CN114407683A - 作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械，所述作业机械包括：动力系统，所述动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，所述至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，所述方法包括：获取控制指令、所述燃料能源系统对应的第一输出功率、所述电池能源系统对应的第二输出功率、以及所述电池能源系统对应的电量剩余值；基于所述第一输出功率、第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式；在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作。本发明用以解决现有技术中作业机械作业时长少且浪费能源的缺陷。

Description

作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械。
背景技术
现有的电动的作业机械只将电池作为独立能源时，由于受限于能量密度使用时间有限，而限制了作业机械的使用时长，难以满足客户的需求。或者，只将燃料作为独立能源时的作业机械，可能存在输出功率大于负载功率而造成能源浪费的问题。
现有技术中为了能够解决上述问题发明了电池和燃料均作为能源的作业机械，但并没有针对上述问题，基于多源的作业机械提供具体有效的解决方案，因此，基于多源的作业机械来实现提高作业时长并节省能源是目前业界亟待解决的重要课题。
发明内容
本发明提供一种作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械，用以解决现有技术中作业机械作业时长少且浪费能源的缺陷，实现提高作业机械的作业时长且避免能源的浪费。
本发明提供一种作业机械的控制方法，所述作业机械包括：动力系统，所述动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，所述至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，所述方法包括：
获取控制指令、所述燃料能源系统对应的第一输出功率、所述电池能源系统对应的第二输出功率、以及所述电池能源系统对应的电量剩余值；
基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式；
在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式之前，还包括：
获取所述动力系统中的油泵系统对应的油泵压力；
基于所述油泵压力，确定所述动力系统作业时对应的负载功率；
所述基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式，包括：
比对所述电量剩余值和预设电量值，得到第一比对结果；
将所述负载功率分别与所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述第一输出功率与所述第二输出功率之和进行比对，得到第二比对结果；
基于所述第一对比结果和/或所述第二比对结果，确定所述能源系统对应的作业模式。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述作业模式包括：所述电池能源系统作业的电池作业模式、所述燃料能源系统作业的燃料作业模式、和所述电池能源系统作业与所述燃料能源系统作业的混合作业模式；
所述预设电量值包括第一电量值和第二电量值，所述第一电量值大于所述第二电量值；
所述基于所述第一比对结果和/或所述第二比对结果，确定所述能源系统对应的作业模式，包括：
当所述负载功率大于所述第一输出功率与所述第二输出功率之和时，确定所述作业模式为所述混合作业模式；
当所述负载功率小于或等于所述第一输出功率，且，所述电量剩余值小于所述第二电量值时，确定所述作业模式为所述燃料作业模式；
当所述负载功率小于或等于所述第二输出功率，且，所述电量剩余值大于或等于所述第一电量值时，确定所述作业模式为所述电池作业模式。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述确定所述作业模式为所述混合作业模式之后，还包括：
基于所述负载功率、所述第一输出功率和所述第二输出功率，确定所述电池能源系统和所述燃料能源系统的功率输出配比。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述控制指令用于指示所述驱动系统对应的目标转速；
所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作，包括：
获取所述驱动系统当前时刻的实际转速；
在所述作业模式下，控制所述驱动系统由所述实际转速调整至所述目标转速。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作，包括：
当所述控制指令为液压泵工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述油泵系统对应的驱动系统驱动所述油泵系统作业；
当所述控制指令为回转工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述作业机械的回转机构对应的驱动系统驱动所述回转机构作业；
当所述控制指令为行走工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述作业机械的行走机构对应的驱动系统驱动所述行走机构作业。
