CN114475531A - 换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械，换电解锁方法包括：接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息；在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。本发明提供的换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械，在输出断连提示信息提示用户手动断开换电连接器，并在换电连接器断开的情况下控制换电执行机构输出解锁控制指令，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

Description

换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械

技术领域

本发明涉及电池技术领域，尤其涉及一种换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械。

背景技术

随着动力电池系统的发展，电池的能量密度或者功率密度得到提升，但是目前在车辆和作业机械等设备上应用时，还存在续航里程有限和充电时间较长的问题。采用换电的方式能够改善这些问题，并且换电的方式能够实现恒温慢充和快充、动态巡检、充电环境全程控制以及全方位信息监控，能够有利于提高电池寿命。

目前在作业机械上进行换电的方案，主要是通过叉车等运输车辆来进行装运电池，进一步进行更换电池，目前的换电方式在对电池进行拆卸和更换的过程中，对安装精度的要求高，换电可靠性较差，容易引起故障，造成安全事故。

发明内容

本发明提供一种换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械，用以解决现有技术中的换电方式在对电池进行拆卸更换对安装精度的要求高，换电可靠性较差，容易引起故障，造成安全事故的缺陷，实现降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

本发明提供一种换电解锁方法，包括：

接收解锁触发信号，并响应于所述解锁触发信号，获取整车状态信息；

在所述整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，所述断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；

确认所述换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，所述解锁控制指令用于驱动所述换电执行机构解锁待更换电池。

根据本发明提供的换电解锁方法，在所述向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：

在接收到解锁行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁成功信息。

根据本发明提供的换电解锁方法，在所述向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：

获取解锁动作时长；

在所述解锁动作时长超过解锁时长阈值，且未接收到解锁行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁失败信息。

根据本发明提供的换电解锁方法，在所述获取整车状态信息之后，还包括：

在所述整车状态信息不符合解锁条件的情况下，输出不允许换电提示信息。

本发明还提供一种换电锁止方法，包括：

接收锁止触发信号，并响应于所述锁止触发信号，输出连接提示信息，所述连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；

确认所述换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，所述锁止控制指令用于驱动所述换电执行机构锁止待更换电池。

根据本发明提供的换电锁止方法，在所述向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：

在接收到锁止形成到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止成功指令。

根据本发明提供的换电锁止方法，在所述向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：

获取锁止动作时长；

在所述锁止动作时长超过锁止时长阈值，且未接收到锁止行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止失败信息。

本发明还提供一种换电解锁装置，包括：

第一接收模块，用于接收解锁触发信号，并响应于所述解锁触发信号，获取整车状态信息；

第一输出模块，用于在所述整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，所述断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；

第二输出模块，用于确认所述换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，所述解锁控制指令用于驱动所述换电执行机构解锁待更换电池。

根据本发明提供的换电锁止装置，包括：

第二接收模块，用于接收锁止触发信号，并响应于所述锁止触发信号，输出连接提示信息，所述连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；

第三输出模块，用于确认所述换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，所述锁止控制指令用于驱动所述换电执行机构锁止待更换电池。

本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括：

如上所述的换电解锁装置，或者，如上所述的换电锁止装置。

本发明提供的换电解锁方法和装置，其有益效果在于：通过在启动解锁工作后，在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息来提示用户手动断开换电连接器，并在换电连接器断开的情况下控制换电执行机构输出解锁控制指令，这样能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

本发明提供的换电锁止方法和装置，其有益效果在于：通过在启动锁止工作后，输出连接提示信息来提示用户手动连接换电连接器，并在换电连接器连接的情况下控制换电执行机构输出连接控制指令，这样能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

本发明提供的作业机械，其有益效果在于：通过在电池的解锁和锁止过程提示用户手动断开和连接换电连接器，并在检测到相应信号的情况下执行解锁和锁止操作，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的换电解锁方法的流程示意图；

图2是本发明提供的换电解锁装置的结构示意图；

图3是本发明提供的换电锁止方法的流程示意图；

图4是本发明提供的换电锁止装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图5描述本发明的换电解锁方法和装置、换电锁止方法和装置及作业机械。

