CN113089739B - 作业机械的控制方法、控制装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械的控制方法、控制装置和电子设备，所述作业机械的控制方法，包括：在作业机械的电机为所述作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对所述作业机械的操作部件的第一输入；基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率；在所述需求功率与所述电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制所述作业机械的发动机启动，且在所述发动机与所述执行机构动力耦合连接前，控制所述电机保持工作。本发明提供的作业机械的控制方法，通过确定需求功率来提前启动发动机，可以防止故障的发生，且保证动力切换的时效性，确保作业的连续性和作业效率。

Description

作业机械的控制方法、控制装置和电子设备

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、控制装置和电子设备。

背景技术

传动的作业机械多采用柴油发动机来输出牵引动力和作业驱动力，为了实现节能减排，作业电动化成为重要的发展趋势。设置有混合动力系统的作业机械，在作业过程中，优选电机驱动的形式，但是电机驱动过程中，在部分时段可能会出现输出功率不足的情况。现有技术中，在上述情况下，需要驾驶员将工作模式由电机驱动切换为发动机驱动，这会造成作业中断，若切换不及时，还可能出现安全问题，存在改进空间。

发明内容

本发明提供一种作业机械的控制方法、控制装置和电子设备，用以解决现有技术中作业效率低的缺陷，确保作业的连续性和作业效率。

本发明提供一种作业机械的控制方法，包括：

在作业机械的电机为所述作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对所述作业机械的操作部件的第一输入；

基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率；

在所述需求功率与所述电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制所述作业机械的发动机启动，且在所述发动机与所述执行机构动力耦合连接前，控制所述电机保持工作。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述发动机通过所述作业机械的离合装置与所述电机动力耦合连接，在所述控制所述作业机械的发动机启动之后，所述方法还包括：

获取所述离合装置两端的转速；

在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合，且控制所述电机停机。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述电机为电动发电机，所述作业机械的动力电池与所述电动发电机电连接；

所述在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合，且控制所述电机停机，包括：

在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合；

在所述动力电池的电量低于目标电量时，控制所述电机开启发电模式。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，在所述控制所述作业机械的发动机启动之后，所述方法还包括：

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内未接收到有效输入；

控制所述发动机停机；

或者，

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内接收到有效输入；

在需求功率与所述电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，控制所述电机启动，所述第二目标值小于所述第一目标值；

在所述电机的转速达到目标转速时，控制所述离合装置断开，且控制所述发动机停机。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述操作部件包括加速踏板和手柄中的至少一种；所述基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，包括：

基于所述加速踏板的开度值和开度变化率，以及所述手柄的开度值和开度变化率中的至少一种，确定所述执行机构的需求功率。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，包括：

在所述作业机械作业速度小于目标速度的情况下，基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率；

所述方法还包括：

所述作业机械作业速度不小于目标速度的情况下，控制所述作业机械的发动机保持停机。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，还包括：

在所述发动机启动的情况下，确定外接电源断开；

在第二目标时长内未接收到有效输入的情况下，控制所述发动机停机；

或者，在第二目标时长内接收到有效输入的情况下，控制所述发动机启动。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，还包括：

在所述作业机械的位置保持不动的时间超过第三目标时长的情况下，确定所述发动机在停机状态，控制所述发动机启动。

本发明还提供一种作业机械的控制装置包括：

接收模块，用于在作业机械的电机为所述作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对所述作业机械的操作部件的第一输入；

确定模块，用于基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率；

处理模块，用于在所述需求功率与所述电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制所述作业机械的发动机启动，且在所述发动机与所述执行机构动力耦合连接前，控制所述电机保持工作。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。

本发明提供的作业机械的控制方法、控制装置和电子设备，通过确定需求功率来提前启动发动机，可以防止故障的发生，且保证动力切换的时效性，确保作业的连续性和作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的动力系统的结构示意图；

图2是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之一；

图3是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之二；

图4是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之三；

图5是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之四；

图6是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图之五；

图7是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发实施例的作业机械的动力系统包括发动机和电机。

发动机可以通过离合装置与电机动力耦合连接，电机与执行机构动力耦合连接。

在一些实施例中，发动机、离合装置、电机和执行机构顺次串联。

如图1所示，发动机通过第一离合器与变速箱动力耦合连接，在第一离合器接合时，发动机与变速箱之间可以传递动力；变速箱与取力器动力耦合连接；取力器通过第二离合器与电机动力耦合连接，在第二离合器接合时，取力器与电机可以传递动力，第二离合器即为上述的离合装置；电机与执行机构动力耦合连接。

