CN108081962B - 一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆 - Google Patents
一种驱动轮防抱死控制方法、系统和车辆 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，包括：获取车辆当前的制动强度和路面峰值附着系数；判断制动强度是否小于或等于路面峰值附着系数；若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，电机输出的实际电机转矩为电机最大转矩、电池最大充电功率对应的转矩以及总制动力矩中的最小值；若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩为电机最大转矩、电池最大充电功率对应的转矩以及由ABS控制后的总制动力矩中的最小值。本发明通过获取并比较制动强度和路面峰值附着系数的关系，实现控制ABS退出或进行制动控制。本发明还公开了一种驱动轮防抱死控制系统及包括该系统的车辆。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制管理技术领域，更具体地说，涉及一种驱动轮防抱死控制方法和系统。此外，本发明还涉及一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。
背景技术
随着能源危机、环境污染等问题日趋严重，发展新能源汽车成为各个国家及其汽车厂商努力的方向。然而，续驶里程较短的情况限制了它的发展，因此，再生制动系统就成为突破这一瓶颈的关键技术之一，对电动汽车的发展具有重要意义，但实际操作中，常因低附路面的再生制动扭矩导致驱动轮抱死打滑，最终导致车辆失控。
综上所述，如何提供一种车辆再生系统的驱动轮防抱死控制方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种驱动轮防抱死控制方法和系统，该方法能够通过控制扭矩防止驱动轮抱死。
本发明的另一目的是提供一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，包括：
S1、获取车辆当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up；
S2、判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up；
若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；
若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
优选的，所述S2中控制ABS进行制动操控的步骤，包括：
实时获取滑移率S；
当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；
当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；
当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。
优选的，所述控制单元发出制动器增压指令、制动器保压指令或制动器减压指令后，还包括：实时获取所述制动力矩和制动器压力变化率，根据所述制动力矩和所述制动器压力变化率得到所述ABS控制后的总制动力矩Tb。
优选的，所述S1之前还包括：
S4、获取车辆当前的车速；当所述车速小于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或S5、获取车辆当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
优选的，所述S4或S5中打开电机再生制动系统之后，包括：
获取车辆的制动强度Z；
当所述制动强度Z小于或等于最小制动强度时，控制电机再生制动系统单独工作；
当所述制动强度Z大于最小制动强度且小于最大制动强度时，控制电机再生制动系统和机械制动系统同时工作；
当所述制动强度Z大于或等于最大制动强度时，控制电机再生制动系统满负荷制动，并控制机械制动系统进行辅助制动。
一种驱动轮防抱死控制系统，包括：
用于获取车辆当前的制动强度Z的制动强度检测器，所述制动强度检测器与车辆制动系统连接；
用于获取当前的路面峰值附着系数up的系数检测装置；
用于判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up的控制装置；若为是，所述控制装置控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；若为否，所述控制装置控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
优选的，还包括：
用于实时获取车辆当前的滑移率S的滑移率获取器；所述滑移率获取器与所述控制装置连接；
当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，所述控制装置控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；
当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，所述控制装置控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；
当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，所述控制装置控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。
优选的，所述控制装置与车辆电子控制系统连接，用于获取车辆当前的车速，并当所述车速小于或等于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或，所述控制装置与车辆电池系统连接，用于获取当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于或等于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
