CN113120740B - 风力发电机组吊装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种风力发电机组吊装系统。风力发电机组吊装系统包括：吊梁组件，包括吊梁、设置于吊梁的驱动部件、吊装部件以及与吊梁滑动连接的调节块，驱动部件与调节块连接并驱动调节块沿吊梁的长度方向往复运动，吊装部件用于连接被吊装组件；倾角检测器，设置于被吊装组件，倾角检测器用于测量在被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度；控制器，用于根据倾斜度控制驱动部件，以使调节块相对吊梁滑动并使得倾斜度位于预设平稳范围内。采用本发明实施例中的技术方案，能够在吊装过程中实现对被吊装部件的重心调整，使吊装过程满足平稳要求。

Description

风力发电机组吊装系统

技术领域

本发明涉及风力发电技术领域，尤其涉及一种风力发电机组吊装系统。

背景技术

随着风力发电技术的迅速发展，大功率风力发电机组逐渐增多。大功率风力发电机组体积较大，一般采用吊梁保持吊装过程中的平衡。然而，风力发电机组吊装用吊梁大多为单一横梁结构，不具有重心调节功能，需要提前在被吊装组件上设计工装，以使吊装过程满足平稳要求。

但是，在实际吊装过程中，由于被吊装部件的实际重心与理论重心存在一定偏差，导致吊装过程中可能发生失衡，不能满足平稳性的要求。

因此，亟需一种新的风力发电机组吊装系统。

发明内容

本发明实施例提供了一种风力发电机组吊装系统，能够在吊装过程中实现对被吊装部件的重心调整，使吊装过程满足平稳要求。

第一方面，本发明实施例提供一种风力发电机组吊装系统，该吊装系统包括：

吊梁组件，包括吊梁、设置于吊梁的驱动部件、吊装部件以及与吊梁滑动连接的调节块，驱动部件与调节块连接并驱动调节块沿吊梁的长度方向往复运动，吊装部件用于连接被吊装组件；

倾角检测器，设置于被吊装组件，倾角检测器用于测量在被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度；

控制器，用于根据倾斜度控制驱动部件，以使调节块相对吊梁滑动并使得倾斜度位于预设平稳范围内。

在第一方面的一种可能的实施方式中，吊装部件包括多个具有预定长度的吊装单元，多个吊装单元不在同一直线，被吊装组件具有穿孔，至少一个吊装单元由对应穿孔深入被吊装组件内并与被吊装组件连接，围合形成穿孔的侧壁与吊装单元之间有间隙；吊装系统还包括第一距离检测器，设置于吊梁或者被吊装组件的其中一者；第一距离检测器用于检测吊装过程中侧壁与吊装单元之间的距离；控制器还用于在距离小于第一安全阈值时发出报警信息，以及在距离大于第一安全阈值时控制驱动部件，以使调节块相对吊梁滑动并将距离回调至第一安全阈值内。

在第一方面的一种可能的实施方式中，第一距离检测器包括图像采集装置。

在第一方面的一种可能的实施方式中，吊装系统还包括第二距离检测器，设置于吊梁或者被吊装组件的其中一者；第二距离检测器用于检测吊装过程中被吊装组件相对吊梁的距离；控制器还用于在距离小于第二安全阈值时发出报警信息，以及在距离大于第二安全阈值时控制驱动部件，以使调节块相对吊梁滑动并将距离回调至第二安全阈值内。

在第一方面的一种可能的实施方式中，吊装系统还包括限位开关，设置于吊梁；限位开关用于在与调节块接触时生成第一触发信号，控制器还用于根据第一触发信号生成调节块位置超限的报警信息。

在第一方面的一种可能的实施方式中，驱动部件包括：带有活塞杆的油缸、油箱、第一比例阀组、至少一个交流泵以及驱动交流泵的交流电机；活塞杆的伸出油缸的一端与调节块连接，油缸的背向活塞杆的一端连接于吊梁；第一比例阀组包括A、B、P和T四个开口，其中，交流泵分别与第一比例阀组的P口和油箱相连，第一比例阀组的T口也与油箱相连，第一比例阀组的A口与油缸的大腔端相连，第一比例阀组的B口与油缸的小腔端相连；控制器还用于在供交流电时根据第一预设重心调整指令控制交流电机的开关、交流泵的开关以及第一比例阀组的开合度，使活塞杆受到油缸中油压驱动，由活塞杆带动调节块沿吊梁的长度方向往复运动。

在第一方面的一种可能的实施方式中，驱动部件还包括：第二比例阀组和至少一个直流泵以及驱动直流泵的直流电机；第二比例阀组包括A、B、P和T四个开口，其中，直流泵分别与第二比例阀组的P口和油箱相连，第二比例阀组的T口也与油箱相连，第二比例阀组的A口与油缸的大腔端相连，第二比例阀组的B口与油缸的小腔端相连；控制器还用于在供直流电时根据第二预设重心调整指令控制直流电机的开关、直流泵的开关以及第二比例阀组的开合度，使活塞杆受到油缸中油压驱动，由活塞杆带动调节块沿吊梁的长度方向往复运动。