在另一些实施例中，变速箱与电机之间还可以设有减速箱。

在第一工作模式：第二离合器断开，电机驱动执行机构工作。

在第二工作模式：第一离合器和第二离合器接合，发动机通过第一离合器、变速箱、取力器、第二离合器以及电机驱动执行机构工作，电机空转。

在第三工作模式：发动机驱动作业机械走行。

作业机械可以不设置动力电池，当作业机械具有动力电池时，作业机械还可以具有如下工作模式：

在第四工作模式：第一离合器和第二离合器接合，发动机通过第一离合器、变速箱、取力器、第二离合器以及电机驱动执行机构工作，且电机为发动模式，发动机通过第一离合器、变速箱、取力器以及第二离合器驱动电机发电。

在第五工作模式：第一离合器和第二离合器接合，发动机通过第一离合器、变速箱、取力器以及第二离合器驱动电机发电。

作业机械还可以包括：插电接头、OBC(车载充电器)、VCU(Vehicle control unit，整车控制器)、主配电箱、电池配电箱、动力电池和电机控制器。

其中，插电接头用于连接外接电源，外接电源可以为380V/220V交流电源，插电接头与OBC电连接，OBC与VCU以及主配电箱电连接，动力电池通过电池配电箱与主配电箱电连接，主配电箱与电机控制器电连接，电机控制器与VCU以及驱动电机电连接。

在第一工作模式，若插电接头连接外接电源，则外接电源用于提供电机工作的能源；若插电接头未连接外接电源，则动力电池用于提供电机工作的能源。

当然，在插电接头连接外接电源时，还可以给动力电池充电。

上述电连接的方式可以为通过线缆的电连接。

作业机械包括但不限于：起重机、压路机、挖机和消防车等。对应的执行机构可以为油泵。

下面结合图2至图6描述本发明的作业机械的控制方法，该作业机械的控制方法可应用于作业机械，具体可由，但不限于作业机械中的硬件或软件执行。该作业机械的控制方法的执行主体可以为作业机械，或者作业机械的控制装置等。

如图2所示，本发明实施例提供的作业机械的控制方法包括：步骤210-步骤230。

步骤210、在作业机械的电机为作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对作业机械的操作部件的第一输入；

对于混动型的作业机械，最常用的工作模式即为通过电机提供执行机构的驱动力，由此，可以起到节能减排的作业。

以图1所示的实施例为例，在第一工作模式，第二离合器断开，电机驱动执行机构工作，电机的电源可以为外接电源，也可以为动力电池。

在本步骤中，第一输入为用户对操作部件的操作，这些操作用于控制执行机构，比如对于起重机，通过第一输入，可以控制起吊速度等。

其中，第一输入可以表现为如下至少一种方式：

其一，第一输入可以表现为实体操作部件输入。

在该实施方式中，作业机械设有操作部件，比如加速踏板、刹车踏板和手柄等，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户操作实体操作部件的操作；第一输入还可以为同时操作多个实体操作部件的组合操作。

其二，第一输入可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。

在该实施方式中，作业机械带有触控显示屏，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在触控显示屏的显示区域的触控操作。

为了降低用户误操作率，可以将第一输入的作用区域限定在特定的区域内，比如操作界面的上部中间区域；或者在操作界面显示目标控件，触摸目标控件，即可实现第一输入；或者将第一输入设置为在目标时间间隔内对显示区域的连续多次敲击操作。

其三，第一输入可以表现为语音输入。

在该实施方式中，作业机械具有拾音器，拾音器可以在接收到语音如“减速起吊”时，通过语音识别和语义分析，触发控制器控制起吊速度减慢。

当然，在其他实施例中，第一输入也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本发明实施例对此不作限定。

步骤220、基于第一输入，确定执行机构的需求功率；

在接收到用户的第一输入后，基于用户的第一输入，可以分析出当前的操作意图，并进一步确定执行机构的需求功率。

比如，对于起重机，若第一输入表现为加速起吊，则执行机构的需求功率相应更大。

在一些实施例中，操作部件包括加速踏板和手柄中的至少一种；步骤220、基于第一输入，确定执行机构的需求功率，包括：基于加速踏板的开度值和开度变化率，以及手柄的开度值和开度变化率中的至少一种，确定执行机构的需求功率。

在一个具体的实施例中，步骤220、基于第一输入，确定执行机构的需求功率，包括：基于加速踏板的开度值和开度变化率，以及手柄的开度值和开度变化率中，确定执行机构的需求功率。