一种车辆，包括驱动轮防抱死控制系统，所述驱动轮防抱死控制系统为上述任一项所述的驱动轮防抱死控制系统。
本发明提供的驱动轮防抱死控制方法中通过获取并比较制动强度Z和路面峰值附着系数up的关系，实现控制ABS退出或进行制动控制。
如果制动强度Z小于或等于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb小于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面能够提供充足的地面制动力。控制ABS保持退出状态或控制ABS推出制动操控，电机满负荷参与制动，并控制电机的输出的电机转矩，实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值。余下不足制动力矩由机械制动补充，输出的总的制动力矩不变，通过电机的满负荷制动达到最大化的回收制动能量。
如果制动强度Z大于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb大于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面不能够提供充足的地面制动力，车轮可能存在抱死趋势。此时，控制ABS进行制动操控，控制电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
本发明所提供的驱动轮防抱死控制方法通过获取当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up，并将二者进行对比，得到当前车辆与路面的作用关系，路面峰值附着力提供的力矩对车辆的行驶是否能够提供充足的地面制动力。在地面无法提供时，控制ABS进入制动控制，并控制电机实际输出的实际转矩为电机最大转矩、电池最大功率对应的转矩和总制动转矩中最小值，从而达到降低转矩输出的作用，并实现在不同的低附路面方式车轮发生抱死状态的目的。
本发明还提供了一种用于实现上述方法的驱动轮防抱死控制系统，以及一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供的一种驱动轮防抱死控制方法的第一流程图；
图2为本发明所提供的一种驱动轮防抱死控制方法的第二流程图；
图3为本发明所提供的一种驱动轮防抱死控制系统的结构示意图。
图3中：
1为制动强度检测器、2为系数检测装置、3为控制装置、4为滑移率获取器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种驱动轮防抱死控制方法和系统，该方法能够通过控制扭矩防止驱动轮抱死。
本发明的另一核心是提供一种包括上述驱动轮防抱死控制系统的车辆。
请参考图1，图1为本发明所提供的一种驱动轮防抱死控制方法的流程图。
本发明所提供的一种驱动轮防抱死控制方法，主要用于电动车辆，该方法包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up。
需要说明的是，步骤S1中的制动强度Z是车辆接收到的驾驶员的控制需求，也就是车辆接收的制动需求，路面峰值附着系统up能够决定路面峰值附着力，可以通过传感器或车辆控制系统直接获取。
步骤S2、判断制动强度Z是否小于或等于路面峰值附着系数up；
若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；
若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
需要说明的是，步骤S2中的判断过程中进行比较的制动强度Z和路面峰值附着系数up为步骤S1中获取的车辆的制动强度Z和路面峰值附着系数up。
如果制动强度Z小于或等于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb小于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面能够提供充足的地面制动力。控制ABS保持退出状态或控制ABS推出制动操控，电机满负荷参与制动，并控制电机的输出的电机转矩，实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值。余下不足制动力矩由机械制动补充，输出的总的制动力矩不变，通过电机的满负荷制动达到最大化的回收制动能量。
如果制动强度Z大于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb大于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面不能够提供充足的地面制动力，车轮可能存在抱死趋势。此时，控制ABS进行制动操控，控制电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
需要说明的是，上述控制ABS进行制动操控的过程中可以通过ABS对车辆行驶的滑移率进行控制，实现对制动器的压力控制，从而实现充分利用轮胎与路面的附着系数的目的。
本发明所提供的驱动轮防抱死控制方法通过获取当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up，并将二者进行对比，得到当前车辆与路面的作用关系，路面峰值附着力提供的力矩对车辆的行驶是否能够提供充足的地面制动力。在地面无法提供时，控制ABS进入制动控制，并控制电机实际输出的实际转矩为电机最大转矩、电池最大功率对应的转矩和总制动转矩中最小值，从而达到降低转矩输出的作用，并实现在不同的低附路面方式车轮发生抱死状态的目的。
在上述实施例的基础之上，步骤S2中控制ABS进行制动操控的步骤，具体包括以下步骤：
步骤S21：实时获取滑移率S；
当滑移率S小于或等于最小门限值时，控制ABS的控制单元发出制动器增压指令；
当滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制ABS的控制单元发出制动器保压指令；
当滑移率S大于或等于最大门限值时，控制ABS的控制单元发出制动器减压指令。
需要说明的是，上述滑移率S的获取可以通过获取车辆控制系统中的滑移率，或者获取车辆控制系统中的车辆的车速等信息，然后进行滑移率计算，从而得到滑移率。AbS的控制单元即为控制制动器压力的单元，用于发出压力控制信号。
