CN108973695B - 电动汽车的再生制动方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种电动汽车的再生制动方法及系统，属于自动控制领域，解决了现有技术中再生制动过程中驾驶者无法单独控制再生能量回收的问题。所述方法包括：当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；获取再生制动能量回收比例；根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；获取需求再生制动转矩；以及根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。本发明实施例适用于再生制动的过程中。

Description

电动汽车的再生制动方法及系统
技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体地涉及一种电动汽车的再生制动方法及系统。
背景技术
电动汽车对能源的高效利用是发挥其节能和环保优势的关键。动力电池是电动汽车的关键部件之一，其储存能量的多少是决定电动汽车续驶里程的重要因素。但是目前动力电池技术仍然是发展电动汽车的瓶颈，短时间内难有较大突破，电动汽车的续驶里程还不能满足用户的需求。研究表明，在城市行驶工况，大约有50％甚至更多的驱动能量在制动过程中损失掉，郊区工况也有至少20％的驱动能量在制动过程损失掉。因此，制动能量回收是提高汽车能量利用效率的有效措施，对汽车的节能和环保有着不可替代的作用。如果将车辆减速时的动能转化为电能，回收入动力电池，而不是摩擦浪费掉，这无疑相当于增加了蓄电池的容量。在现有的技术条件下，再生制动能量回收对于提高电动汽车的续驶里程性能方面具有重要的意义，研究表明，采用有效的再生制动能量回收会使电动汽车的续驶里程提高10％～30％。
现有技术中，再生制动能量回收主要由制动踏板实现，制动踏板依靠下踏行程确定能量回收策略，例如在制动踏板下踏初始阶段实现制动能量回收，继续下踏会增加液压制动(摩擦制动)。这种控制方式的制动能量回收比例是设定好的，驾驶员无法根据驾驶习惯进行调节，并且驾驶员在踩踏制动踏板时无法直观地根据实际驾驶情况来进行能量回收，换言之，在制动时驾驶员一般是下意识的踩下制动踏板并调节踏板下踏行程，而在此过程中究竟实现多少能量回收驾驶员是无法进行有意识地控制的。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种电动汽车的再生制动方法及系统，解决了现有技术中再生制动过程中驾驶者无法单独控制再生能量回收的问题，实现了再生能量回收的可控性，增加电动车续航里程。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种电动汽车的再生制动方法，所述方法包括：当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；获取再生制动能量回收比例；根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；获取需求再生制动转矩；以及根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。
进一步地，在所述当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式之前，所述方法还包括：判断所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量；当所述当前电量低于所述预设充电电量时，提示允许启动所述再生制动模式。
进一步地，所述根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩包括：将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩；根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩。
进一步地，所述根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩包括：判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值；当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。
进一步地，所述根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩包括：判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值；当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。
进一步地，所述根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动包括：在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。
相应的，本发明实施例还提供一种电动汽车的再生制动系统，所述系统包括：再生制动模式控制装置，用于接收再生制动指令；再生制动能量回收比例调节装置，用于获取再生制动能量回收比例；手动电制动装置，用于获取需求再生制动转矩；以及整车控制器，用于当所述再生制动模式控制装置接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；根据所述再生制动能量回收比例调节装置获取的再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；以及根据所述手动电制动装置所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。
进一步地，所述系统还包括电池管理系统和仪表显示装置，所述电池管理系统用于获取所述电动汽车的电池的当前电量；所述整车控制器用于判断所述电池管理系统所获取的所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量；所述仪表显示装置用于当所述整车控制器判断所述当前电量低于所述预设充电电量时，提示允许启动所述再生制动模式。
