CN112109554A - 控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents

控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆 Download PDF

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CN112109554A CN201910538506.0A CN201910538506A CN112109554A CN 112109554 A CN112109554 A CN 112109554A CN 201910538506 A CN201910538506 A CN 201910538506A CN 112109554 A CN112109554 A CN 112109554A
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吴秀奇
何静琳
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Abstract

本公开涉及一种控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆，该方法包括：响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式；若所述车辆的防抱死系统被触发，则判断所述防抱死系统是否为误触发；若所述防抱死系统为误触发，则降低所述再生制动模式的回馈等级；其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。用于解决相关技术中车辆的防抱死系统被触发时由于直接退出再生制动导致的回收能量减少的技术问题。

Description

控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆
技术领域
本公开涉及车辆工程技术领域，具体地，涉及一种控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆。
背景技术
再生制动是一种应用于车辆的制动技术，在车辆制动时，将车辆的动能转化为电能并进行存储，进而对部分能量进行回收。
相关技术中，为了提高制动的安全性，在车辆采用再生制动时，若触发车辆的防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)，则直接退出再生制动，而仅采用传统的机械制动对车辆进行制动减速。
发明内容
本公开的目的是提供一种控制再生制动的方法、装置、存储介质和车辆，用于解决相关技术中车辆的防抱死系统被触发时由于直接退出再生制动导致的回收能量减少的技术问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种控制再生制动的方法，应用于车辆，所述方法包括：
响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；
若所述车辆的防抱死系统被触发，则判断所述防抱死系统是否为误触发；
若所述防抱死系统为误触发，则降低所述再生制动模式的回馈等级；
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
可选地，所述判断所述防抱死系统是否为误触发，包括：
获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；
若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
可选地，所述回馈等级是基于以下方式确定的：
设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；
计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；
基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；
根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure BDA0002101827380000021
个回馈等级；
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
可选地，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；
基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；
确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；
将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
可选地，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，所述方法还包括：
确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，所述方法还包括：
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
本公开实施例的第二方面，提供一种控制再生制动的装置，应用于车辆，所述装置包括：
响应控制模块，被配置为响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；
误触发判断模块，被配置为在所述车辆的防抱死系统被触发时，判断所述防抱死系统是否为误触发；
回馈等级调整模块，被配置为在所述防抱死系统为误触发时，降低所述再生制动模式的回馈等级；
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
可选地，所述误触发判断模块被配置为：
获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；
若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
可选地，所述回馈等级是基于以下方式确定的：
设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；
计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；
基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；
根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure BDA0002101827380000051
个回馈等级；
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
可选地，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；
基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；
确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；
将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
可选地，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，确定所述回馈等级的方式还包括：
