CN102700419B - 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 - Google Patents
一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102700419B CN102700419B CN201210185868.4A CN201210185868A CN102700419B CN 102700419 B CN102700419 B CN 102700419B CN 201210185868 A CN201210185868 A CN 201210185868A CN 102700419 B CN102700419 B CN 102700419B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brake
- braking
- braking energy
- motor
- entire car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种并联式制动能量回收系统及其控制方法，涉及电动汽车技术领域。一种并联式制动能量回收系统包括：制动踏板、制动踏板开关、制动主缸、主缸压力传感器、制动防抱死系统、整车控制器、电机控制器、电池管理系统，其中制动踏板开关受制动踏板控制，整车控制器采集制动踏板开关及主缸压力传感器信号，并与电机控制器和电池管理系统进行通讯，发送信息状态及控制指令，整车控制器根据反应驾驶员踩制动踏板深度的制动主缸压力、电机控制器、电池管理系统和ABS信息状态进行制动能量回收电制动力矩控制。本发明还公开了一种并联式制动能量回收控制方法。具有结构简单、成本低、控制容易实现等特点。
Description
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种并联式制动能量回收系统及其控制方法。
背景技术
由于电动汽车具有无污染、噪声小、节能等特点，使得电动汽车产业开始高速发展。有研究表明，车辆在城市驾驶工况下，大约有1/3到1/2的能量被消耗在制动过程中，由于电动汽车的驱动特点，在行驶制动、减速时，其制动能量可转变为电能，并储存于动力电池中(称为制动能量回收)，以降低电量消耗并延长续驶里程。现有制动能量回收系统需解决两个问题：一是如何在前后轮轴上分配所需的总制动力，以回收可能多的车辆动能；二是如何在前后轮轴上分配总制动力，以实现稳定的制动状态。目前采用的技术复杂、成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供良好的整车制动力分配、制动踏板渐进性感觉、制动能量回收率、制动安全性等。
(1).为了达到以上目的，一种并联式制动能量回收系统，包括：制动踏板、制动踏板开关、制动主缸、主缸压力传感器、制动防抱死系统、整车控制器、电机控制器、电池管理系统，其中制动踏板开关受制动踏板控制，整车控制器采集制动踏板开关及主缸压力传感器信号，并与电机控制器和电池管理系统进行通讯，发送信息状态及控制指令，整车控制器根据反应驾驶员踩制动踏板深度的制动主缸压力、电机控制器、电池管理系统和制动防抱死系统信息状态进行制动能量回收电制动力矩控制。
进一步，作为一种优选，所述主缸压力传感器检测制动主缸的制动回路中制动液液压值，液压值的大小表示了驾驶员的制动强度需求。
进一步，作为一种优选，所述各模块之间通过CAN总线相连。
本发明还公开了一种并联式制动能量回收控制方法，包括以下步骤：
步骤a：整车控制器实时监控采集来自制动踏板开关信号、主缸压力传感器信号以及电机控制器通过总线发送的电机转速信息和电池管理系统通过总线发送的电压和允许充电电流信息和制动防抱死系统通过总线发送的车速信息；
步骤b：根据制动踏板开关信号判断驾驶员是否踩制动踏板；若是，则转入步骤c，否则进入步骤e；
步骤c：整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge；同时由整车控制器判断制动防抱死系统工作状态，进行启动制动能量回收与否和是否中断退出制动能量回收判断；若能进行则转入步骤d，否则进入步骤e；
步骤d：将步骤c中的制动能量回收制动力矩Tge由整车控制器发送给电机控制器，以反拖电机为电池充电，同时整车控制器监控整车各系统工作状态，如有影响到制动能量回收的故障，则中断制动能量回收程序，进入步骤e；
步骤e：退出。
进一步，作为一种优选，所述步骤c：整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge，具体包括以下步骤：第一个限值是整车控制器根据主缸液压值P、车辆当前车速V和液压制动力F得出制动能量回收电制动扭矩值T0；第二个限值是由电池管理系统实时发送的当前状态动力电池允许充电电流值Ilimit，驱动电机当前转速n和动力电池电压U，得出驱动电机制动扭矩限值Tlimit=U*Ilimit*9.55/n；第三个限值是根据驱动电机的制动象限外特性在当前电机转速下可施加的最大扭矩值Tm；最后电机制动扭矩数值Tge=Min（T0，Tlimit，Tm）。
进一步，作为一种优选，所述步骤c中的判断制动防抱死系统工作状态，如果其向整车控制器发送已启动、失效则中断并退出制动能量回收控制。
本发明有益效果，由于采用主缸压力传感器，能达到良好的整车制动力分配、制动踏板渐进性感觉、制动能量回收率、制动安全性等性能，具有结构简单、成本低、控制容易实现等特点。
附图说明
当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：
图1为并联式制动能量回收系统框图；
图2为并联式制动能量回收控制方法流程图；
图3为电机制动扭矩算法程序流程图。
具体实施方式
参照图1至图3对本发明的实施例进行说明。
为使上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示，一种并联式制动能量回收系统，包括：制动踏板1、制动踏板开关2、制动主缸3、主缸压力传感器4、制动防抱死系统5、整车控制器6、电机控制器7、电池管理系统8，其中制动踏板开关2受制动踏板1控制，整车控制器6采集制动踏板开关2及主缸压力传感器4信号，并与电机控制器7和电池管理系统8进行通讯，发送信息状态及控制指令，整车控制器6根据反应驾驶员踩制动踏板1深度的制动主缸压力、电机控制器7、电池管理系统8和制动防抱死系统5信息状态进行制动能量回收电制动力矩控制。主缸压力传感器检测制动主缸的制动回路中制动液液压值，液压值的大小表示了驾驶员的制动强度需求。各模块之间通过CAN总线相连。
如图2所示，一种并联式制动能量回收控制方法，包括以下步骤：S1、整车控制器实时监控采集来自制动踏板开关信号、主缸压力传感器信号以及电机控制器通过总线发送的电机转速信息和电池管理系统通过总线发送的电压和允许充电电流信息和制动防抱死系统通过总线发送的车速信息；
S2、根据制动踏板开关信号判断驾驶员是否踩制动踏板；若是，则转入S3，否则进入步骤S5；
S3、整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge；同时由整车控制器判断制动防抱死系统工作状态，进行启动制动能量回收与否和是否中断退出制动能量回收判断；如果其向整车控制器6发送已启动（active）、失效（error）则中断并退出制动能量回收控制，若能进行则转入S4，否则进入步骤S5；