需要说明的是，该换电解锁方法和装置以及换电锁止方法和装置均可以应用在作业机械上，作业机械可以为电驱动，换言之，作业机械执行行走动作和作业动作的能量来源为其机身上安装的电池，电池可以为锂电池或者铅蓄电池，还可以为其他类型电池，这种电池往往是可以充电的，目前在电驱动的作业机械场景中，主要是通过给作业机械充电来解决续航问题，然而充电时间较长的问题会限制作业机械的工作时长，发明人在研发过程中发现，可以在作业机械的电池电量较低时，直接更换电量较高的电池可以避免对作业机械的工作时长造成的限制，也就是通过换电来解决作业机械的续航问题。

作业机械要能够适应换电操作，就需要在将电池安装在作业机械之后，对电池进行锁止，实现电池紧固安装在作业机械上，避免电池从作业机械上脱落而发生安全事故；还需要在将电池从作业机械上拆卸下来的时候，对电池进行解锁，实现电池的灵活拆装，因此就需要采用特定的换电解锁方法和装置，以及换电锁止方法和装置。

如图1所示，本发明提供一种换电解锁方法，该换电解锁方法包括如下步骤110至步骤130。

其中，步骤110、接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息。

可以理解的是，作业机械可以具有换电解锁按键、控制器和仪表盘，换电解锁按键以及仪表盘均与控制器信号连接，控制器可以包括换电控制单元SCU、整车控制单元VCU和电池管理系统BMS，整车控制单元VCU和电池管理系统BMS均与换电控制单元SCU信号连接，当用户要进行换电解锁操作时，可以按压换电解锁按键，产生解锁触发信号，换电控制单元在接收到换电解锁按键传来的解锁触发信号后，可以切换为换电按键状态，电池管理系统在接收到换电按键状态后，可以对换电控制单元上报的故障进行屏蔽处理。

换电控制单元可以响应于解锁触发信号，向整车控制单元发出解锁模式请求，整车控制单元在接收到解锁模式请求之后，可以获取整车状态信息，整车状态信息可以包括作业机械整车的物理参数。

步骤120、在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器。

可以理解的是，整车控制单元可以根据整车状态信息来判断作业机械是否符合解锁条件，比如若作业机械整车处于上高压状态，则作业机械不符合解锁条件，如作业机械整车处于ON档状态，整车系统为上低压，则作业机械符合解锁条件，此时整车控制单元可以向仪表盘输出断连提示信息，还可以向扬声器等其他执行元件输出断连提示信息，此处对输出断连提示信息的对象不进行限定，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器，换电连接器为将电池与作业机械的电控系统进行连接以进行供电的连接端子，此处不利用机械作用力来将换电连接器自动断开，而是通过输出断连提示信息来提示用户，比如可以通过扬声器播放“先断开换电连接器”，让用户手动断开换电连接器，可以避免自动插拔换电连接器中的误差所导致的换电连接器磨损，提高断连过程中的可靠性，提高使用寿命。

步骤130、确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。

可以理解的是，当整车控制单元接收到换电连接器的连接状态为已断开状态时，判断换电连接器未连接，则可以控制仪表盘或者扬声器等执行元件停止播报断连提示信息，并通过换电控制单元向换电执行机构输出解锁控制指令，比如可以控制解锁电磁阀和油泵电机继电器，当换电控制单元输出解锁控制指令时，可以同时开始计时，液压油缸开始后退，从而对电池进行解锁，解锁指的是作业机械对电池解除锁止，在解锁之后，可以使用外部运输车辆将电池轻松卸下并运走。

值得一提的是，目前，随着技术的创新与发展，电池的能量密度或者功率密度也得到提升，但直接充电的方式耗时较长，占用作业时长。换电模式的产生及应用正好满足顾客的需求，换电模式的应用不仅能够保持作业机械的机身以及电池的实时监测，而且换电模式中能够实现恒温慢充快充、动态巡检、充电环境全程控制及全方位的信息监控，能够有利于提高电池寿命，目前换电方式在作业机械上的应用较少。此外，作业机械的工况环境比较恶劣，电量需求更大，换电模式的应用是必然趋势。