确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，被配置为在所述响应控制模块控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，车辆进入再生制动模式后，若出现车辆的防抱死系统被误触发的情况，则降低再生制动模式的回馈等级，由于针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，进而降低回馈等级就相当于降低了同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩，也即降低了再生制动力，减小继续触发防抱死系统的可能性。另一方面，通过降低回馈等级可以保持再生制动的继续使用，进而继续对能量进行回收，相较于防抱死系统被误触发时直接退出再生制动的方式，提高了能量的回收率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的不同回馈等级下制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法中判断防抱死系统是否为误触发的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的受力分析模型图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法中的回馈等级的设定方式的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法中的制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系的设定方式的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法中的回馈等级的设定方式包括的步骤中基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法中的回馈等级的设定方式包括的步骤中基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的另一流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的装置的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的装置的另一框图。
图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制再生制动的方法的流程图，该方法可以应用于车辆，例如纯电动车辆或利用电能和石油的混合动力车辆，该方法包括：
S11，响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式。
其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同。
具体地，该信号例如可以是驾驶人员通过踩下制动踏板来触发生成的，该目标回馈等级可以为驾驶人员基于对车况和路况的判断选择的一个具体的回馈等级，指示该目标回馈等级的信息可以包含在该信号中，例如，可以识别驾驶人员的语音信息确定目标回馈等级，或者根据驾驶人员对实体按钮或虚拟按钮的操作触发的指令确定目标回馈等级。
S12，若所述车辆的防抱死系统被触发，则判断所述防抱死系统是否为误触发。
S13，若所述防抱死系统为误触发，则降低所述再生制动模式的回馈等级。
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；电机再生制动扭矩即为用于将回收的能量转化为电能的再生制动电机产生的制动扭矩。具体来讲，如图2所示，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。例如，图2所示的1级回馈强度的回馈等级低于2级回馈强度的回馈等级，2级回馈强度的回馈等级低于3级回馈强度的回馈等级，且针对同一制动踏板开度，1级回馈强度的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于2级回馈强度的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩；同时，2级回馈强度的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于3级回馈强度的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之后，执行步骤S12，在感知到车辆的防抱死系统被触发时，判断所述防抱死系统是否为误触发。
具体来讲，如图3所示，在步骤S12中，可以通过以下方式判断所述防抱死系统是否为误触发：
S121，获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间。
S122，若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
其中，开度阈值和时间阈值的具体值可以根据具体的车型来确定。
执行步骤S121之后，若确定所述制动踏板开度大于开度阈值，或所述持续时间大于时间阈值，则可以认为车辆的防抱死系统为正常触发，进而退出再生制动，而仅采用机械制动。由于防抱死系统仅能对机械制动进行调节，而不能调节再生制动，故在防抱死系统为正常触发的情况下，直接退出再生制动，可以使得防抱死系统对车辆的总的制动具有较好的调节效果，减小出现安全隐患的概率。
在步骤S13中，在确定所述防抱死系统为误触发时，降低所述再生制动模式的回馈等级。结合图2，举例来讲，若车辆当前处于3级回馈强度，则在确定该车辆的防抱死系统为误触发时，可以将该车辆的再生制动模式从3级回馈强度降低至2级回馈强度，降至2级回馈强度后，如果仍然判定车辆的防抱死系统出现被误触发的情况，则可以继续将车辆的再生制动模式从2级回馈强度降至1级回馈强度。通过降低再生制动模式的回馈等级，从而降低同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩，进而减小再生制动力，降低误触发防抱死系统的概率。
通过上述技术方案，车辆进入再生制动模式后，若出现车辆的防抱死系统被误触发的情况，则降低再生制动模式的回馈等级，由于针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，进而降低回馈等级就相当于降低了同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩，也即降低了再生制动力，减小继续触发防抱死系统的可能性。另一方面，通过降低回馈等级可以保持再生制动的继续使用，进而继续对能量进行回收，相较于防抱死系统被误触发时直接退出再生制动的方式，提高了能量的回收率。
可选地，如图5所示，上述控制再生制动的方法中的回馈等级是基于以下方式确定的：
S21，设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度。
S22，计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力。
S23，基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩。
S24，根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure BDA0002101827380000121
个回馈等级。
S25，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
在步骤S21中，设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度。具体来讲，在图4所示出的受力分析模型中，忽略车辆的滚动阻力矩、空气阻力以及旋转质量减速时的惯性力偶矩，车辆后轮接地点的力矩通过如下公式计算：
Fz2*L＝G*a1-m*a*hg
其中，Fz2为地面对后轮的法向反作用力，L为车辆的轴距，G为车辆的重力，a1为车辆的质心到前轴的水平距离，m为车辆的质量，a为车辆的加速度，该加速度为负数，hg为车辆的质心高度。
在只考虑再生制动的情况下，分析再生制动不触发防抱死系统情况下水平方向的受力情况如下：
Figure BDA0002101827380000122
其中，Fxb2为车辆后轮受到的地面制动力，Fz2为地面对后轮的法向反作用力，