根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作之后，还包括：
当所述回转机构回转制动时，控制与所述回转机构对应的驱动系统回收制动能量；
当所述行走机构行走制动时，控制与所述行走机构对应的驱动系统回收制动能量。
本发明还提供一种作业机械的控制装置，所述作业机械包括：动力系统，所述动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，所述至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，所述装置包括：
获取模块，用于获取控制指令、所述燃料能源系统对应的第一输出功率、所述电池能源系统对应的第二输出功率、以及所述电池能源系统对应的电量剩余值；
确定模块，用于基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式；
控制模块，用于在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作。
本发明还提供一种作业机械，采用如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤控制所述作业机械。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。
本发明提供的作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械，其中，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，可见，本发明的作业机械同时具备电池能源系统和燃料能源系统，避免了现有技术中仅存在电池能源系统的作业机械作业时长少的缺陷，同时也避免了现有技术中仅存在燃料能源系统的作业机械浪费能源的缺陷；通过获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式，可见，本发明在作业机械作业时基于实际情况，确定与之对应的作业模式，能够有效的提高作业效率，节能能源；进而，在确定的作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作，有效的提高了作业机械的作业时长，避免了能源的浪费，提高了作业效率，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械的结构示意图之一；
图2是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之一；
图3是本发明提供的作业机械的结构示意图之二；
图4是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图2和图4描述本发明的作业机械的控制方法。
本发明实施例提供了一种作业机械的控制方法，该方法可以应用在作业机械中，例如，挖掘机、装载机、泵车、压路机等，也可以应用在服务器中。下面，以该方法应用在挖掘机中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。
其中，在介绍本发明的方法之前，介绍一下本发明的作业机械，具体参见图1：
作业机械包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统。
其中，电池能源系统包括：电池控制系统和电池管理系统，燃料能源系统包括：燃料控制系统和燃料管理系统。
其中，至少一个驱动系统包括3个驱动系统，分别为：与液压主泵通信的第一驱动系统、与行走机构通信的第二驱动系统和与回转机构通信的第三驱动系统。
其中，液压主泵和主控阀通信，主控阀和液压油缸通信，液压油缸驱动具体的工作装置作业。
具体的，作业机械还包括控制系统，用于实现以下任一个实施例提供的作业机械的控制方法。
其中，各个系统之间通过CAN总线实现信息的交互。
具体的，控制系统为集成控制系统，包括：整车控制系统、驱动电机控制系统、高压电源分配系统、车载充电系统、直流电源转换系统等。其中，整车控制系统包括：整车上下电、扭矩分配、能量管理、故障诊断等功能；驱动电机控制系统包括：电机扭矩控制、弱磁控制、故障诊断、能量回收、接收整车指令等功能；高压电源分配系统包括：高压电源管理单元；车载充电系统用于：将220V/380V交流电转换为直流电给动力电池充电；直流电源转换系统用于：将直流高压电转换为低压电源给蓄电池充电或车辆低压用电器件供电。
该方法的具体实现如图2所示：
步骤201，获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值。
其中，控制指令为操作手通过操作作业机械的手柄和/或作业机械的脚踏板而产生的信号，第一输出功率为燃料能源系统能够提供的最大功率，第二输出功率为电池能源系统能够提供的最大功率，电量剩余值为电池能源系统的蓄电池的当前时刻的电量。
步骤202，基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式。
一个具体实施例中，在确定能源系统对应的作业模式之前，需要获取动力系统中的油泵系统对应的油泵压力，基于获取的油泵压力确定动力系统对应的负载功率。
具体的，油泵系统中包括压力传感器，通过压力传感器监测主油泵出口的压力，以得到油泵压力。进而，基于预先创建的油泵压力和负载功率的转换关系，得到该油泵压力对应的负载功率。
一个具体实施例中，为了能够有效的提高作业时长，节省能源，需要精准的确定能源系统对应的作业模式，具体实现如下所示：