目前商用车重卡换电是在专用的换电站采用吊装方式吊装代换的电池系统，及车辆自动定位技术的结合进行自动换电。以挖掘机为例的作业机械的使用工况一般在矿山或者郊外比较偏僻的地方，若采用作业机械自身进行换电周转方式，因作业机械的自身重量比较重，导致采用作业机械自身换电周转行走到换电站会消耗不必要的电量，因此采用叉车或者运输车辆进行装运电池更适合作业机械的换电工况。但是因为叉车左右调解精度较差，对安装对插要求高的换电连接器而言，叉车自动对焦定位难度高，会加长换电时长，还会易引起快换连接器损坏，针对叉车对作业机械的换电方式，采用非自动插接换电连接器更适合作业机械的换电工况。本实施例就是针对非自动插接换电连接器形式的作业机械的换电过程所提出的一种换电解锁方法。

换电解锁方法能够有效解决换电连接器要求的安装精度高而导致换电时间长的问题，以及有效解决非自动插拔连接器型式导致用户遗忘插拔的问题。

本发明提供的换电解锁方法，通过在启动解锁工作后，在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息来提示用户手动断开换电连接器，并在换电连接器断开的情况下控制换电执行机构输出解锁控制指令，这样能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

在一些实施例中，在步骤130中的向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：在接收到解锁行程到位信号的情况下，向换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁成功信息。

可以理解的是，换电控制单元在检测到解锁行程到位信号之后，可以向换电执行机构输出停止解锁指令，可以控制油泵电磁阀和油泵电机停止，换电控制单元可以切换为电池卸载完成状态，电池卸载完成状态可以持续目标时长，比如目标时长可以为5秒，换电控制单元可以向整车控制单元上报解锁过程完成信号，整车控制单元输出解锁成功信息，比如可以通过仪表盘显示解锁过程完成，比如可以通过扬声器播报“解锁成功”语音，提示用户通过叉车等运输设备将电池拖走。

在一些实施例中，在步骤130中的向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：获取解锁动作时长；在解锁动作时长超过解锁时长阈值，且未接收到解锁行程到位信号的情况下，向换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁失败信息。

可以理解的是，当换电控制单元输出解锁控制指令时，可以同时开始计时，换电控制单元可以获取解锁动作时长，当解锁动作时长超过解锁时长阈值时，认定解锁动作超时，若未接收到解锁行程到位信号，则向换电执行机构输出停止解锁指令，比如控制油泵电磁阀和油泵电机停止，换电控制单元可以上报整车控制器解锁失败信息，可以在仪表盘上显示解锁失败信息。

在一些实施例中，在获取整车状态信息之后，还包括：在整车状态信息不符合解锁条件的情况下，输出不允许换电提示信息。

可以理解的是，若整车状态信息不符合解锁条件时，可以向执行元件输出不允许换电提示信息，比如，若整车处于上高压状态，则整车控制器可以向仪表盘或者扬声器输出不允许换电提示信息，可以在仪表盘上以文字形式提醒用户，或者通过扬声器语音播报的方式提醒用户。

下面对本发明提供的换电解锁装置进行描述，下文描述的换电解锁装置与上文描述的换电解锁方法可相互对应参照。

如图2所示，本发明还提供一种换电解锁装置，该换电解锁装置包括：第一接收模块210、第一输出模块220和第二输出模块230。

第一接收模块210，用于接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息。

第一输出模块220，用于在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器。

第二输出模块230，用于确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。

本发明还提供一种换电锁止方法，该换电锁止方法包括如下步骤310至步骤320。

步骤310、接收锁止触发信号，并响应于锁止触发信号，输出连接提示信息，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器。

可以理解的是，作业机械可以具有换电锁止按键、控制器和仪表盘，换电锁止按键以及仪表盘均与控制器信号连接，控制器可以包括换电控制单元SCU、整车控制单元VCU和电池管理系统BMS，整车控制单元VCU和电池管理系统BMS均与换电控制单元SCU信号连接，当用户要进行换电锁止操作时，可以按压换电锁止按键，产生锁止触发信号，换电控制单元在接收到换电锁止按键传来的锁止触发信号后，换电控制单元可以切换为换电按键状态。