在实际的执行过程中，还可以根据当前的工况以及第一输入综合判断，确定执行机构的需求功率。

在一些实施例中，步骤220、基于第一输入，确定执行机构的需求功率，包括：在作业机械作业速度小于目标速度的情况下，基于第一输入，确定执行机构的需求功率。对应地，该方法还可以包括：在作业机械作业速度不小于目标速度的情况下，控制作业机械的发动机保持停机。

目标速度可以为预先设置的值，或者作业机械基于当前工况确定的值，当作业速度较大时，表示电机的输出功率已经足够大，此时若驾驶员继续踩加速踏板，也不必启动发动机，防止安全事故的发生。

比如对于起重机，目标速度可以设置为90m/min，当作业机械作业速度小于90m/min的情况下，才执行上述操作。

步骤230、在需求功率与电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制作业机械的发动机启动，且在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作。

需要说明的是，第一目标值可以为预先设置的值，或者第一目标值可以为作业机械基于当前工况确定的值，在一些实施例中，第一目标值可以介于90％-100％之间，比如100％或98％。

当上述比值大于第一目标值时，表明电机负荷较为严重，若操作员再次提高功率，则极易出现故障，此时提前控制发动机启动，可以保证动力切换的时效性。

另外，在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作，使得该次作业可以不必中断，确保作业的连续性和作业效率。

根据本发明实施例提供的作业机械的控制方法，通过确定需求功率来提前启动发动机，可以防止故障的发生，且保证动力切换的时效性，确保作业的连续性和作业效率。

在一些实施例中，发动机通过作业机械的离合装置与电机动力耦合连接，在步骤230、控制作业机械的发动机启动之后，该方法还可以包括：

获取离合装置两端的转速；

在实际的执行过程，可以通过转速传感器监控离合装置两端的转速。

在离合装置两端的转速相同时，控制离合装置接合，且控制电机停机。

可以理解的是，待离合装置两端的转速相同时，再控制离合装置接合，可以有效防止打齿，换言之，通过两端的转速精确控制离合装置接合的时间点，可以确保动力切换的平顺性，减少顿挫感。

在一些实施例中，如图1所示，电机可以为电动发电机，作业机械的动力电池与电动发电机电连接。

步骤、在离合装置两端的转速相同时，控制离合装置接合，且控制电机停机，包括：在离合装置两端的转速相同时，控制离合装置接合；在动力电池的电量低于目标电量时，控制电机开启发电模式。

目标电量可以为预先设置的值，或者目标电量可以为作业机械基于当前工况确定的值。

当动力电池的电量不足时，还可以通过发动机给动力充电。

下面参考图3描述本发明的一个实施例。

在该实施例中，作业机械为起重机，该作业机械的控制方法可以包括：重物起吊；判断起吊速度大于90m/min；基于加速踏板的开度值和开度变化率，以及手柄的开度值和开度变化率，确定执行机构的需求功率；根据需求功率与电机最大功率判断，预先启动发动机；电机保持工作以保证吊载工作；发动机启动并取力；第二离合器保持断开；在第二离合器两端的转速相同时，控制第二离合器接合；电机停机or动力电池SOC值小于目标值则发电。

在一些实施例中，在控制作业机械的发动机启动之后，该方法还可以包括：

在当前作业结束后，确定在第一目标时长未接收到无有效输入；

控制发动机停机。

第一目标时长可以为预先设置的值，或者第一目标时长可以为作业机械基于当前工况确定的值。

比如第一目标时长可以介于5min-60min之间。

可以理解的是，在当前作业结束后，若在第一目标时长内无有效输入，则可以初步判断短时间内无下一个作业需求，关闭发动机可以有效降低作业机械的能耗，实现节能减排。

在另一些实施例中，在控制作业机械的发动机启动之后，该方法还可以包括：

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内接收到有效输入；

在需求功率与电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，控制电机启动；

在电机的转速达到目标转速时，控制离合装置断开，且控制发动机停机。

第一目标时长可以为预先设置的值，或者第一目标时长可以为作业机械基于当前工况确定的值。比如第一目标时长可以介于5min-60min之间。

第二目标值可以为预先设置的值，或者第二目标值可以为作业机械基于当前工况确定的值，第二目标值小于第一目标值，在一些实施例中，第二目标值可以介于70％-89％之间，比如80％。

可以理解的是，在当前作业结束后，若还有其他作业需求，则可以重新判断需要使用哪种动力，在需求功率与电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，则可以确定电机的大功率足够。