S4、将S3中的制动能量回收制动力矩Tge由整车控制器发送给电机控制器，以反拖电机为电池充电，同时整车控制器监控整车各系统工作状态，如有影响到制动能量回收的故障，则中断制动能量回收程序，进入S5；
S5、退出。
如图3所示，整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge，具体包括以下步骤：S31、第一个限值是整车控制器根据主缸液压值P、车辆当前车速V和液压制动力F得出制动能量回收电制动扭矩值T0；S32、第二个限值是由电池管理系统实时发送的当前状态动力电池允许充电电流值Ilimit，驱动电机当前转速n和动力电池电压U，得出驱动电机制动扭矩限值Tlimit=U*Ilimit*9.55/n；S33、第三个限值是根据驱动电机的制动象限外特性在当前电机转速下可施加的最大扭矩值Tm；最后电机制动扭矩数值Tge=Min（T0，Tlimit，Tm）。
如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种并联式制动能量回收控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤a：整车控制器实时监控采集来自制动踏板开关信号、主缸压力传感器信号以及电机控制器通过总线发送的电机转速信息和电池管理系统通过总线发送的电压和允许充电电流信息和制动防抱死系统通过总线发送的车速信息；
步骤b：根据制动踏板开关信号判断驾驶员是否踩制动踏板；若是，则转入步骤c，否则进入步骤e；
步骤c：整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge；同时由整车控制器判断制动防抱死系统工作状态，进行启动制动能量回收与否和是否中断退出制动能量回收判断；若能进行则转入步骤d，否则进入步骤e；
步骤d：将步骤c中的制动能量回收制动力矩Tge由整车控制器发送给电机控制器，以反拖电机为电池充电，同时整车控制器监控整车各系统工作状态，如有影响到制动能量回收的故障，则中断制动能量回收程序，进入步骤e；
步骤e：退出。
2.根据权利要求1所述的一种并联式制动能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤c：整车控制器进入电机制动扭矩算法程序，得出电机可施加制动扭矩限值Tge，具体包括以下步骤：第一个限值是整车控制器根据主缸液压值P、车辆当前车速V和液压制动力F得出制动能量回收电制动扭矩值T0；第二个限值是由电池管理系统实时发送的当前状态动力电池允许充电电流值Ilimit，驱动电机当前转速n和动力电池电压U，得出驱动电机制动扭矩限值Tlimit=U*Ilimit*9.55/n；第三个限值是根据驱动电机的制动象限外特性在当前电机转速下可施加的最大扭矩值Tm；最后电机制动扭矩数值Tge=Min（T0，Tlimit，Tm）。
3.根据权利要求1所述的一种并联式制动能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤c中的判断制动防抱死系统工作状态，如果其向整车控制器发送已启动、失效则中断并退出制动能量回收控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210185868.4A CN102700419B (zh) | 2012-06-06 | 2012-06-06 | 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210185868.4A CN102700419B (zh) | 2012-06-06 | 2012-06-06 | 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102700419A CN102700419A (zh) | 2012-10-03 |
| CN102700419B true CN102700419B (zh) | 2014-06-04 |
Family
ID=46893601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210185868.4A Active CN102700419B (zh) | 2012-06-06 | 2012-06-06 | 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102700419B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108860111A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种液压制动衰退补偿控制方法、装置及汽车 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102874122B (zh) * | 2012-10-26 | 2015-02-04 | 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 | 一种增程式电动车发动机启停控制方法 |
| CN106864273B (zh) * | 2017-04-01 | 2019-08-13 | 广州汽车集团股份有限公司 | 制动能量回收值确定方法和装置、及能量回收系统和方法 |
| CN107380109B (zh) * | 2017-06-29 | 2019-07-30 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 由安全气囊控制器和制动能量回收系统集成的集成装置 |
| CN108528454A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-14 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 制动能量回收方法、制动能量回收系统及车辆 |
| CN108583566B (zh) * | 2018-03-30 | 2020-04-24 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 用于混合动力车辆的制动能量回收方法及系统 |
| CN108973695B (zh) * | 2018-06-27 | 2022-01-11 | 法法汽车(中国)有限公司 | 电动汽车的再生制动方法及系统 |
| CN110576750A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-17 | 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 | 一种氢燃料电池汽车制动能量回收系统 |
| CN110576751A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-17 | 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 | 一种氢能汽车的燃料电池制动能量回收系统 |