Figure BDA0002101827380000123
为路面的附着系数，m为车辆的质量，a为车辆的加速度，由于此时只有再生制动，故a也为车辆的再生制动加速度，即再生制动系统对车辆制动时提供的加速度。
进而结合上述两个公式得到再生制动加速度的计算公式如下：
Figure BDA0002101827380000131
其中，a为车辆的再生制动加速度，a1为车辆的质心到前轴的水平距离，
Figure BDA0002101827380000132
为路面的附着系数，g为重力加速度，L为车辆的轴距，hg为车辆的质心高度。
由于车辆的踏板开度与路面的附着系数
Figure BDA0002101827380000133
相关，通过设定踏板开度与路面的附着系数的关系，进而可以基于该公式计算车辆在不同制动踏板开度下的再生制动加速度a。
在步骤S22中，计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力，具体来讲，根据车辆的空载质量和车辆的荷载可以得到车辆的质量，再将该质量与上述再生制动加速度a相乘，即可得到车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力。
计算出轮端再生制动力后，执行步骤S23，基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩。具体来讲，该轮端再生制动需求扭矩，可以通过将轮端再生制动力与车轮的滚动半径相乘得到。
可选地，为了提高提高制动的安全性，在执行步骤S23之前，可以计算车辆的轮端再生制动力与轮端总制动力的比值，并确定该比值小于比值阈值，其中，轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。在确定该比值小于比值阈值时，才利用步骤S22中计算得到的轮端再生制动力执行步骤S23，否则在步骤S21中重新设定车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度，直至该比值小于比值阈值为止。
轮端机械制动力可以基于以下公式计算得到：
Fj＝nb*bef*p*rb*ηb*λ*A/r
其中，Fj为轮端机械制动力，nb为用于机械制动的制动器的数量，bef为效能因素，p为制动主缸压力，rb为平均制动半径，ηb为制动器的效率，λ为杠杆比，A为活塞缸面积，r为车轮的滚动半径。
由于防抱死系统只能对机械制动进行调节，而不能对再生制动进行调节，因此防抱死系统被正常触发时，通常采取直接退出再生制动的方式以保证防抱死系统对车辆的制动的调节，若车辆的轮端再生制动力在轮端总制动力中占有较大比重，在直接退出再生制动时，车辆的轮端总制动力出现较大幅度的减小，进而可能影响车辆的安全驾驶，因此通过确定车辆的轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值的方式，确保直接退出再生制动时，轮端总制动力不会出现较大幅度的减小，进而提高驾驶的安全性。需要说明的是，比值阈值可以视具体情况设定。
计算出轮端再生制动需求扭矩之后，执行步骤S24，根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure BDA0002101827380000141
个回馈等级。由于在步骤S21至步骤S23执行的过程中，考虑了不同荷载和不同的附着系数，进而计算出的轮端再生制动需求扭矩具有多个，将其中的最大扭矩与最小扭矩相除得到该比值n，进而划分出车辆的
Figure BDA0002101827380000142
个回馈等级，例如，比值n＝3.5，则
Figure BDA0002101827380000143
即划分出3个回馈等级。
Figure BDA0002101827380000144
为n的天花板函数，即对n向上取整。
划分出车辆的回馈等级后，执行步骤S25，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
具体来讲，可以先设定各个回馈等级下的回馈强度系数，各个回馈等级的轮端再生制动扭矩，可以通过将空载车辆对应的轮端再生制动扭矩与对应各个回馈等级的回馈强度系数相乘得到，设定回馈强度系数时，将车辆的荷载与路面的附着系数考虑在内，以使得即使在不同的回馈等级下，对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同，当然，制动效果相同并不是指制动效果完全相同，制动效果相近也可以视为制动效果相同，例如不同回馈等级下，对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动滑行距离差小于一定的距离阈值，也可以视为制动效果相同。
回馈强度系数可以由相关工作人员基于经验设定。通过回馈强度系数将不同回馈等级对应的制动效果无量纲化，进而在设定回馈强度系数时，可以互相参考，例如荷载较大的车辆对应的回馈强度系数大于荷载较小的车辆对应的回馈强度系数，互相参考可以使得回馈强度系数的设定更加符合实际要求和客观规律，使得设定的每一回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩更加准确。
可选地，如图6所示，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
S31，针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩。
S32，基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩。
S33，确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩。
S34，将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
在步骤S31中，针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩。具体来讲，可以基于上述步骤S21至步骤S25，计算车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩。
在步骤S32中，基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩。具体来讲，可以利用以下公式计算该电机再生制动扭矩：
Figure BDA0002101827380000161
其中，T1为电机再生制动扭矩，TL为轮端再生制动扭矩，η为再生制动电机的机械效率，i为再生制动电机的速比。
计算出再生制动电机的电机再生制动扭矩后，执行步骤S33，确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统(BatteryManagementSystem，BMS)的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩。
具体来讲，通过步骤S33选择出上述三个扭矩中的最小扭矩，进而在步骤S34中，将该最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。如此可以提高再生制动电机和电池管理系统的安全性，确保再生制动电机和电池管理系统能够正常运行。
其中，车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩可通过以下公式计算：
Figure BDA0002101827380000162
P*η≤Pd
其中，P为再生制动电机的功率，n为再生制动电机的转速，T1为电机再生制动扭矩，η为再生制动电机的机械效率，Pd为车辆的电池管理系统的最大充电功率，Pd由电池自身的属性决定。满足上述公式的值最大的T1即为车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩。
