JP4483988B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
◇目標車速の記憶(定速走行しようとする車速の設定)制御および定速走行制御について
シフトレバー20の操作によりDポジションが選択され、かつ、メインスイッチ23がオンされてクルーズコントロールが起動している状態において、セット/コーストスイッチ25をオンし、ついでセット/コーストスイッチ25をオフすると、セット/コーストスイッチ25がオフされた時の車速が目標車速として記憶される。そして、車両の走行車速(つまり実車速)が目標車速に近づくように、エンジン1およびモータ・ジェネレータ10の出力が制御される。
クルーズコントロールシステムが起動されている状態で、かつ、車両の走行中に、リジューム/アクセルスイッチ26を継続的にオンすると、走行車速を増速させ続け、その後、リジューム/アクセルスイッチ26をオフした時点の車速が目標車速として記憶される。そして、以後は、走行車速をこの目標車速に近づけるように制御がおこなわれる。なお、加速制御に対応するリジューム/アクセルスイッチ26の信号は、低速リミット≦走行車速≦高速リミットの場合にのみ有効である。
クルーズコントロールシステムが起動されている状態で、かつ、車両の走行中に、セット/コーストスイッチ25を継続的にオンすると車速が減速され、その後、セット/コーストスイッチ25をオフされた時点の車速が目標車速として記憶され、以後は、走行車速を目標車速に近づける制御がおこなわれる。なお、セット/コーストスイッチ25の信号は、低速リミット≦走行車速の場合にのみ有効である。
◇キャンセル制御(マニュアルキャンセル制御)について
クルーズコントロールシステムが起動されている状態で、かつ、車両の走行中に、下記の条件が成立した場合は、クルーズコントロールが解除される。すなわち、ストップランプスイッチ29のオンまたはブレーキスイッチ17のオンが検出された場合、またはシフトポジションセンサ30によりDポジションから他のポジションに切り換えられたことが検出された場合、または、コントロールスイッチ24のキャンセルスイッチ27がオンされた場合、または、メインスイッチ23がオフされた場合などである。
クルーズコントロールシステムが起動されている状態で、かつ、車両の走行中に、キャンセルスイッチ27またはキャンセルスイッチ28がオンされてクルーズコントロール走行が解除された後に、リジューム/アクセルスイッチ26をオン操作することにより、クルーズコントロール走行が解除された時点の記憶車速に復帰する制御がおこなわれる。なお、この復帰制御は、低速リミット≦走行車速≦高速リミットの場合に有効である。
MAn =(MAn-1 +MAcal )/2 ・・・(1)
ここで、n は目標開度の設定回数(具体的には2,3,4・・・)であり、MAcal は目標開度の計算値〔0%≦MAn ≦100%〕である。ただし、MA1 (初回目標車速)=MAset とする。また、MAset =SAp +SAgrd ・(Vn −80)である。SAp はセット開度ポート取り込み値である。すなわち、セット開度ポート取り込み値とは、目標車速の記憶後に、走行車速を目標車速に対して安定的に近づけるために必要な電子スロットルバルブ6の開度を意味している。SAgrd は、制御ゲイン(後述する)とクルーズ要求開度との関係を示す線図(図示せず)において、特性線の勾配を意味している。
|Vm −Vsk|<目標開度更新条件
であり、かつ、
|Vm −Vn |<目標開度更新条件
の場合には、目標開度MAn を更新しない。ここで、Vm は目標車速を意味しており、Vn は現在の走行車速を意味しており、Vskはスキップ車速を意味している。スキップ車速とは、現在の走行車速に基づいて所定時間後における車速を予測し、予測された車速を目標車速に近づけるために必要な目標開度を判断するためのものである。また、目標開度更新条件とは、検出データが所定の範囲内で変化したとしても、事実上は目標開度を更新しない条件を意味している。言い換えれば、目標開度更新条件とは制御上の不感帯を意味している。
MAcal =MAn-1 +Gcon ・(Vm −Vsk) ・・・(2)
ここで、Gcon は定速走行制御に用いる制御ゲインを意味しており、Vm は目標車速を意味している。なお、定速走行制御に用いる制御ゲインについては後述する。
MAcal =MAn-1 +GAcc ・Ddn・Tsk ・・・(3)
ここで、GAccは定加速度制御に用いられる制御ゲインを意味しており、Ddnは目標加速度と現在の実加速度との差を意味しており、Tskはスキップ時間を意味している。このスキップ時間は、スキップ車速を算出する場合に用いている所定時間に相当する。
ここで、Ddnは式(4)により求められる。
Ddn=(Dt −ΔVn ) ・・・(4)
また、Dt は目標加速度である。
MAcal =MAn-1 +GAcc ・(Vm −Vsk) ・・・(5)
そして、定加速度制御中に下記の条件が成立した場合に、定速走行制御に移行する。まず、目標加速度Dt >0の場合について説明する。この場合は、ΔVa <0の状態が、制御ルーチンの4周期(50ms×4)で連続して発生したこと、または、Vm ≧Vskになったこと、のいずれかの条件が成立した場合に定加速度制御から定速制御に移行する。
Claims (2)
- 駆動力源の出力を制御するために操作される出力操作装置と、この出力操作装置とは別に設けられ、かつ、前記駆動力源の出力を制御することにより、車速を制御する車速制御装置とを備え、前記出力操作装置を操作することなく、前記車速制御装置を操作することにより、走行車速を目標車速に近づける制御をおこなう車両の制御装置において、
車両の惰力走行時に前記車輪の動力により発電することにより、前記車両に対して回生制動力を作用させる発電機と、前記車速制御装置による車速制御を解除し、かつ、回生制動力を発生させて車両が惰力走行する場合に、前記車速制御の解除にともない減速制御したのちに前記駆動力源の出力を徐々に減少させる出力制御手段とを備えていることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記出力制御手段は、運転者の制動意図がある場合における前記駆動力源の出力の減少程度よりも、運転者の制動意図がない場合における前記駆動力源の出力の減少程度を緩やかに設定するものであることを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2008265480A JP4483988B2 (ja) | 2008-10-14 | 2008-10-14 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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