进一步地，所述根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩包括：将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩；根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩。
进一步地，所述根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩包括：判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值；当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。
进一步地，所述根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩包括：判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值；当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。
进一步地，所述系统还包括制动踏板，用于获取机械制动指令；所述整车控制器用于在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当所述制动踏板获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。
通过上述技术方案，在启动再生制动模式后，获取再生制动能量回收比例，根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩，然后根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。本发明实施例解决了现有技术中再生制动过程中驾驶者无法单独控制再生能量回收的问题，实现了再生能量回收的可控性，增加电动车续航里程。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种电动汽车的再生制动方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种电动汽车的再生制动系统的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的又一种电动汽车的再生制动系统的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的再一种电动汽车的再生制动系统的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动系统中部分装置的设置示例。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括如下步骤：
步骤101，当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；
步骤102，获取再生制动能量回收比例；
步骤103，根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；
步骤104，获取需求再生制动转矩；以及
步骤105，根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。
其中，在执行步骤101之前，可先判断所述电动汽车的当前状态是否允许启动所述再生制动模块，例如，判断所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量，例如，所述预设充电电量为80％，则当所述当前电量低于所述预设充电电量时，提示允许启动所述再生制动模式，否则，提示不允许启动所述再生制动模式。例如，在所述电动汽车的仪表显示装置上可以通过状态灯来提示，当允许启动所述再生制动模式时，状态灯为绿色，不允许启动所述再生制动模式时，状态灯为红色。
另外，在获取再生制动能量回收比例之后，可以在所述电动汽车的仪表上显示所获取的再生制动能量回收比例。例如，所述电动汽车的仪表显示装置上可以实时显示所述再生制动能量回收比例。
其中，所述预设电机最大再生制动转矩可根据预先统计的所述电动汽车的最大制动强度来得到。例如，根据公式(1)可以得到所述预设电机最大再生制动转矩：
Figure BDA0001710823830000071
其中，Tmax为所述预设电机最大再生制动转矩，Z为所述最大制动强度，G为所述电动汽车的重量，rw为所述电动汽车的车轮半径，δ为传动效率，i为减速比。
其中，对于步骤103，根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩通过下述步骤实施：
(1)将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩。如公式(2)所述：
Ta＝k×Tmax公式(2)
其中，Tmax为所述预设电机最大再生制动转矩，Ta为所述期望电机最大再生制动转矩，k为所述再生制动能量回收比例。
(2)根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩。
其中，虽然得到了所述期望电机最大再生制动转矩，但是也要考虑所述电机所能承受的转矩，因此通过上述限值比较得到的期望值。针对上述比较结果的不同，所确定的待估电机最大再生制动转矩也不同。
首先，判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值。当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩，即当上述的期望值不大于上述的限值时，表明所述电机可以承受所述期望电机最大再生制动转矩。而当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。即当上述的期望值大于上述的限值时，表明所述电机不能承受所述期望电机最大再生制动转矩，则由限值确定为待估值，即将所述预设电机制动转矩限值确定为所述待估电机最大再生制动转矩。
(3)根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流。