本实施例中以滑移率作为门限值控制的目的是使滑移率处于最佳滑移率处，以便充分利用轮胎与路面的附着系数。
在上述实施例的基础之上，控制单元发出制动器增压指令、制动器保压指令或制动器减压指令后，还包括：实时获取制动力矩和制动器压力变化率，根据制动力矩和制动器压力变化率得到ABS控制后的总制动力矩Tb。
在上述任意一个实施例的基础之上，步骤S1之前还包括以下步骤：
步骤S4、获取车辆当前的车速；当车速小于或等于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或步骤S5、获取车辆当前的电池SOC值，当电池SOC值大于或等于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
需要说明的是，电池SOC值为电池的荷电状态，也叫剩余电量，通常为百分量，当SOC＝0时表示电池放电完全，当SOC＝1时表示电池完全充满。上述车速和电池SOC值均可以用于判断电机再生制动系统的开闭的依据。
其中，第一预设值为车速的最低值，当车速小于或等于第一预设值时，无需对车辆的制动能量进行回收；上述第二预设值为电池的SOC临界值，可以为1或一个较大的SOC值，若电池SOC值大于或等于第二预设值，则说明电池处于无需充电的状态，或者即使充电也无法正常储存的状态。
基于为了最大限度的回收能量，所以在保证制动安全稳定的前提下，可以尽可能的让电机再生制动系统参与制动。
在上述实施例的基础之上，当打开电机再生制动系统后，可以对电机的电机最大转矩Tm_mot和电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat进行计算。
在上述实施例的基础之上，步骤S4或步骤S5中打开电机再生制动系统之后，还可以包括以下步骤：
步骤S6、获取车辆的制动强度Z；
当制动强度Z小于或等于最小制动强度时，控制电机再生制动系统单独工作；
当制动强度Z大于最小制动强度且小于最大制动强度时，控制电机再生制动系统和机械制动系统同时工作；
当制动强度Z大于或等于最大制动强度时，控制电机再生制动系统满负荷制动，并控制机械制动系统进行辅助制动。
需要说明的是，汽车制动时的制动强度Z决定了需求制动力矩的大小。依据制动强度的大小，可以将汽车制动模式分有轻度、中度和紧急制动三种情况，根据三种不同的制动模式，可以分别控制电机再生制动系统和机械制动的工作。
当制动强度z小于或等于最小制动强度a时，车辆处于低强度制动，考虑到制动强度z小，因此需要的制动力矩也比较小，电机再生制动系统提供的力矩完全可以满足制动力的需求，此时可由电机再生制动系统单独工作。
当制动强度大于最小制动强度a且小于最大制动强度b时，车辆处于中等强度制动，为了实现回收制动能量的最大化，让电机最大化的参与制动，电机再生制动为主，余下不足的由机械制动补充。
当制动强度Z大于或等于最大制动强度时，车辆处于紧急制动，硬件上由于电机的响应时间非常快，所以再生制动的参与不会延误传统的机械制动的时间，为了最大化的回收能量，本文让电机满负荷参与制动，余下不足的制动力矩由机械制动来补充。
本实施例所提供的方案中，通过对制动强度z的强弱进行判断分类，并以制动强度z为依据控制电机再生制动系统和机械制动的工作，能够最大化的实现再生制动的能量回收。
除了上述各个实施例中提供的驱动轮防抱死控制方法，本发明还提供了一种驱动轮防抱死控制系统，用于实现上述驱动轮防抱死控制方法。驱动轮防抱死控制系统的主要结构包括：制动强度检测器1、系数检测装置2和控制装置3。
制动强度检测器1用于获取车辆当前的制动强度Z，制动强度检测器1与车辆制动系统连接。
系数检测装置2用于获取当前的路面峰值附着系数up。
控制装置3用于判断制动强度Z是否小于或等于路面峰值附着系数up；若为是，控制装置3控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；若为否，控制装置3控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
需要说明的是，上述控制装置3分别与制动强度检测器1、系数检测装置2连接。
如果制动强度Z小于或等于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb小于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面能够提供充足的地面制动力。控制ABS保持退出状态或控制ABS推出制动操控，电机满负荷参与制动，并控制电机的输出的电机转矩，实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值。余下不足制动力矩由机械制动补充，输出的总的制动力矩不变，通过电机的满负荷制动达到最大化的回收制动能量。
如果制动强度Z大于路面峰值附着系数up，车辆的总制动力矩Tb大于路面峰值附着力提供的力矩，则此时路面不能够提供充足的地面制动力，车轮可能存在抱死趋势。此时，控制ABS进行制动操控，控制电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
本发明所提供的驱动轮防抱死控制方法通过获取当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up，并将二者进行对比，得到当前车辆与路面的作用关系，路面峰值附着力提供的力矩对车辆的行驶是否能够提供充足的地面制动力。
在地面无法提供时，控制ABS进入制动控制，并控制电机实际输出的实际转矩为电机最大转矩、电池最大功率对应的转矩和总制动转矩中最小值，从而达到降低转矩输出的作用。
在上述实施例的基础之上，还可以通过滑移率的门限值控制制动器的压力，在装置上还包括滑移率获取器4，滑移率获取器4用于实时获取车辆当前的滑移率S，滑移率获取器4与控制装置3连接。具体控制方式如下：
当滑移率S小于或等于最小门限值时，控制装置3控制ABS的控制单元发出制动器增压指令。
当滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制装置3控制ABS的控制单元发出制动器保压指令。
当滑移率S大于或等于最大门限值时，控制装置3控制ABS的控制单元发出制动器减压指令。
