CN113733982B - 充电控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种充电控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取作业机械的第一模式；在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；在所述目标信息符合第一条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式为充电模式；基于所述充电模式，控制所述作业机械充电。本发明提供的充电控制方法、装置及作业机械，基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。

Description

充电控制方法、装置及作业机械
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、装置及作业机械。
背景技术
在乘用车电动化的影响下，例如起重机或旋挖钻机等作业机械的电动化也逐渐成为趋势。电动作业机械最大的优势是能充电作业，节约客户的使用成本。
目前，纯电动作业机械在上装作业时需要考虑充电模式，通常是将当前模式作为整车模式，在充电作业的时候一般不会满充，随着使用时间的增加会导致电池的荷电状态(State of Charge，SOC)累计误差偏大，严重影响客户对续航的准确判断。
发明内容
本发明提供一种充电控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中长期处于充电作业模式下SOC累计误差大的缺陷，对于长期处于充电作业模式进行进一步的判断，实现充电管理模式的准确切换。
本发明提供一种充电控制方法，包括：
获取作业机械的第一模式；
在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；
在所述目标信息符合第一条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式为充电模式；
基于所述充电模式，控制所述作业机械充电。
根据本发明提供的一种充电控制方法，在所述第一模式为充电作业的情况下，获取目标信息之后，还包括：
在所述目标信息符合第二条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式为所述充电作业模式；
基于所述充电作业模式，控制所述作业机械边充电边作业。
根据本发明提供的一种充电控制方法，所述获取作业机械的第一模式，包括：
获取所述作业机械的取力状态和充电唤醒状态；
基于所述作业机械的取力状态和充电唤醒状态，获取所述作业机械的第一模式。
根据本发明提供的一种充电控制方法，所述目标信息包括手柄信号和整车电流。
根据本发明提供的一种充电控制方法，所述第一条件包括所述整车电流小于或等于电流阈值的持续时间大于时间阈值。
根据本发明提供的一种充电控制方法，所述第二条件包括所述手柄信号指示当前手柄为被操控的状态。
本发明还提供一种充电控制装置，包括：
当前模式模块，用于获取作业机械的第一模式；
获取模块，用于在所述第一模式为充电作业的情况下，获取目标信息；
输出模式模块，用于在所述目标信息符合第一条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式为充电模式；
控制模块，用于基于充电模式，控制所述作业机械充电。
本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的充电控制装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述充电控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述充电控制方法的步骤。
本发明实施例基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的充电控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的第一模式转换示意图；
图3是本发明提供的需求模式转换示意图；
图4是本发明提供的充电控制装置的结构示意图；
图5是本发明提供的作业机械的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
图1是本发明提供的充电控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的充电控制方法，包括：步骤101、获取作业机械的第一模式。
需要说明的是，本发明实施例提供的充电控制方法的执行主体为充电控制装置，本发明实施例提供的充电控制方法的应用情景为：
无法确定作业机械在充电作业模式下长期待机的原因为下列陈述中的哪一种情况：
1、合理的人为操作；
2、缺乏人为监管，导致作业机械在不必工作的情况下，仍保持充电作业状态。