换电控制单元可以向整车控制单元发送锁止模式请求，整车控制单元接收到锁止模式请求之后，可以输出连接提示信息，此时整车控制单元可以向仪表盘输出连接提示信息，还可以向扬声器等其他执行元件输出连接提示信息，此处对输出连接提示信息的对象不进行限定，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器，换电连接器为将电池与作业机械的电控系统进行连接以进行供电的连接端子，此处不利用机械作用力来将换电连接器自动连接，而是通过输出连接提示信息来提示用户，比如可以通过扬声器播放“请连接换电连接器”，让用户手动连接换电连接器，可以避免自动插拔换电连接器中的误差所导致的换电连接器磨损，提高连接过程中的可靠性，提高使用寿命。

步骤320、确认换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，锁止控制指令用于驱动换电执行机构锁止待更换电池。

可以理解的是，当整车控制单元接收到换电连接器的连接状态为已连接状态时，判断换电连接器已连接，则可以控制仪表盘或者扬声器等执行元件停止播报连接提示信息，并通过换电控制单元向换电执行机构输出锁止控制指令，比如可以控制锁止电磁阀和油泵电机继电器，可以同时开始计时，液压油缸开始前进，从而对电池进行锁止，在锁止之后，作业机械就能够利用该电池的电能进行作业。

换电锁止锁方法能够有效解决换电连接器要求的安装精度高而导致换电时间长的问题，以及有效解决非自动插拔连接器型式导致用户遗忘插拔的问题。

本发明提供的换电锁止方法，通过在启动锁止工作后，输出连接提示信息来提示用户手动连接换电连接器，并在换电连接器连接的情况下控制换电执行机构输出连接控制指令，这样能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

在一些实施例中，在向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：在接收到锁止形成到位信号的情况下，向换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止成功指令。

可以理解的是，可以理解的是，换电控制单元在检测到锁止行程到位信号之后，在持续目标时长后，比如持续5秒后，可以向换电执行机构输出停止锁止指令，可以控制油泵电磁阀和油泵电机停止，换电控制单元可以切换为电池安装完成状态，电池安装完成状态可以持续目标时长，比如目标时长可以为5秒，换电控制单元可以向整车控制单元周期性上报锁止过程完成信号，比如可以上报三次，此时，整车控制单元输出锁止成功信息，比如可以通过仪表盘显示锁止过程完成，比如可以通过扬声器播报“锁止成功”语音，提示用户已经完成了电池锁止工作。

在一些实施例中，在向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：获取锁止动作时长；在锁止动作时长超过锁止时长阈值，且未接收到锁止行程到位信号的情况下，向换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止失败信息。

可以理解的是，当换电控制单元输出锁止控制指令时，可以同时开始计时，换电控制单元可以获取锁止动作时长，当锁止动作时长超过锁止时长阈值时，认定锁止动作超时，若未接收到锁止形成到位信号，则向换电执行机构输出停止锁止指令，比如控制油泵电磁阀和油泵电机停止，换电控制单元可以上报整车控制器锁止失败信息，可以在仪表盘上显示锁止失败信息。

下面对本发明提供的换电锁止装置进行描述，下文描述的换电锁止装置与上文描述的换电锁止方法可相互对应参照。

本发明还提供一种换电锁止装置，包括：第二接收模块410和第三输出模块420。

第二接收模块410，用于接收锁止触发信号，并响应于锁止触发信号，输出连接提示信息，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器。

第三输出模块420，用于确认换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，锁止控制指令用于驱动换电执行机构锁止待更换电池。

值得一提的是，本发明针对作业机械采用非自动插拔换电连接器型式的换电策略，优化策略，不会产生额外部件费用，节约成本；解决换电连接器采用叉车换电过程中连接器对插损坏的问题；能够有效缩短作业机械换电时间长问题；能够有效解决非自动插拔连接器型式导致用户遗忘插拔的问题。

本发明还提供一种作业机械，包括：如上述实施例中的换电解锁装置，或者，如上述实施例中的换电锁止装置。

作业机械可以包括：钻探机械、挖掘机械、装载机械、运载机械、市政机械、破碎机、以及驾驶员驾驶的车辆中的至少一种。挖掘机械是用于挖掘矿山的作业机械。装载机械是用于将货物装载到运载机械中的作业机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。运载机械是用于运载货物的作业机械。市政机械是用于城市道路清扫美化的作业机械，例如清扫车、洒水车和吸尘车。破碎机是对从运载机械投入的土石进行破碎的作业机械。