比对电量剩余值和预设电量值，得到第一比对结果；将负载功率分别与第一输出功率、第二输出功率和第一输出功率与第二输出功率之和进行比对，得到第二比对结果；基于第一对比结果和/或第二比对结果，确定能源系统对应的作业模式。
其中，预设电量值包括第一电量值和第二电量值，第一电量值大于第二电量值。
具体的，比对预设电量值和第一电量值的大小，当预设电量值大于或等于第一电量值时，将其作为第一比对结果；对比预设电量值和第二电量值的大小，将预设电量值小于或等于第二电量值时，将其作业第一比对结果。
具体的，比对负载功率与第一输出功率的大小，当负载功率小于或等于第一输出功率时，将其作为第二比对结果；比对负载功率与第二输出功率的大小，当负载功率小于或等于第二输出功率时，将其作为第二比对结果；比对负载功率与第一输出功率和第二输出功率之和，当负载功率大于第一输出功率和第二输出功率之和时，将其作为第二比对结果。
一个具体实施例中，作业模式包括：电池能源系统作业的电池作业模式、燃料能源系统作业的燃料作业模式、和电池能源系统作业与燃料能源系统作业的混合作业模式；预设电量值包括第一电量值和第二电量值，第一电量值大于第二电量值。
当负载功率大于第一输出功率与第二输出功率之和时，确定作业模式为混合作业模式；当负载功率小于或等于第一输出功率，且，电量剩余值小于第二电量值时，确定作业模式为燃料作业模式；当负载功率小于或等于第二输出功率，且，电量剩余值大于或等于第一电量值时，确定作业模式为电池作业模式。
具体的，当作业模式为混合作业模式时，利用电池能源系统和燃料能源系统共同为第一驱动系统驱动液压主泵，第二驱动系统驱动行走机构和第三驱动系统驱动回转机构提供能量；当作业模式为燃料作业模式时，利用燃料能源系统为第一驱动系统驱动液压主泵，第二驱动系统驱动行走机构和第三驱动系统驱动回转机构提供能量；当作业模式为电池作业模式时，利用电池能源系统为第一驱动系统驱动液压主泵，第二驱动系统驱动行走机构和第三驱动系统驱动回转机构提供能量。
本发明当电量剩余值小于或等于第二电量值时，不采用电池能源系统作业采用燃料能源系统作业，避免了由于电量不足，使作业机械无法长时间作业的问题；当电量剩余值大于或等于第一电量值时，采用电池能源系统作业不采用燃料能源系统作业，由于电能成本远远低于燃料成本，在蓄电池电量充足的情况下，采用电池能源系统作业，有效的节省了成本；当负载功率大于第一输出功率与第二输出功率之和时，确定作业模式为混合作业模式，利用电池能源系统和燃料能源系统同时作业，能够降低作业时长，有效提高了作业效率。
一个具体实施例中，在确定作业模式为混合作业模式之后，为了能够控制电池能源系统和燃料能源系统的输出功率以达到最优状态，基于负载功率、第一输出功率和第二输出功率，确定电池能源系统和燃料能源系统的功率输出配比，其中，最优状态为消耗最小的能源以实现最大的作业量。
步骤203，在作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
一个具体实施例中，控制指令用于指示驱动系统对应的目标转速，例如，该控制指令为操作手操作作业机械的手柄产生的信号。此时信号对应的是作业机械的作业档位，基于预先存储的作业档位和转速的匹配关系，确定该作业档位对应的驱动系统的转速，作为目标转速。在当前的作业模式下，获取驱动系统当前时刻的实际转速，并控制驱动系统由实际转速调整至目标转速，以使驱动系统的实际输出和目标输出一致。
其中，驱动系统包括电机。
一个具体实施例中，对于不同的控制指令，控制对应的驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。当控制指令为液压泵工作指令时，在作业模式下，控制与油泵系统对应的驱动系统驱动油泵系统作业；当控制指令为回转工作指令时，在作业模式下，控制与作业机械的回转机构对应的驱动系统驱动回转机构作业；当控制指令为行走工作指令时，在作业模式下，控制与作业机械的行走机构对应的驱动系统驱动行走机构作业。
一个具体实施例中，作业机械在作业过程中进行能量的回收，有效的避免了能量的浪费。当回转机构回转制动时，控制与回转机构对应的驱动系统回收制动能量；当行走机构行走制动时，控制与行走机构对应的驱动系统回收制动能量。其中，回收的能量转化为电能存储在电池能量系统中的蓄电池中。
下面，通过图3对本发明的作业机械做具体说明：
作业机械包括：动力系统和控制系统，动力系统和控制系统通信连接。
其中，动力系统包括：至少两个能源系统、至少一个驱动系统和油泵系统。
其中，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，其中，燃料能源系统用于指示燃料电池及其控制方法，电池能源系统用于指示动力电池及其控制方法。
其中，能源系统将能电压、电流等参数传输给控制系统。
其中，至少一个驱动系统包括3个驱动系统，分别为：第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统。
其中，第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统分别包括与其对应的电机，接收控制系统的控制指令，此时的控制指令用于指示电机的转速和转矩，并将实际的转速、转矩传输给控制系统。
其中，油泵系统用于监测主油泵出口的压力，以得到主泵压力，并将主泵压力传输给控制系统。
控制系统包括：模拟量输入端口、CAN通讯端口、模拟量输出端口和主控芯片，其中，本发明的控制方法应用于主控芯片。
下面，通过图4对本发明的控制方法做具体说明：
步骤401，获取控制指令、负载功率、第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值；