电池的SOC代表电池剩余可用电量占总容量的百分比，其取值范围为0～1，当SOC＝0时表示电池放电完全，当SOC＝1时表示电池完全充满。而作业机械在充电作业模式下，会在充电的同时大量放电，难以达到电量满充的状态，随着使用时间的增加会导致SOC累计误差偏大，严重影响客户对续航的准确判断。
具体地，充电控制装置根据作业机械的实际工作状态判断出第一模式。本发明实施例对作业机械的实际工作状态不做具体限定。
第一模式，是指作业机械的当前工作模式。第一模式包括单独作业模式、充电作业模式和单独充电模式。
其中，单独作业模式，是指作业机械在没有连接外部电源的条件下进行作业输出，即作业机械的动力电池没有输入电流，只有输出电流。
充电作业模式，是指作业机械在连接外部电源的条件下进行作业输出，即作业机械的动力电池既有输入电流，又有输出电流。
单独充电模式，是指作业机械在停止作业输出的条件下连接外部电源，即作业机械的动力电池没有输出电流，只有输入电流。
可以理解的是，充电控制装置还可以通过充电唤醒状态、BMS状态、高压状态、取力状态等，对第一模式进行更准确、更综合的判断。
步骤102、在第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息。
具体地，在第一模式为充电作业模式的情况下，充电控制装置通过作业机械的工作状态采集目标信息。
目标信息，是指对处于充电作业模式的作业机械的部件工作状态进行进一步判断，以获知在充电作业模式下长期待机的作业机械的需求模式。本发明实施例对目标信息不做具体限定，可以是整车电流、手柄信号或取力状态中的一种或者多种。
可以理解的是，确定第一模式为充电作业模式，并不是获取目标信息的触发条件，而是针对第一模式中的不同模式，对应获取的目标信息不同。
优选地，在第一模式为充电作业模式的情况下，充电控制装置通过作业机械的工作状态，采集作业机械的整车电流和手柄信号。
整车电流，单位为安培(A)，不同规格的作业机械对应不同量级的整车电流。
手柄信号，是指作业机械手柄的工作状态。例如，手柄信号为1，则说明手柄处于工作状态，有操作员在操作该手柄，反之，手柄信号为0。
可选地，在第一模式为单独充电模式的情况下，充电控制装置通过作业机械的工作状态所采集的目标信息为取力状态。
并在取力状态为0，即取力器不向外部输出动力的状态的情况下，确定作业机械的第二模式的充电模式仍为单独充电模式，并控制作业机械按充电模式所指示的模式运行。
可选地，在第一模式为单独作业模式的情况下，充电控制装置通过作业机械的工作状态所采集的目标信息为充电唤醒状态。
并在充电唤醒状态为0，即作业机械并没有连接电源的情况下，确定作业机械的第二模式的充电模式仍为单独作业模式，并控制作业机械按充电模式所指示的模式运行。
步骤103、在目标信息符合预设条件的情况下，确定作业机械的第二模式的充电模式，并控制作业机械按充电模式运行。
具体地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据目标信息结合预先设置的条件对需求模式进行判断，再结合第一模式和需求模式判断出第二模式的充电模式，并控制作业机械按照第二模式所指示的充电模式运行。
其中，需求模式包括充电模式、充电作业模式和初始化模式。
第二模式，是指作业机械的输出模式，需要结合作业机械的当前工作模式和需求模式判断出的输出模式。第二模式包括单独作业模式、充电作业模式和单独充电模式。
可以理解的是，预设条件，是指根据目标信息判断出作业机械的需求模式为充电模式的判断条件。预设条件可以是对于多个目标信息的综合判断条件，还可以对某一个目标信息的独立判断条件。本发明实施例对预设条件的设置不做具体限定。
优选地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的整车电流进行判断，当整车电流小于某一预设阈值，并持续3分钟或3分钟以上，则判定作业机械的需求模式是单独充电模式，在作业机械的第一模式是充电作业模式，需求模式为单独充电模式的结果下，判定第二模式为单独充电模式。
作业机械需要由充电作业模式切换至单独充电模式，在此模式下进行充电，电量充满之后，作业机械的蓄电池的SOC为1。
可选地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的手柄信号进行判断，当手柄信号为1时，则判定作业机械的需求模式是充电作业模式，在作业机械的第一模式是充电作业模式，需求模式为充电作业模式的结果下，判定第二模式为充电作业模式。
作业机械无需状态切换，仍保持在充电作业模式下一边进行充电，一边进行作业，电量无法保证一直处于满充状态，作业机械的蓄电池的SOC的值根据实时的用电情况变化。
可选地，在第一模式为单独充电时，充电控制装置根据获取的取力状态进行判断，当取力状态为0时，则判定作业机械的需求模式是初始化模式，在作业机械的第一模式是单独充电模式，需求模式为初始化模式的结果下，判定第二模式仍为单独充电模式。
作业机械无需状态切换，仍保持在单独充电模式下只进行充电，不进行作业，电量充满之后，作业机械的蓄电池的SOC为1。
可选地，在第一模式为单独作业时，充电控制装置根据获取的充电唤醒状态进行判断，当充电唤醒状态为0时，则判定作业机械的需求模式是初始化模式，在作业机械的第一模式是单独作业模式，需求模式为初始化模式的结果下，判定第二模式仍为单独作业模式。