在第一方面的一种可能的实施方式中，吊装系统还包括：设置于油箱的液位开关，用于在油箱中的液位低于第三安全阈值时生成第二触发信号，控制器还用于根据第二触发信号生成油箱液位过低的报警信息；和/或，设置于油缸的大腔端、小腔端以及油箱与对应比例阀组之间油路中至少一者的压力开关，用于在对应位置的油压高于第四安全阈值时生成第三触发信号，控制器还用于根据第三触发信号生成对应位置油压过高的报警信息。

在第一方面的一种可能的实施方式中，吊装系统还包括交流供电单元和直流供电单元；交流供电单元包括：柴油发电机、船舶电源和交流电网中的至少一者；直流供电单元包括蓄电池。

在第一方面的一种可能的实施方式中，控制器包括：近场PLC控制器；和/或，远程遥控器，远程遥控器包括手柄遥控器，手柄遥控器与PLC控制器基于工业短波通信；和/或，远程遥控器包括终端设备，终端设备与PLC控制器基于WiFi通信。

如上所述，本发明实施例中的吊装系统能够测量在被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度，根据倾斜度控制驱动部件，以使调节块相对吊梁滑动并使得倾斜度位于预设平稳范围内。

与现有技术中的吊装系统相比，一方面，本发明实施例中的吊梁组件具有重心调整功能，能够通过控制调节块沿吊梁的长度方向移动，使吊梁重心变化，进而使被吊装组件的重心变化。另一方面，本发明实施例中的被吊装组件安装有倾角检测器，能够为自动调整重心位置提供数据，从而在吊装过程中自动对被吊装部件进行重心调整，使吊装过程满足平稳要求。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1为本发明实施例提供的风力发电机组吊装系统的结构示意图；

图2为被吊装组件平面与水平方向的相对位置示意图之一；

图3为被吊装组件平面与水平方向的相对位置示意图之二；

图4为图1中框选区域P的局部示意图；

图5为本发明实施例提供的驱动部件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的基于手柄遥控器的通信示意图；

图7为本发明实施例提供的基于平板电脑的通信示意图；

图8为本发明实施例提供的吊装系统的PLC控制系统框图；

图9为本发明实施例提供的液压系统状态切换的控制流程图；

图10为本发明实施例提供的吊装系统突然断电的控制流程图；

图11为本发明实施例提供的吊装系统紧急停机的控制流程图

图12为本发明实施例提供的吊装系统启动的控制流程图；

图13为本发明实施例提供的吊装系统正常停机的控制流程图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。

图1为本发明实施例提供的风力发电机组吊装系统的结构示意图。如图1所示，风力发电机组吊装系统包括：吊梁组件101、倾角检测器102和控制器103。

其中，吊梁组件101包括吊梁1011、设置于吊梁1011的驱动部件1012、吊装部件1013以及与吊梁1011滑动连接的调节块1014，驱动部件1012与调节块1014连接并驱动调节块1014沿吊梁1011的长度方向往复运动。通过控制调节块1014沿吊梁1011的长度方向移动，能够导致吊梁1011重心发生变化。

吊装部件1013用于连接被吊装组件。由于被吊装组件通过吊装部件1013与吊梁1011连接，因此，吊梁1011重心变化时能够使被吊装组件的重心随之发生变化。

图1示出的风力发电机组的被吊装组件为机舱组合体。通过将机舱、发电机和轮毂以机舱组合体的方式完成吊装，能够提高吊装效率。

参见图1，倾角检测器102设置于被吊装组件。倾角检测器102用于测量在被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度。这里预设方向可以为水平方向或者垂直方向，即测量被吊装组件水平方向及垂直方向的倾斜角度，为自动调整重心位置提供数据。

参见图1，控制器103与倾角检测器102和驱动部件1012电连接。控制器103用于根据倾斜度控制驱动部件1012，以使调节块1014相对吊梁1011滑动并使得倾斜度位于预设平稳范围内。

参见图2，当倾角检测器102检测到被吊装组件吊装过程中相对水平方向的倾斜度为5°时，可以控制驱动部件1012动作，使调节块1014向右滑动，吊梁1011重心向右偏移，进而使被吊装组件的重心向右偏移，使被吊装组件相对水平方向的偏离程度减小，直到倾斜度恢复至预设平稳范围(比如，-1°至1°)。