通过设置相较于第一目标值更小的第二目标值，可以在发动机已经启动的情况下，防止需求功率的波动导致发动机频繁启停，降低其启停频率。

启动电机后，当在电机的转速达到目标转速时，可以控制离合装置断开，且控制发动机停机，从而切换回电驱的形式。

目标转速与当前的需求功率对应，即目标转速可以基于当前的需求功率确定，二者为正相关关系。

下面参考图4描述本发明的一个实施例。

在该实施例中，作业机械为起重机，该作业机械的控制方法可以包括：前一次重物起吊完成；确定在第一目标时长内无有效输入控制所述发动机停机；若继续起吊，在需求功率不大于电机的最大功率的80％时，控制电机启动；在电机的转速达到目标转速时，控制第二离合器断开；控制发动机停机。

如图5所示，在一些实施例中，该作业机械的控制方法还可以包括：在发动机启动的情况下，确定外接电源断开；在第二目标时长内未接收到有效输入的情况下，控制发动机停机。

可以理解的是，当作业机械插电作业时，若作业完成，操作员可能会拔掉电源，但是忘记关闭发动机，通过监控外接电源的接通状态，以及输入的时间，可以控制发动机自动停机，从而防止发动机长时间空转。

第二目标时长可以为预先设置的值，或者第二目标时长可以为作业机械基于当前工况确定的值。比如第二目标时长可以介于3min-30min之间。

如图6所示，在一些实施例中，该作业机械的控制方法还可以包括：在电机启动的情况下，确定外接电源断开；在第二目标时长内接收到有效输入的情况下，控制发动机启动。

可以理解的是，当作业机械插电作业时，电机启动输出动力，若突然断电(包括市电断电或插电接头被拔掉等)，且在第二目标时长内接收到有效输入的情况下，则可以确定需要继续作业，可以自动启动发动机。

比如对于待动力电池的作业机械，若突然断电，则可以先通过动力电池驱动电机，并同时启动发动机，在第二离合器两端的转速相等时，控制第二离合器接合，并控制电机关闭，使电机空转即可。

第二目标时长可以为预先设置的值，或者第二目标时长可以为作业机械基于当前工况确定的值。比如第二目标时长可以介于3min-30min之间。

在一些实施例中，该作业机械的控制方法还可以包括：

在作业机械的位置保持不动的时间超过第三目标时长的情况下，确定发动机在停机状态，控制发动机启动。

第三目标时长可以为预先设置的值，或者第三目标时长可以为作业机械基于当前工况确定的值。在一些实施例中，第三目标时长可以介于10天-60天之间，比如30天。

可以理解的是，通过定位装置监控作业机械的位置，若作业机械的位置长时间不动，则表示作业机械未上路，即发动机在时间段内没有因为走行而启动，若确定发动机保持停机，则通过自动启动发动机，可以防止发动机长期闲置，导致蓄电池亏电。

下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照。

如图7所示，本发明实施例提供的作业机械的控制装置，可以包括：接收模块710、确定模块720和处理模块730。

接收模块710，用于在作业机械的电机为作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对作业机械的操作部件的第一输入；

确定模块720，用于基于第一输入，确定执行机构的需求功率；

处理模块730，用于在需求功率与电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制作业机械的发动机启动，且在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作。

根据本发明实施例提供的作业机械的控制装置，通过确定需求功率来提前启动发动机，可以防止故障的发生，且保证动力切换的时效性，确保作业的连续性和作业效率。

在一些实施例中，发动机通过作业机械的离合装置与电机动力耦合连接，接收模块710，还用于在控制作业机械的发动机启动之后，获取离合装置两端的转速；

处理模块730，还用于在离合装置两端的转速相同时，控制离合装置接合，且控制电机停机。

在一些实施例中，电机为电动发电机，作业机械的动力电池与电动发电机电连接；

处理模块730，还用于在离合装置两端的转速相同时，控制离合装置接合；在动力电池的电量低于目标电量时，控制电机开启发电模式。

在一些实施例中，处理模块730，还用于在控制作业机械的发动机启动之后，在当前作业结束后，确定在第一目标时长内未接收到有效输入；控制发动机停机。

在一些实施例中，处理模块730，还用于在控制作业机械的发动机启动之后，在当前作业结束后，确定在第一目标时长内接收到有效输入；在需求功率与电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，控制电机启动，第二目标值小于第一目标值；在电机的转速达到目标转速时，控制离合装置断开，且控制发动机停机。

在一些实施例中，操作部件包括加速踏板和手柄中的至少一种；确定模块720，还用于基于加速踏板的开度值和开度变化率，以及手柄的开度值和开度变化率中的至少一种，确定执行机构的需求功率。