需要说明的是，回馈等级的确定和制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系的设定均可以在车辆出厂前完成，以便于车辆在行驶中直接使用。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
在步骤25中，如图7所示，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，可以包括：
S251，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系。
S252，针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
在步骤S251中，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系。具体来讲，候选映射关系的设定可以参考步骤S21至步骤S25示出的方法。
在步骤S252中，针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
具体来讲，第一类回馈等级可以视为回馈强度较低的回馈等级，即第一类回馈等级中，同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩较低，例如图2所示的1级回馈强度对应的回馈等级。车辆荷载小于荷载阈值可以视为车辆荷载较小的情况，路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]可以视为路面较光滑的路况，即模拟在回馈强度较低的回馈等级下，荷载较小的车辆运行于较光滑的路面上的工况，在该工况下，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。若触发所述防抱死系统，则调整步骤S251中的候选映射关系。如此可以避免该工况下触发防抱死系统，提高车辆行驶的安全性。
在步骤25中，如图8所示，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，可以包括：
S253，基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系。
S254，针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
具体来讲，在步骤S254中，第二类回馈等级可以视为回馈强度较高的回馈等级，即第二类回馈等级中，同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩较高，例如图2所示的3级回馈强度对应的回馈等级。车辆荷载大于荷载阈值可以视为车辆荷载较大的情况，路面的附着系数位于区间(0.6，1)可以视为路面较粗糙的路况，即模拟在回馈强度较高的回馈等级下，荷载较大的车辆运行于较粗糙的路面上的工况，在该工况下，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。若车所述车辆的再生制动系统的能量回收率小于回收率阈值，则调整步骤S251中的候选映射关系。如此可以提高车辆运行于该工况下的能量回收率。
可选地，在执行步骤S11中控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，所述方法还包括：
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
具体来讲，加速踏板开度小于等于10％，或制动踏板开度大于等于0％可以视为车辆处于制动状态，电池荷电状态(State of Charge，SOC)小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速，可以视为车辆满足进入再生制动模式的条件，即在确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速之后，才执行步骤S11。
本公开实施例的另一方面，提供一种控制再生制动的装置100，应用于车辆，如图9所示，该装置100包括：
响应控制模块110，被配置为响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；
误触发判断模块120，被配置为在所述车辆的防抱死系统被触发时，判断所述防抱死系统是否为误触发；
回馈等级调整模块130，被配置为在所述防抱死系统为误触发时，降低所述再生制动模式的回馈等级；
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
通过上述技术方案，车辆进入再生制动模式后，若出现车辆的防抱死系统被误触发的情况，则降低再生制动模式的回馈等级，由于针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，进而降低回馈等级就相当于降低了同一制动踏板开度对应的电机再生制动扭矩，也即降低了再生制动力，减小继续触发防抱死系统的可能性。另一方面，通过降低回馈等级可以保持再生制动的继续使用，进而继续对能量进行回收，相对于防抱死系统被误触发时直接退出再生制动的方式，提高了能量的回收率。
可选地，该误触发判断模块120被配置为：
获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；
若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
可选地，所述回馈等级是基于以下方式确定的：
设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；
计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；
基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；
根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure BDA0002101827380000201
个回馈等级；
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
可选地，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；
基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；
确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；
将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
可选地，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，确定所述回馈等级的方式还包括：
确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
可选地，如图10所示，该装置100除包括响应控制模块110，误触发判断模块120，回馈等级调整模块130之外，还包括：
确定模块140，被配置为在所述响应控制模块控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。如图11所示，该车辆700可以包括：处理器701，存储器702。该车辆700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该车辆700的整体操作，以完成上述的控制再生制动的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该车辆700的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(StaticRandom Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该车辆700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，车辆700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制再生制动的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的控制再生制动的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由车辆700的处理器701执行以完成上述的控制再生制动的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (18)

