱动机构处于就绪状态和所述插拔件未处于插入到位状态。

10.一种电动作业机械，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的换电控制装置，所述换电控制装置中的控制模块执行权利要求8或9所述的换电控制方法。

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