在一些实施例中，确定模块720，还用于在作业机械作业速度小于目标速度的情况下，基于第一输入，确定执行机构的需求功率；在作业机械作业速度不小于目标速度的情况下，控制作业机械的发动机保持停机。

在一些实施例中，确定模块720，还用于在发动机启动的情况下，确定外接电源断开；

处理模块730，还用于在第二目标时长内未接收到有效输入的情况下，控制发动机停机。

在一些实施例中，确定模块720，还用于在电机启动的情况下，确定外接电源断开；

处理模块730，还用于在第二目标时长内接收到有效输入的情况下，控制发动机启动。

在一些实施例中，处理模块730，还用于在作业机械的位置保持不动的时间超过第三目标时长的情况下，确定发动机在停机状态，控制发动机启动。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机为作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对作业机械的操作部件的第一输入；基于第一输入，确定执行机构的需求功率；在需求功率与电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制作业机械的发动机启动，且在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机为作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对作业机械的操作部件的第一输入；基于第一输入，确定执行机构的需求功率；在需求功率与电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制作业机械的发动机启动，且在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机为作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对作业机械的操作部件的第一输入；基于第一输入，确定执行机构的需求功率；在需求功率与电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，控制作业机械的发动机启动，且在发动机与执行机构动力耦合连接前，控制电机保持工作。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，包括：

在作业机械的电机为所述作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对所述作业机械的操作部件的第一输入；

在所述作业机械作业速度小于目标速度的情况下，基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，所述目标速度基于所述作业机械的当前工况确定；

在所述需求功率与所述电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，提前控制所述作业机械的发动机启动，且在所述发动机与所述执行机构动力耦合连接前，控制所述电机保持工作；所述发动机通过所述作业机械的离合装置与所述电机动力耦合连接；

其中，所述第一目标值介于90％-100％之间；

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内接收到有效输入；

在需求功率与所述电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，控制所述电机启动，所述第二目标值小于所述第一目标值；

在所述电机的转速达到目标转速时，控制所述离合装置断开，且控制所述发动机停机。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，在所述控制所述作业机械的发动机启动之后，所述方法还包括：

获取所述离合装置两端的转速；

在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合，且控制所述电机停机。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述电机为电动发电机，所述作业机械的动力电池与所述电动发电机电连接；

所述在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合，且控制所述电机停机，包括：

在所述离合装置两端的转速相同时，控制所述离合装置接合；

在所述动力电池的电量低于目标电量时，控制所述电机开启发电模式。

4.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，在所述控制所述作业机械的发动机启动之后，所述方法还包括：

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内未接收到有效输入；

控制所述发动机停机。

5.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述操作部件包括加速踏板和手柄中的至少一种；所述基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，包括：

基于所述加速踏板的开度值和开度变化率，以及所述手柄的开度值和开度变化率中的至少一种，确定所述执行机构的需求功率。

6.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，包括：

在所述作业机械作业速度不小于目标速度的情况下，控制所述作业机械的发动机保持停机。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述发动机启动的情况下，确定外接电源断开；

在第二目标时长内未接收到有效输入的情况下，控制所述发动机停机；

或者，在第二目标时长内接收到有效输入的情况下，控制所述发动机启动。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述作业机械的位置保持不动的时间超过第三目标时长的情况下，确定所述发动机在停机状态，控制所述发动机启动。

9.一种作业机械的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于在作业机械的电机为所述作业机械的执行机构提供驱动力的情况下，接收用户对所述作业机械的操作部件的第一输入；

确定模块，用于在所述作业机械作业速度小于目标速度的情况下，基于所述第一输入，确定所述执行机构的需求功率，所述目标速度基于所述作业机械的当前工况确定；

处理模块，用于在所述需求功率与所述电机的最大功率的比值大于第一目标值的情况下，提前控制所述作业机械的发动机启动，且在所述发动机与所述执行机构动力耦合连接前，控制所述电机保持工作；所述发动机通过所述作业机械的离合装置与所述电机动力耦合连接；

其中所述第一目标值介于90％-100％之间；

在当前作业结束后，确定在第一目标时长内接收到有效输入；

在需求功率与所述电机的最大功率的比值不大于第二目标值的情况下，控制所述电机启动，所述第二目标值小于所述第一目标值；

在所述电机的转速达到目标转速时，控制所述离合装置断开，且控制所述发动机停机。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述作业机械的控制方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述作业机械的控制方法的步骤。

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