| CN110576749A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-17 | 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 | 一种氢能汽车的燃料电池制动能量回收系统 |
| CN110979017A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-10 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种电动汽车基于nbs的制动能量回收系统及方法 |
| CN111823873B (zh) * | 2020-07-11 | 2022-06-07 | 的卢技术有限公司 | 一种并联能量回收电动汽车的制动防抱死控制方法 |
| CN113799614B (zh) * | 2021-09-13 | 2023-04-21 | 的卢技术有限公司 | 四轮独立驱动电动车制动能量回收控制方法和系统 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6488344B2 (en) * | 2001-05-03 | 2002-12-03 | Ford Motor Company | Distribution of torque when driven wheels slip during regenerative braking |
| JP4765487B2 (ja) * | 2005-08-29 | 2011-09-07 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ装置 |
| CN101054065B (zh) * | 2007-05-25 | 2011-03-16 | 吉林大学 | 混合动力轿车再生制动与防抱死集成控制系统 |
| CN101073992A (zh) * | 2007-06-25 | 2007-11-21 | 江苏大学 | 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法 |
| CN101332774B (zh) * | 2008-08-06 | 2010-07-28 | 山东理工大学 | 汽车制动能量再生控制方法 |
| CN202641404U (zh) * | 2012-06-06 | 2013-01-02 | 北京汽车新能源汽车有限公司 | 一种并联式制动能量回收系统 |
-
2012
- 2012-06-06 CN CN201210185868.4A patent/CN102700419B/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108860111A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种液压制动衰退补偿控制方法、装置及汽车 |
| CN108860111B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-04-28 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种液压制动衰退补偿控制方法、装置及汽车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102700419A (zh) | 2012-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102700419B (zh) | 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法 | |
| KR101714232B1 (ko) | 차량용 회생제동 협조제어 시스템의 제동 제어 방법 | |
| CN103231658B (zh) | 电动客车制动系统及其控制方法 | |
| CN202641404U (zh) | 一种并联式制动能量回收系统 | |
| CN102180163B (zh) | 一种应用于机动车电子机械制动器系统中检测与控制车辆状态的方法 | |
| CN107009914B (zh) | 电动汽车的辅助制动系统、控制方法及电动汽车 | |
| CN102166963A (zh) | 一种纯电动汽车制动能量回馈控制方法 | |
| CN102166962A (zh) | 一种纯电动汽车制动能量回馈控制系统 | |
| CN103192721B (zh) | 双轴驱动电动汽车的制动系统及制动方法 | |
| CN107323270B (zh) | 一种电动汽车及其能量回馈方法及系统 | |
| WO2013115098A1 (ja) | 車速制御装置およびそれを搭載した車両 | |
| CN104590037A (zh) | 一种纯电动车的能量回馈控制方法 | |
| CN107344510A (zh) | 一种电动汽车制动踏板信号解析方法 | |
| CN105015364A (zh) | 一种四驱电动汽车驱动控制方法及装置 | |
| CN106414150A (zh) | 车辆 | |
| CN104760509A (zh) | 车辆用控制装置 | |
| CN104802645A (zh) | 一种并联式电动汽车再生制动系统及其控制方法 | |
| CN103552472B (zh) | 非道路增程式电动汽车再生制动方法 | |
| CN102874310A (zh) | 一种推土机差速转向的控制方法和系统 | |
| CN109435938B (zh) | 制动控制方法和装置 | |
| CN105034818A (zh) | 一种电动汽车能量回收方法及装置 | |
| CN203805714U (zh) | 一种纯电动汽车电子辅助制动系统 | |
| CN203780329U (zh) | 一种串联式电动汽车再生制动系统 | |
| CN111845363A (zh) | 用于电机回收扭矩损失的补偿方法、补偿单元和车辆 | |
| CN106494237A (zh) | 纯电动汽车再生制动能量回收系统及控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 102606 Beijing City Economic Development Zone, Daxing District Caiyu mining and Road No. 1 Patentee after: Beijing new-energy automobile Company Limited by Shares Address before: 102606 Beijing City Economic Development Zone, Daxing District Caiyu mining and Road No. 1 Patentee before: Beijing Auto New Energy Auto Co., Ltd. |