参见图3，当倾角检测器102检测到被吊装组件吊装过程中相对水平方向的倾斜度为-5°时，可以控制驱动部件1012动作，使调节块1014向左滑动，吊梁1011重心向左偏移，进而使被吊装组件的重心向左偏移，使被吊装组件相对水平方向的偏离程度减小，直到倾斜度恢复至预设平稳范围。

如上所述，本发明实施例中的吊装系统能够测量在被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度，根据倾斜度控制驱动部件1012，以使调节块1014相对吊梁1011滑动并使得倾斜度位于预设平稳范围内。

与现有技术中的吊装系统相比，一方面，本发明实施例中的吊梁组件101具有重心调整功能，能够通过控制调节块1014沿吊梁1011的长度方向移动，使吊梁1011重心变化，进而使被吊装组件的重心变化。另一方面，本发明实施例中的被吊装组件安装有倾角检测器102，能够为自动调整重心位置提供数据，从而在吊装过程中自动对被吊装部件1013进行重心调整，使吊装过程满足平稳要求。

此外，本发明实施例中的吊装系统不需要对被吊装组件进行设计工装，能够减小工装设计时的工作量，并且不受被吊装组件外形的影响，能够涵盖多机型，适合于在风力发电机组吊装领域推广使用。

在一些实施中，吊装部件1013包括多个具有预定长度的吊装单元，多个吊装单元不在同一直线。实际中至少有三个吊装单元，由于角度限制图1中仅示出了其中两个吊装单元。

参见图1以及图4，被吊装组件具有穿孔104，至少一个吊装单元由对应穿孔104深入被吊装组件内并与被吊装组件连接，围合形成穿孔104的侧壁105与吊装单元之间有间隙。示例性地，吊装单元可以为绳索。

为避免吊装单元与被吊装组件穿孔104的侧壁105摩擦，损坏被吊装组件，吊装系统还包括第一距离检测器。

第一距离检测器可以设置于吊梁1011或者被吊装组件的其中一者，用于检测吊装过程中侧壁105与吊装单元之间的距离。控制器103用于在距离小于第一安全阈值时发出报警信息，以及在距离大于第一安全阈值时控制驱动部件1012，以使调节块1014相对吊梁1011滑动并将距离回调至第一安全阈值内。

在一些实施例中，第一距离检测器可以包括图像采集装置，比如摄像头。具体实施时，可以将摄像头安装于吊梁1011的朝向被吊装组件的一面。

以吊装机舱组合体为例，参见1，摄像头S1和S2可以安装在吊梁1011主体底部不同方位，利用图像识别技术，能够实时监测吊具绳索与机舱孔壁之间的距离，并且当距离较小时将信息传送给控制器103提示报警。

在一些实施例中，参见图1，吊装系统还包括第二距离检测器106。第二距离检测器106可以设置于吊梁1011或者被吊装组件的其中一者。

第二距离检测器106与控制器103连接，用于检测吊装过程中被吊装组件相对吊梁1011的距离。控制器103用于在距离小于第二安全阈值时发出报警信息，以防止吊装过程中吊梁1011和被吊装组件相碰撞，以及在距离大于第二安全阈值时控制驱动部件1012，以使调节块1014相对吊梁1011滑动并将距离回调至第二安全阈值内。

由于吊梁1011发生倾斜故障时，被吊装组件的突出部分会最先与吊梁1011相撞，因此，具体实施时，可以将第二距离检测器106安装于被吊装组件的突出部分，比如轮毂顶端。此处不限定第二距离检测器106的类型，在一些实施例中，第一距离检测器可以包括超声波测距传感器。

在一些实施例中，吊装系统还包括限位开关107。限位开关107设置于吊梁1011，限位开关107用于在与调节块1014接触时生成第一触发信号，控制器103还用于根据第一触发信号生成调节块1014位置超限的报警信息，以保证吊装系统的安全运行。

在一些实施例中，驱动部件可以为液压驱动机构。

下面结合图5对驱动部件的结构进行详细说明。

参见图5，驱动部件包括带有活塞杆的油缸501、油箱502、第一比例阀组503、至少一个交流泵504以及驱动交流泵504的交流电机505。

其中，活塞杆的伸出油缸501的一端与调节块连接，油缸501的背向活塞杆的一端连接于吊梁。第一比例阀组503包括A、B、P和T四个开口，其中，交流泵504分别与第一比例阀组503的P口和油箱502相连，第一比例阀组503的T口也与油箱502相连，第一比例阀组503的A口与油缸501的大腔端相连，第一比例阀组503的B口与油缸501的小腔端相连。

控制器还用于在供交流电时根据第一预设重心调整指令控制交流电机505的开关、交流泵504的开关以及第一比例阀组503的开合度，使活塞杆受到油缸501中油压驱动，由活塞杆带动调节块沿吊梁的长度方向往复运动。