步骤402，当负载功率大于第一输出功率与第二输出功率之和时，确定作业模式为混合作业模式；
步骤403，当作业模式为混合作业模式时，利用电池能源系统和燃料能源系统共同提供能量；
步骤404，当负载功率小于或等于第一输出功率，且，电量剩余值小于或等于第二电量值时，确定作业模式为燃料作业模式；
步骤405，当作业模式为燃料作业模式时，利用燃料能源系统提供能量；
步骤406，当负载功率小于或等于第二输出功率，且，电量剩余值大于或等于第一电量值时，确定作业模式为电池作业模式；
步骤407，当作业模式为电池作业模式时，利用电池能源系统提供能量；
步骤408，在对应的作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
其中，该实施例中的实现并不是严格按照步骤的先后顺序执行的，仅是为了能够将方案表述清楚。
本发明提供的作业机械的控制方法，其中，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，可见，本发明的作业机械同时具备电池能源系统和燃料能源系统，避免了现有技术中仅存在电池能源系统的作业机械作业时长少的缺陷，同时也避免了现有技术中仅存在燃料能源系统的作业机械浪费能源的缺陷；通过获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式，可见，本发明在作业机械作业时基于实际情况，确定与之对应的作业模式，能够有效的提高作业效率，节能能源；进而，在确定的作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作，有效的提高了作业机械的作业时长，避免了能源的浪费，提高了作业效率，提高了用户体验。
下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照，重复之处，不再赘述，具体如图5所示，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，该装置包括：
获取模块501，用于获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；
确定模块502，用于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式；
控制模块503，用于在作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
一个具体实施例中，确定模块502，还用于获取动力系统中的油泵系统对应的油泵压力；基于油泵压力，确定动力系统作业时对应的负载功率；确定模块502，具体用于比对电量剩余值和预设电量值，得到第一比对结果；将负载功率分别与第一输出功率、第二输出功率和第一输出功率与第二输出功率之和进行比对，得到第二比对结果；基于第一对比结果和/或第二比对结果，确定能源系统对应的作业模式。
一个具体实施例中，作业模式包括：电池能源系统作业的电池作业模式、燃料能源系统作业的燃料作业模式、和电池能源系统作业与燃料能源系统作业的混合作业模式；预设电量值包括第一电量值和第二电量值，第一电量值大于第二电量值；确定模块502，具体用于当负载功率大于第一输出功率与第二输出功率之和时，确定作业模式为混合作业模式；当负载功率小于或等于第一输出功率，且，电量剩余值小于或等于第二电量值时，确定作业模式为燃料作业模式；当负载功率小于或等于第二输出功率，且，电量剩余值大于或等于第一电量值时，确定作业模式为电池作业模式。
一个具体实施例中，确定模块502，还用于基于负载功率、第一输出功率和第二输出功率，确定电池能源系统和燃料能源系统的功率输出配比。
一个具体实施例中，控制指令用于指示驱动系统对应的目标转速；控制模块503，具体用于获取驱动系统当前时刻的实际转速；在作业模式下，控制驱动系统由实际转速调整至目标转速。
一个具体实施例中，控制模块503，具体用于当控制指令为液压泵工作指令时，在作业模式下，控制与油泵系统对应的驱动系统驱动油泵系统作业；当控制指令为回转工作指令时，在作业模式下，控制与作业机械的回转机构对应的驱动系统驱动回转机构作业；当控制指令为行走工作指令时，在作业模式下，控制与作业机械的行走机构对应的驱动系统驱动行走机构作业。
一个具体实施例中，控制模块503，还用于当回转机构回转制动时，控制与回转机构对应的驱动系统回收制动能量；当行走机构行走制动时，控制与行走机构对应的驱动系统回收制动能量。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，该方法包括：获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式；在作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的控制方法，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，该方法包括：获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式；在作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的作业机械的控制方法，作业机械包括：动力系统，动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，该方法包括：获取控制指令、燃料能源系统对应的第一输出功率、电池能源系统对应的第二输出功率、以及电池能源系统对应的电量剩余值；基于第一输出功率、第二输出功率和电量剩余值，确定能源系统对应的作业模式；在作业模式下，控制驱动系统执行与控制指令对应的控制操作。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，所述作业机械包括：动力系统，所述动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，所述至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，所述方法包括：