作业机械无需状态切换，仍保持在单独作业模式下只进行作业，不进行充电，作业机械的蓄电池的SOC的值根据实时的用电情况变化。
本发明实施例基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够通过充电模式之间的切换，使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。
在上述任一实施例的基础上，在目标信息符合预设条件的情况下，确定作业机械的第二模式的充电模式，并控制作业机械按充电模式运行，包括：在目标信息符合第一条件的情况下，确定充电模式为单独充电模式，并控制作业机械充电。
具体地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据目标信息结合第一条件对需求模式进行判断，在结合第一模式和需求模式判断出第二模式所指示的充电模式。
其中，在目标信息符合第一条件时，认定需求模式为单独充电模式。在目标信息不符合第一条件时，认定需求模式为除了单独充电模式以外的其他模式。
可以理解的是，第一条件，是指根据目标信息判断出作业机械的需求模式为单独充电模式的判断条件。第一条件可以是对于多个目标信息的综合判断条件，还可以对某一个目标信息的独立判断条件。本发明实施例对第一条件的设置不做具体限定。
优选地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的整车电流进行判断，当整车电流小于某一预设阈值，并持续3分钟或3分钟以上，则判定作业机械的需求模式是单独充电模式，在作业机械的第一模式是充电作业模式，需求模式为单独充电模式的结果下，判定第二模式为单独充电模式。
作业机械需要由充电作业模式切换至单独充电模式，在此模式下进行充电，电量充满之后，作业机械的蓄电池的SOC为1。
在目标信息符合第二条件的情况下，确定充电模式为充电作业模式，并控制作业机械边充电边作业。
具体地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据目标信息结合第二条件对需求模式进行判断，在结合第一模式和需求模式判断出第二模式所指示的充电作业模式。
其中，在目标信息符合第二条件时，认定需求模式为充电作业模式。在目标信息不符合第二条件时，认定需求模式为除了充电作业模式以外的其他模式。
可以理解的是，第二条件，是指根据目标信息判断出作业机械的需求模式为充电作业模式的判断条件。第二条件可以是对于多个目标信息的综合判断条件，还可以对某一个目标信息的独立判断条件。本发明实施例对第二条件的设置不做具体限定。
优选地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的手柄信号进行判断，当手柄信号为1时，则判定作业机械的需求模式是充电作业模式，在作业机械的第一模式是充电作业模式，需求模式为充电作业模式的结果下，判定第二模式为充电作业模式。
作业机械无需进行状态切换，仍保持在充电作业模式下一边进行充电，一边进行作业，电量无法保证一直处于满充状态，作业机械的蓄电池的SOC的值根据实时的用电情况变化。
本发明实施例基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件和第二条件之间的判断，作业机械在第一模式的基础上，确定第二模式所指示的充电模式，能够使作业机械的单独作业、单独充电、充电作业模式管理完善，能够进行直接的转换。
图2是本发明提供的第一模式转换示意图。如图2所示，在上述任一实施例的基础上，获取作业机械的第一模式，包括：获取作业机械的取力状态和充电唤醒状态。
具体地，充电控制装置获取作业机械的取力状态和充电唤醒状态。
其中，取力状态，是指取力器(Power Take Off，PTO)向外部输出动力的状态。例如，取力状态为1，则说明取力器处于工作状态，正在向外部输出动力，反之，取力状态为0。
充电唤醒状态，对作业机械进行充电的过程中，需要在作业机械连接电源时，将电池管理系统唤醒进行充电，并在作业机械充电结束使电池管理系统进入休眠状态，以避免电能的浪费和电池的过充。例如，充电唤醒状态为1，则说明作业机械连接至外部电源进行充电，反之，充电唤醒状态为0。
可以理解的是，充电控制装置还可以通过充电唤醒状态、BMS状态、高压状态、取力状态等，对第一模式进行更准确、更综合的判断。
基于作业机械的取力状态和充电唤醒状态，获取作业机械的第一模式。
具体地，充电控制装置根据作业机械的取力状态和充电唤醒状态，对作业机械的第一模式进行判断。
其中，通过取力状态和充电唤醒状态判断当前模式的逻辑为：
若取力状态为1，充电唤醒状态为0，则第一模式为单独作业模式220。
若取力状态为1，充电唤醒状态为1，则第一模式为充电作业模式230。
若取力状态为0，充电唤醒状态为1，则第一模式为单独充电模式210。
可以理解的是，当作业机械的第一模式为单独作业模式220时，可以无需采集任何其他数据，直接确定第二模式也为作业模式。也可以继续采集目标信息判断出需求模式后，再确定第二模式。本发明实施例对此不做具体限定。