本实施例通过将当前滑移率与滑移率的门限值进行比较，并在滑移率的不同状态下，控制ABS的控制单元进行不同的操作，这种以滑移率作为门限值控制的操作，目的就是通过滑移率改变，控制调整制动器压力，并使滑移率处于最佳滑移率处，以便充分利用轮胎与路面的附着系数。
在上述任意一个实施例的基础之上，控制装置3与车辆电子控制系统连接，用于获取车辆当前的车速，并当车速小于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或者，控制装置3与车辆电池系统连接，用于获取当前的电池SOC值，当电池SOC值大于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
本实施例通过当前的车速、当前的电池SOC值对电机再生制动系统是否工作进行控制，其目的在上述驱动轮防抱死控制方法已有说明，此处不再赘述。
本发明所提供的驱动轮防抱死控制系统主要用于实现上述驱动轮防抱死控制方法，并且均设置了用于完成上述方法的装置，该系统的其他结构可以参考现有技术。
除了上述各个实施例提供的驱动轮防抱死控制系统，本发明还提供一种包括上述实施例公开的驱动轮防抱死控制系统的车辆，该车辆的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的驱动轮防抱死控制方法、系统及车辆进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (9)
1.一种用于电动车辆的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，包括：
S1、获取车辆当前的制动强度Z和路面峰值附着系数up；
S2、判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up；
若为是，则控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；
若为否，则控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
2.根据权利要求1所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S2中控制ABS进行制动操控的步骤，包括：
S21、实时获取滑移率S；
当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；
当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；
当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。
3.根据权利要求2所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述控制单元发出制动器增压指令、制动器保压指令或制动器减压指令后，还包括：实时获取所述制动力矩和制动器压力变化率，根据所述制动力矩和所述制动器压力变化率得到所述ABS控制后的总制动力矩Tb。
4.根据权利要求1至3任一项所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括：
S4、获取车辆当前的车速；当所述车速小于或等于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或S5、获取车辆当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于或等于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
5.根据权利要求4所述的驱动轮防抱死控制方法，其特征在于，所述S4或S5中打开电机再生制动系统之后，包括：
获取车辆的制动强度Z；
当所述制动强度Z小于或等于最小制动强度时，控制电机再生制动系统单独工作；
当所述制动强度Z大于最小制动强度且小于最大制动强度时，控制电机再生制动系统和机械制动系统同时工作；
当所述制动强度Z大于或等于最大制动强度时，控制电机再生制动系统满负荷制动，并控制机械制动系统进行辅助制动。
6.一种驱动轮防抱死控制系统，其特征在于，包括：
用于获取车辆当前的制动强度Z的制动强度检测器(1)，所述制动强度检测器(1)与车辆制动系统连接；
用于获取当前的路面峰值附着系数up的系数检测装置(2)；
用于判断所述制动强度Z是否小于或等于所述路面峰值附着系数up的控制装置(3)；若为是，所述控制装置(3)控制ABS退出制动操控，并控制电机满负荷制动，所述电机输出的实际电机转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及总制动力矩Tb中的最小值；若为否，所述控制装置(3)控制ABS进行制动操控，电机输出的实际转矩Tm为电机最大转矩Tm_mot、电池最大充电功率对应的转矩Tm_bat以及由所述ABS控制后的总制动力矩Tb中的最小值。
7.根据权利要求6所述的驱动轮防抱死控制系统，其特征在于，还包括：
用于实时获取车辆当前的滑移率S的滑移率获取器(4)；所述滑移率获取器(4)与所述控制装置(3)连接；
当所述滑移率S小于或等于最小门限值时，所述控制装置(3)控制所述ABS的控制单元发出制动器增压指令；
当所述滑移率S大于最小门限值且小于最大门限值时，所述控制装置(3)控制所述ABS的控制单元发出制动器保压指令；
当所述滑移率S大于或等于最大门限值时，所述控制装置(3)控制所述ABS的控制单元发出制动器减压指令。
8.根据权利要求6所述的驱动轮防抱死控制系统，其特征在于，
所述控制装置(3)与车辆电子控制系统连接，用于获取车辆当前的车速，并当所述车速小于第一预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统；
或，所述控制装置(3)与车辆电池系统连接，用于获取当前的电池SOC值，当所述电池SOC值大于第二预设值时，关闭电机再生制动系统；否则，打开电机再生制动系统。
9.一种车辆，包括驱动轮防抱死控制系统，其特征在于，所述驱动轮防抱死控制系统为权利要求6-8任一项所述的驱动轮防抱死控制系统。
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