作业机械上安装的换电解锁装置用于执行上述换电解锁方法，换电锁止装置用于执行上述换电锁止方法，上文已经详细描述了换电解锁方法和换电锁止方法的实施方式，此处不再赘述。

本发明提供的作业机械，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行换电解锁方法或者换电锁止方法，该换电解锁方法包括：接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息；在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。该换电锁止方法包括：接收锁止触发信号，并响应于锁止触发信号，输出连接提示信息，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，锁止控制指令用于驱动换电执行机构锁止待更换电池。

本发明提供的电子设备，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的换电解锁方法或者换电锁止方法，该换电解锁方法包括：接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息；在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。该换电锁止方法包括：接收锁止触发信号，并响应于锁止触发信号，输出连接提示信息，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，锁止控制指令用于驱动换电执行机构锁止待更换电池。

本发明提供的计算机程序产品，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的换电解锁方法或者换电锁止方法，该换电解锁方法包括：接收解锁触发信号，并响应于解锁触发信号，获取整车状态信息；在整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，解锁控制指令用于驱动换电执行机构解锁待更换电池。该换电锁止方法包括：接收锁止触发信号，并响应于锁止触发信号，输出连接提示信息，连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；确认换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，锁止控制指令用于驱动换电执行机构锁止待更换电池。

本发明提供的非暂态计算机可读存储介质，能够降低对安装精度的要求，提高换电可靠性，降低故障发生率，避免发生安全事故。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种换电解锁方法，其特征在于，包括：

接收解锁触发信号，并响应于所述解锁触发信号，获取整车状态信息；

在所述整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，所述断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；

确认所述换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，所述解锁控制指令用于驱动所述换电执行机构解锁待更换电池。

2.根据权利要求1所述的换电解锁方法，其特征在于，在所述向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：

在接收到解锁行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁成功信息。

3.根据权利要求1所述的换电解锁方法，其特征在于，在所述向换电执行机构输出解锁控制指令之后，还包括：

获取解锁动作时长；

在所述解锁动作时长超过解锁时长阈值，且未接收到解锁行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止解锁指令，并输出解锁失败信息。

4.根据权利要求1所述的换电解锁方法，其特征在于，在所述获取整车状态信息之后，还包括：

在所述整车状态信息不符合解锁条件的情况下，输出不允许换电提示信息。

5.一种换电锁止方法，其特征在于，包括：

接收锁止触发信号，并响应于所述锁止触发信号，输出连接提示信息，所述连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；

确认所述换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，所述锁止控制指令用于驱动所述换电执行机构锁止待更换电池。

6.根据权利要求5所述的换电锁止方法，其特征在于，在所述向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：

在接收到锁止形成到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止成功指令。

7.根据权利要求5所述的换电锁止方法，其特征在于，在所述向换电执行机构输出锁止控制指令之后，还包括：

获取锁止动作时长；

在所述锁止动作时长超过锁止时长阈值，且未接收到锁止行程到位信号的情况下，向所述换电执行机构输出停止锁止指令，并输出锁止失败信息。

8.一种换电解锁装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收解锁触发信号，并响应于所述解锁触发信号，获取整车状态信息；

第一输出模块，用于在所述整车状态信息符合解锁条件的情况下，输出断连提示信息，所述断连提示信息用于提示用户手动断开换电连接器；

第二输出模块，用于确认所述换电连接器的连接状态为已断开，则向换电执行机构输出解锁控制指令，所述解锁控制指令用于驱动所述换电执行机构解锁待更换电池。

9.一种换电锁止装置，其特征在于，包括：

第二接收模块，用于接收锁止触发信号，并响应于所述锁止触发信号，输出连接提示信息，所述连接提示信息用于提示用户手动连接换电连接器；

第三输出模块，用于确认所述换电连接器的连接状态为已连接，则向换电执行机构输出锁止控制指令，所述锁止控制指令用于驱动所述换电执行机构锁止待更换电池。

10.一种作业机械，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的换电解锁装置，或者，如权利要求9所述的换电锁止装置。

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