同样地，当作业机械的第一模式为单独充电模式210时，可以无需采集任何其他数据，直接确定第二模式也为单独充电模式。也可以继续采集目标信息判断出需求模式后，再确定第二模式。本发明实施例对此不做具体限定。
本发明实施例基于作业机械的取力状态和充电唤醒状态，通过判断逻辑确定第一模式，能够使作业机械准确地获知当前作业模式。进一步地，结合需求模式对输出模式进行判断，使得作业机械对于单独作业、单独充电、充电作业模式的管理完善，能够进行直接的转换。
在上述任一实施例的基础上，目标信息包括手柄信号和整车电流。
具体地，充电控制装置在确定第一模式为充电作业模式后，所获取的目标信息包括手柄信号和整车电流。
本发明实施例基于作业机械获取的目标信息中的手柄信号和整车电流，通过判断逻辑确定需求模式。进一步地，结合第一模式对输出模式进行判断，使得作业机械对于单独作业、单独充电、充电作业模式的管理完善，能够进行直接的转换。
图3是本发明提供的需求模式转换示意图。如图3所示，在上述任一实施例的基础上，第一条件包括整车电流小于或等于电流阈值，并且持续时间大于时间阈值。
需要说明的是，电流阈值，是指对于整车电流的评判标准，不同量级的作业机械对应不同的电流阈值。
时间阈值，是指在满足电流阈值的评判条件下，所能持续的时间的评判标准，不同量级的作业机械对应不同的时间阈值。
具体地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的整车电流进行判断，当整车电流小于或等于某一预设的时间阈值，并持续指定时长或超出指定时长，则能通过第一条件和作业机械的第一模式判定作业机械的需求模式是单独充电模式330。
本发明实施例基于作业机械获取整车电流与第一条件进行判断，再通过判断结果和第一模式确定需求模式。进一步地，将需求模式结合第一模式对输出模式进行判断，使得作业机械对于单独作业、单独充电、单独充电作业模式的管理完善，能够进行直接的转换。
在上述任一实施例的基础上，第二条件包括手柄信号指示当前手柄为被操控的状态。
手柄信号，用于指示当前手柄为被操控的状态。
具体地，在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据获取的手柄信号进行判断，当手柄信号为1时，则判定作业机械的需求模式是充电作业模式320。
可以理解的是，针对不同的第一模式，对于需求模式有其他的判断。
若在步骤101中确定作业机械的第一模式为充电模式或者充电作业模式的情况下，获取的取力状态为0，则需求模式为初始化模式310。
若在步骤101中确定作业机械的第一模式为充电作业模式的情况下，获取的取力状态为1，则需求模式为充电作业模式320。
对应地，根据当前模式(第一模式)与需求模式决定整车输出模式(第二模式)为作业、充电或者充电作业，具体的逻辑判断如表1所示。
表1逻辑判断示意表
当前模式 需求模式 输出模式
作业模式 初始化模式 作业模式
充电模式 初始化模式 充电模式
充电作业模式 充电作业模式 充电作业模式
充电作业模式 充电模式 充电模式
本发明实施例基于作业机械获取手柄信号与第二条件进行判断，再通过判断结果和第一模式确定需求模式。进一步地，将需求模式结合第一模式对输出模式进行判断，使得作业机械对于单独作业、单独充电、充电作业模式的管理完善，能够进行直接的转换。
图4是本发明提供的充电控制装置的结构示意图。如图4所示，本发明实施例提供的充电控制装置，包括：模式获取模块410、信息获取模块420和模式确定模块430，其中：
模式获取模块410，用于获取作业机械的第一模式。
信息获取模块420，用于在第一模式为充电作业的情况下，获取目标信息。
模式确定模块430，用于在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行。
具体地，模式获取模块410、信息获取模块420和模式确定模块430顺次电连接。
模式获取模块410根据作业机械的实际工作状态判断出第一模式。
信息获取模块420在第一模式为充电作业模式的情况下，通过作业机械的工作状态采集目标信息。
模式确定模块430在第一模式为充电作业时，充电控制装置根据目标信息结合预先设置的条件对需求模式进行判断，再结合第一模式和需求模式判断出第二模式的充电模式，并控制作业机械按照第二模式所指示的充电模式运行
可选地，模式确定模块430包括第一确定单元和第二确定单元，其中：
第一确定单元，用于在目标信息符合第一条件的情况下，确定充电模式为单独充电模式，并控制作业机械充电。
第二确定单元，用于在所述目标信息符合第二条件的情况下，确定所述充电模式为充电作业模式，并控制所述作业机械边充电边作业。
可选地，模式获取模块410包括获取单元和判断单元。
获取单元，用于获取作业机械的取力状态和充电唤醒状态。
判断单元，用于基于作业机械的取力状态和充电唤醒状态，获取作业机械的第一模式。
可选地，在信息获取模块420中，目标信息包括手柄信号和整车电流。
可选地，在模式确定模块430中，第一条件包括整车电流小于或等于电流阈值，并且持续时间大于时间阈值。
可选地，在模式确定模块430中，第二条件包括手柄信号指示当前手柄为被操控的状态。