在电机的承受能力判断之后，还要判断电池是否能承受再生制动所带来的能量，例如通过公式(3)得到所述待估电池充电电流：
Figure BDA0001710823830000081
其中，Te为所述待估电机最大再生制动转矩，ne为所述电动汽车的当前转速，h为效率损失比例，Uc为所述电动汽车的电池的当前电压，Ie为所述待估电池充电电流。
(4)根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果，确定所述实际电机最大再生制动转矩。
其中，通过所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值进行比较，确定所述电池是否能承受所述待估电池充电电流提供的再生制动充电。
首先，判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值。当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩。即，当所述待估电池充电电流不大于所述预设电池充电电流限值时，表明所述电池可承受所述待估电池充电电流，则将计算得到所述待估电池充电电流的所述待估电机最大再生制动转矩确定为所述实际电机最大再生制动转矩。而当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。其中，预设电池充电功率限值与预设电池充电电流限值是一一对应的关系，因此当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，表明所述电池不能承受所述待估电池充电电，就要根据与所述预设电池充电电流限值对应的预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定的所述实际电机最大再生制动转矩，即可以满足于所述电池的充电要求。
对于步骤105，根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。其中，驾驶者可根据所述实际电机最大再生制动转矩，输入所述需求再生制动转矩。当驾驶者认为所述需求再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩时，仍不能满足制动需求时，则会在再生制动模式下的电制动的同时，通过脚踩制动踏板加入机械制动进行补偿。即在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。
为了便于理解本发明实施例，图2是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动方法的流程示意图。如图2所示，所述方法包括如下步骤：
步骤201，判断所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量，当所述当前电量低于所述预设充电电量时，执行步骤202，否则执行步骤203；
步骤202，提示允许启动所述再生制动模式，且再生制动状态灯显示为绿色；
步骤203，再生制动状态灯显示为红色；
步骤204，判断是否接收到再生制动指令，若是则执行步骤205，否则执行步骤206；
步骤205，启动再生制动模式，且再生制动模式指示灯亮；
步骤206，再生制动模式指示灯不亮并判断是否接收到机械制动指令，若是则执行步骤207，否则返回步骤201；
步骤207，控制所述电动汽车的液压制动系统执行机械制动；
步骤208，获取再生制动能量回收比例；
步骤209，将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；
步骤210，判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值，若是则执行步骤211，否则执行步骤212；
步骤211，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；
步骤212，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩；
步骤213，根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；
步骤214，判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值，若是则执行步骤215，否则执行步骤216；
步骤215，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；
步骤216，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值；
步骤217，获取需求再生制动转矩；
步骤218，判断是否接收到机械制动指令，若是则执行步骤219，否则执行步骤220；
步骤219，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动；
步骤220，根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。
通过本发明实施例，可根据驾驶习惯灵活调节再生制动能量回收比例，实现不同风格的制动模式，在满足刹车需求的同时，保证再生制动能量的充分回收，避免损失车辆的安全性，同时增加车辆的续航里程。
相应的，图3是本发明实施例提供的一种电动汽车的再生制动系统的结构示意图。如图3所示，所述系统包括：再生制动模式控制装置31，用于接收再生制动指令；再生制动能量回收比例调节装置32，用于获取再生制动能量回收比例；手动电制动装置33，用于获取需求再生制动转矩；以及整车控制器34，用于当所述再生制动模式控制装置31接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；根据所述再生制动能量回收比例调节装置32获取的再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；以及根据所述手动电制动装置33所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。
其中，所述再生制动模式控制装置不仅接收再生制动指令，还可以接收停止再生制动指令，从而控制启动或退出再生制动模式。