获取控制指令、所述燃料能源系统对应的第一输出功率、所述电池能源系统对应的第二输出功率、以及所述电池能源系统对应的电量剩余值；
基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式；
在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作。
2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式之前，还包括：
获取所述动力系统中的油泵系统对应的油泵压力；
基于所述油泵压力，确定所述动力系统作业时对应的负载功率；
所述基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式，包括：
比对所述电量剩余值和预设电量值，得到第一比对结果；
将所述负载功率分别与所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述第一输出功率与所述第二输出功率之和进行比对，得到第二比对结果；
基于所述第一对比结果和/或所述第二比对结果，确定所述能源系统对应的作业模式。
3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述作业模式包括：所述电池能源系统作业的电池作业模式、所述燃料能源系统作业的燃料作业模式、和所述电池能源系统作业与所述燃料能源系统作业的混合作业模式；
所述预设电量值包括第一电量值和第二电量值，所述第一电量值大于所述第二电量值；
所述基于所述第一对比结果和/或所述第二比对结果，确定所述能源系统对应的作业模式，包括：
当所述负载功率大于所述第一输出功率与所述第二输出功率之和时，确定所述作业模式为所述混合作业模式；
当所述负载功率小于或等于所述第一输出功率，且，所述电量剩余值小于或等于所述第二电量值时，确定所述作业模式为所述燃料作业模式；
当所述负载功率小于或等于所述第二输出功率，且，所述电量剩余值大于或等于所述第一电量值时，确定所述作业模式为所述电池作业模式。
4.根据权利要求3所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述确定所述作业模式为所述混合作业模式之后，还包括：
基于所述负载功率、所述第一输出功率和所述第二输出功率，确定所述电池能源系统和所述燃料能源系统的功率输出配比。
5.根据权利要求1-4任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制指令用于指示所述驱动系统对应的目标转速；
所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作，包括：
获取所述驱动系统当前时刻的实际转速；
在所述作业模式下，控制所述驱动系统由所述实际转速调整至所述目标转速。
6.根据权利要求1-4任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作，包括：
当所述控制指令为液压泵工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述油泵系统对应的驱动系统驱动所述油泵系统作业；
当所述控制指令为回转工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述作业机械的回转机构对应的驱动系统驱动所述回转机构作业；
当所述控制指令为行走工作指令时，在所述作业模式下，控制与所述作业机械的行走机构对应的驱动系统驱动所述行走机构作业。
7.根据权利要求6所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作之后，还包括：
当所述回转机构回转制动时，控制与所述回转机构对应的驱动系统回收制动能量；
当所述行走机构行走制动时，控制与所述行走机构对应的驱动系统回收制动能量。
8.一种作业机械的控制装置，其特征在于，所述作业机械包括：动力系统，所述动力系统包括：至少两个能源系统和至少一个驱动系统，所述至少两个能源系统包括：电池能源系统和燃料能源系统，所述装置包括：
获取模块，用于获取控制指令、所述燃料能源系统对应的第一输出功率、所述电池能源系统对应的第二输出功率、以及所述电池能源系统对应的电量剩余值；
确定模块，用于基于所述第一输出功率、所述第二输出功率和所述电量剩余值，确定所述能源系统对应的作业模式；
控制模块，用于在所述作业模式下，控制所述驱动系统执行与所述控制指令对应的控制操作。
9.一种作业机械，其特征在于，采用如权利要求1至7任一项所述作业机械的控制方法控制所述作业机械。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械的控制方法。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械的控制方法。
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