1.一种控制再生制动的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；
若所述车辆的防抱死系统被触发，则判断所述防抱死系统是否为误触发；
若所述防抱死系统为误触发，则降低所述再生制动模式的回馈等级；
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述防抱死系统是否为误触发，包括：
获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；
若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述回馈等级是基于以下方式确定的：
设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；
计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；
基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；
根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure FDA0002101827370000021
个回馈等级；
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；
基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；
确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；
将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，所述方法还包括：
确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，所述方法还包括：
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
9.一种控制再生制动的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
响应控制模块，被配置为响应于获取到的用于触发所述车辆再生制动的信号，控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式，其中，不同回馈等级的再生制动模式下，制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系不同；
误触发判断模块，被配置为在所述车辆的防抱死系统被触发时，判断所述防抱死系统是否为误触发；
回馈等级调整模块，被配置为在所述防抱死系统为误触发时，降低所述再生制动模式的回馈等级；
其中，针对同一制动踏板开度，较低回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于较高回馈等级的再生制动模式下对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述误触发判断模块被配置为：
获取所述车辆的制动踏板开度和所述防抱死系统被触发后的持续时间；
若所述制动踏板开度小于开度阈值，且所述持续时间小于时间阈值，则确定所述防抱死系统为误触发。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述回馈等级是基于以下方式确定的：
设定所述车辆在不同制动踏板开度下对应的再生制动加速度；
计算所述车辆在不同荷载下达到所述再生制动加速度所需的轮端再生制动力；
基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩；
根据所述轮端再生制动需求扭矩中的最大扭矩与最小扭矩的比值n，划分出所述车辆的
Figure FDA0002101827370000051
个回馈等级；
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，使得对于同一踏板开度，不同荷载车辆在不同路面的制动效果相同。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系是基于以下方式设定的：
针对每一回馈等级，计算所述车辆在该回馈等级下的不同制动踏板开度对应的轮端再生制动扭矩；
基于所述轮端再生制动扭矩计算再生制动电机的电机再生制动扭矩；
确定所述电机再生制动扭矩，所述再生制动电机的电机外特性对应的最大扭矩，以及所述车辆的电池管理系统的最大充电功率对应的最大扭矩中的最小扭矩；
将所述最小扭矩作为对应于所述制动踏板开度的电机再生制动扭矩，以建立所述制动踏板开度与电机再生制动扭矩之间的映射关系。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述基于所述轮端再生制动力计算使得所述车辆在任一制动踏板开度，能够达到该制动踏板开度对应的再生制动加速度的轮端再生制动需求扭矩之前，确定所述回馈等级的方式还包括：
确定所述轮端再生制动力与轮端总制动力的比值小于比值阈值，所述轮端总制动力为轮端机械制动力以及所述轮端再生制动力之和。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第一类回馈等级，车辆荷载小于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间[0.4，0.6]时，若未触发所述车辆的防抱死系统，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，车辆的所述回馈等级包括第一类回馈等级和第二类回馈等级，其中，针对同一制动踏板开度，所述第一类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，小于所述第二类回馈等级中的任一回馈等级对应该制动踏板开度的电机再生制动扭矩，所述基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩，包括：
基于车辆的荷载和路面的附着系数设定每一所述回馈等级下制动踏板开度与轮端再生制动扭矩之间的候选映射关系；
针对所述候选映射关系，在所述车辆处于所述第二类回馈等级，车辆荷载大于荷载阈值，且路面的附着系数位于区间(0.6，1)时，若所述车辆的再生制动系统的能量回收率大于或等于回收率阈值，则将所述候选映射关系设定为实际映射关系，以完成对每一所述回馈等级下对应不同制动踏板开度的轮端再生制动扭矩的设定。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，被配置为在所述响应控制模块控制所述车辆进入目标回馈等级的再生制动模式之前，
确定加速踏板开度小于等于10％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速；或
确定制动踏板开度大于等于0％，电池荷电状态小于等于95％，车速大于等于允许能量回收的最小车速。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
18.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
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