另外，所述手动电制动装置可设计为自动复位开关设置在驾驶者方便操作的位置，通过对其施加一定的作用力使其产生相对于基准位置的相对位移，需求再生制动转矩随着相对位移的增加而增大，当作用力撤销时可以自动回到基准位置。驾驶者手动操作所述手动电制动装置时的感受与传统的用脚踩制动踏板的感觉相似，可以较快的适应，自然的操作。
其中，驾驶者可根据自身的驾驶习惯通过所述再生制动能量回收比例调节装置32来设定不同的再生制动能量回收比例，从而调节再生制动能量的回收程度。该装置可以为旋钮、按键或触摸屏，位于驾驶者触手可及的位置，便于在不影响驾驶的情况下进行调节。该装置可实现再生制动能量回收比例的无级调节，且调节过程中设定的再生制动能量回收比例可实时的显示在如图4所示的所述系统还包括的仪表显示装置41上。例如，该比例的区间范围可设为0％～100％，比例由大到小可划分为强、中、弱三个区间，代表不同的能量回收程度，0％意味着再生制动能量回收不起作用，如需制动仅能通过传统的机械制动方式，100％意味着最大限度使用再生能量制动。该装置可以保证能量充分回收利用的同时，避免损失车辆的安全性，驾驶者可通过体验不同能量比例下的驾驶感受，积累操纵经验，找到适合自身驾驶习惯的比例区间和再生制动刹车方式。
另外，如图5所示，所述系统还包括电池管理系统51，用于获取所述电动汽车的电池的当前电量；所述整车控制器34用于判断所述电池管理系统所获取的所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量；当所述当前电量低于所述预设充电电量时，在所述仪表显示装置上提示允许启动所述再生制动模式。例如，在所述仪表显示装置上设置有再生制动状态灯，当允许启动所述再生制动模式时，所述状态灯为绿色，当不允许启动所述再生制动模式时，所述状态灯为红色在不允许启动所述再生制动模式时，对所述再生制动模式控制装置的操作无效。另外，当所述再生制动模式控制装置接收到再生制动指令时，还可在所述仪表显示装置上设置再生制动指示灯，例如，当所述再生制动模式控制装置被按下时，则所述指示灯亮，之后，若是要退出所述再生制动模式时，则也可以再次按下所述再生制动模式控制装置，则所述指示灯灭。
另外，所述仪表显示装置还可以显示制动模式，例如，再生制动模式、机械制动模式、复合制动模式，另外，还可显示所述电动汽车的电池的当前车速等现有技术中显示的各项参数。
另外，在所述整车控制器根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩包括：将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩；根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩。
其中，所述根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩包括：判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值；当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。
其中，所述根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩包括：判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值；当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。
在本发明的一种实施方式中，如图6所示，所述系统还包括制动踏板61，用于获取机械制动指令；所述整车控制器34用于在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当所述制动踏板获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。所述制动踏板可以在再生制动模式下进行制动力的补充或者在非再生制动模式下单独参与制动。
作为本发明的一种实施方式，可以将再生制动模式控制装置、再生制动能量回收比例调节装置和手动电制动装置模块化并集成于方向盘的一侧(左侧或右侧)，如图7所示，将上述三者集成的模块设置于方向盘的右侧，当驾驶者手握方向盘时右手拇指可以方便的接触到该区域对再生制动各功能进行控制。
其中，再生制动模式控制装置为带有指示灯的按钮，位于左上方并用“ERB”(Energy Regenerative Braking，再生制动能量)标识，在允许启动所述再生制动模式时，按下所述再生制动模式控制装置，该指示灯亮，启动再生制动模式，再按一下则按钮复位同时指示灯灭代表退出再生制动模式。
另外，在所述再生制动模式控制装置下方为再生制动能量回收比例调节装置和手动电制动装置，二者设计为两个同心圆按钮。
外圆的上方和下方为再生制动能量回收比例调节装置，标有“K+”“K-”符号，分别表示再生制动能量回收比例的增加和减少，内部的开关传感器可检测按键是否被操作，并将检测结果反馈至整车控制器，整车控制器将对应的比例显示在仪表显示装置的比例刻度盘上，驾驶者可根据显示调节符合自己驾驶习惯的比例。
内圆为手动电制动装置，该实施方式中设计为翘板型可复位开关Tr，驾驶者可通过右手拇指对按键向方向盘的盘面方向进行按压以获得相对基准位置的位移，通过位移传感器将位移量及位移变化率信号发送至整车控制器，整车控制器根据此信号得到需求再生制动转矩，再需求再生制动转矩以及实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动。当拇指从按键松开时，按键将自动复位到基准位置，驾驶者拇指对手动电制动装置的操控感觉与脚踩制动踏板进行机械制动时的感觉相似，容易适应，不易产生安全问题。当驾驶者将按键推压至最大位移时，期望再生制动转矩达到最大。如果此时仍无法满足制动需求，即制动强度为中度制动时，可通过脚踩制动踏板加入机械制动，进入电液复合制动以满足制动需求。
通过上述实施例，充分利用已有的车辆装置，不增加额外成本，降低液压制动方式的磨损、制动热衰退，延长制动器寿命、提高制动安全，可根据驾驶习惯灵活调节再生制动能量回收比例，实现不同风格的制动模式，在满足刹车需求的同时，保证再生制动能量的充分回收，避免损失车辆的安全性，同时增加车辆的续航里程。另外，通过手动制动可以解放脚部对于再生制动的控制，操作起来方便流畅不易出错，有利于缓解驾驶疲劳。本发明实施例提到的方法及系统能够应用到各种类型新能源车上，包括纯电动车、混合动力车及燃料电池车。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (8)