本发明实施例提供的充电控制装置，用于执行本发明上述基于充电控制方法，其实施方式与本发明提供的充电控制方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本发明实施例基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。
图5是本发明提供的作业机械的结构示意图。如图5所示，本发明实施例提供的作业机械，包括：充电控制装置510。
具体地，作业机械设置有充电控制模块510。
可以理解的是，作业机械还设置有微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)模块520、车载充电器(On Board Charger，OBC)模块530和电池管理系统(Battery ManagementSystem，BMS)模块540，其中：
当前模式模块511用于通过充电唤醒状态、BMS状态、高压状态、取力状态等判断当前模式。
获取模块512用于根据整车电流、手柄信号、取力状态等判断需求模式。
输出模式模块513用于由当前模式模块511判断出的当前模式与获取模块512判断出的需求模式共同决定并输出作业机械的输出模式，还输出电池SOC、电池可放电功率和整车故障状态。
控制模块514用于接收输出模式模块513输出的作业机械的输出模式、电池SOC、电池可放电功率和整车故障状态，并向MCU模块520、OBC模块530和BMS模块540分别发出对应的指令。
作业机械中的MCU模块520、OBC模块530和BMS模块540分别接收来自控制模块514的控制指令并执行指令对应的操作。
本发明实施例基于作业机械在第一模式下长期待机后，通过获取的目标信息与预设的第一条件之间的判断，作业机械由第一模式切换至第二模式所指示的充电模式，能够使动力电池达到满充的状态，进而修正动力电池长期无法满充修正导致SOC累计误差。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(CommunicationsInterface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行充电控制方法，该方法包括：获取作业机械的第一模式；在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的充电控制方法，该方法包括：获取作业机械的第一模式；在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的充电控制方法，该方法包括：获取作业机械的第一模式；在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种充电控制方法，其特征在于，包括：
获取作业机械的第一模式；
在所述第一模式为充电作业模式的情况下，获取目标信息；
在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行；
所述在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行，包括：
在所述目标信息符合第一条件的情况下，确定所述充电模式为单独充电模式，并控制所述作业机械充电；
在所述目标信息符合第二条件的情况下，确定所述充电模式为充电作业模式，并控制所述作业机械边充电边作业；
其中，所述目标信息包括手柄信号和整车电流；所述第一条件包括所述整车电流小于电流阈值，并且持续时间大于时间阈值；所述第二条件包括所述手柄信号指示当前手柄为被操控的状态。
2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述获取作业机械的第一模式，包括：
获取所述作业机械的取力状态和充电唤醒状态；
基于所述作业机械的取力状态和充电唤醒状态，获取所述作业机械的第一模式。
3.一种充电控制装置，其特征在于，包括：
模式获取模块，用于获取作业机械的第一模式；
信息获取模块，用于在所述第一模式为充电作业的情况下，获取目标信息；
模式确定模块，用于在所述目标信息符合预设条件的情况下，确定所述作业机械的第二模式的充电模式，并控制所述作业机械按所述充电模式运行；
模式确定模块包括第一确定单元和第二确定单元，其中：
所述第一确定单元，用于在目标信息符合第一条件的情况下，确定充电模式为单独充电模式，并控制作业机械充电；
所述第二确定单元，用于在所述目标信息符合第二条件的情况下，确定所述充电模式为充电作业模式，并控制所述作业机械边充电边作业；
其中，所述目标信息包括手柄信号和整车电流；所述第一条件包括所述整车电流小于电流阈值，并且持续时间大于时间阈值；所述第二条件包括所述手柄信号指示当前手柄为被操控的状态。
4.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求3所述的充电控制装置。
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至2任一项所述充电控制方法的步骤。
6.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述充电控制方法的步骤。
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