1.一种电动汽车的再生制动方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；
获取再生制动能量回收比例；
根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；
获取需求再生制动转矩；以及
根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动，
其中，所述根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩包括：
将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；
根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩；
根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；
根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩，
其中，所述根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩包括：
判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值；
当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；
当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当接收到再生制动指令时，启动再生制动模式之前，所述方法还包括：
判断所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量；
当所述当前电量低于所述预设充电电量时，提示允许启动所述再生制动模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩包括：
判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值；
当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；
当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动包括：
在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。
5.一种电动汽车的再生制动系统，其特征在于，所述系统包括：
再生制动模式控制装置，用于接收再生制动指令；
再生制动能量回收比例调节装置，用于获取再生制动能量回收比例；
手动电制动装置，用于获取需求再生制动转矩；以及
整车控制器，用于当所述再生制动模式控制装置接收到再生制动指令时，启动再生制动模式；根据所述再生制动能量回收比例调节装置获取的再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩；以及根据所述手动电制动装置所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩，控制所述电动汽车的电机执行电制动，
其中，所述根据所述再生制动能量回收比例以及预设电机最大再生制动转矩确定实际电机最大再生制动转矩包括：
将所述再生制动能量回收比例与所述预设电机最大再生制动转矩的乘积确定为期望电机最大再生制动转矩；
根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩；
根据所述待估电机最大再生制动转矩、所述电动汽车的当前转速以及所述电动汽车的电池的当前电压确定待估电池充电电流；
根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩，
其中，所述根据所述待估电池充电电流与预设电池充电电流限值的比较结果确定所述实际电机最大再生制动转矩包括：
判断所述待估电池充电电流是否小于或等于所述预设电池充电电流限值；
当所述待估电池充电电流小于或等于所述预设电池充电电流限值时，确定所述待估电机最大再生制动转矩为所述实际电机最大再生制动转矩；
当所述待估电池充电电流大于所述预设电池充电电流限值时，将预设电池充电功率限值与所述电动汽车的当前转速的比值确定为所述实际电机最大再生制动转矩，所述预设电池充电功率限值对应于所述预设电池充电电流限值。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述系统还包括电池管理系统和仪表显示装置，
所述电池管理系统用于获取所述电动汽车的电池的当前电量；
所述整车控制器用于判断所述电池管理系统所获取的所述电动汽车的电池的当前电量是否低于预设充电电量；
所述仪表显示装置用于当所述整车控制器判断所述当前电量低于所述预设充电电量时，提示允许启动所述再生制动模式。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述根据所述期望电机最大再生制动转矩与预设电机制动转矩限值的比较结果确定待估电机最大再生制动转矩包括：
判断所述期望电机最大再生制动转矩是否小于或等于所述预设电机制动转矩限值；
当所述期望电机最大再生制动转矩小于或等于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述期望电机最大再生制动转矩为所述待估电机最大再生制动转矩；
当所述期望电机最大再生制动转矩大于所述预设电机制动转矩限值时，确定所述预设电机制动转矩限值为所述待估电机最大再生制动转矩。
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述系统还包括制动踏板，用于获取机械制动指令；
所述整车控制器用于在根据所获取的需求再生制动转矩以及所述实际电机最大再生制动转矩控制所述电动汽车的电机执行电制动的同时，当所述制动踏板获取到机械制动指令时，控制所述电动汽车的电机和液压制动系统执行电液复合制动。
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