参见图5，驱动部件还包括第二比例阀组506和至少一个直流泵507以及驱动直流泵507的直流电机508。第二比例阀组506包括A、B、P和T四个开口，其中，直流泵507分别与第二比例阀组506的P口和油箱502相连，第二比例阀组506的T口也与油箱502相连，第二比例阀组506的A口与油缸501的大腔端相连，第二比例阀组506的B口与油缸501的小腔端相连。

控制器还用于在供直流电时根据第二预设重心调整指令控制直流电机508的开关、直流泵507的开关以及第二比例阀组506的开合度，使活塞杆受到油缸501中油压驱动，由活塞杆带动调节块沿吊梁的长度方向往复运动。

也就是说，图5中示出的液压驱动部件能够在交流电和直流电两种供电方式下运行，并且能够在其中一个交流电机或者直流电机损坏的情况下，切换至对应的另一交流电机或者直流电机。

在一些实施例中，参见图5，吊装系统还包括设置于油箱502的液位开关509。液位开关509用于在油箱502中的液位低于第三安全阈值时生成第二触发信号，控制器还用于根据第二触发信号生成油箱502液位过低的报警信息。

在一些实施例中，吊装系统还包括设置于油缸501的大腔端、小腔端以及油箱502与对应比例阀组之间油路中至少一者的压力开关(图中未示出)。压力开关用于在对应位置的油压高于第四安全阈值时生成第三触发信号，控制器还用于根据第三触发信号生成对应位置油压过高的报警信息。

需要说明的是，图5仅示出一种液压驱动部件结构，本发明实施例不限定驱动部件的驱动类型和具体结构。

在一些实施例中，吊装系统还包括交流供电单元和直流供电单元。

其中，交流供电单元包括柴油发电机、船舶电源和交流电网中的至少一者，直流供电单元包括蓄电池。

具体实施时，可以将柴油发电机作为吊装系统的主动力源，同时提供船舶400V电源快插连接电缆和双档负荷开关。

其中，柴油发电机用于在正常工作时为蓄电池充电，以及为液压驱动部件中的交流电机提供工作用电。在柴油发电机失效的情况下，可以将快插连接电缆连接船舶上400V电源为吊装系统提供动力。该快插连接电缆可自动回收，电缆长度约20m。

蓄电池用于为控制系统和视频设备供电，并且能够在柴油发电机和船舶电源均无法供电时为液压驱动部件中的直流电机提供工作用电。

在一些实施例中，控制器包括近场PLC控制器。

在一些实施例中，控制器还包括远程遥控器。

其中，远程遥控器可以包括手柄遥控器。手柄遥控器与PLC控制器基于工业短波通信。远程遥控器还可以包括终端设备，终端设备与PLC控制器基于WiFi通信。

在一些实施例中，手柄遥控器和终端设备可以集成于一个箱体，以便于携带，使用时从箱内取出。

下面对本发明实施例的远程遥控系统进行详细说明。

其中，手柄遥控器可以为工业手柄遥控器，主要进行吊梁相关操作。在一示例中，手柄遥控器带6个双力度按钮、1个急停按钮、1个钥匙开关、连接指示灯、1个启动按钮以及1个故障复位按钮。通讯方式为工业433短波通讯，500m内信号稳定可靠。

参见图6，在柴油发电机自带遥控接收装置的情况，可以通过手柄遥控器中的遥控发射装置直接启动柴油发电机。手柄遥控器也可以通过遥控发射装置将吊梁动作命令发送至吊梁上的PLC控制器的遥控接收装置，由PLC控制器判断并发出动作命令给液压驱动部件。具体地，遥控接收装置可以以带延长天线的形式设置于吊梁电控柜内。

其中，终端设备可以为带WiFi功能的工业平板电脑，主要进行吊装相关参数的监测和记录，并能够导出相关参数数据。平板电脑能够切换任务至视频监控界面，以吊装机舱组合体为例，平板电脑能够实时监控吊带绳索与机舱防御罩吊带穿孔之间的距离，并将视频信息同时存储在存储卡内。

参见图7，吊梁状态信息(包括摄像头采集的视频数据)可以由吊梁上的PLC控制器经交换机后通过WiFi信号传输至平板电脑，由平板电脑的HMI界面实时显示，显示内容包括：油缸调整位置、吊梁与8MW散热器直接距离、吊梁前后及左右倾角、实时风速、液压系统压力和电机工作状态、系统工作状态(供电方式)、柴油发电机工作状态(油位温度等)、液压系统电机等。同时，平板电脑也可以通过WiFi无线发送控制命令给PLC控制器执行。

具体实施时，可以在吊梁和甲板或者地面设置一组点对点网桥，从而实现吊梁上的PLC控制器和甲板或者地面上的平板电脑之间的Wif通信。

具体实施时，可以将2个手柄遥控器和1个平板电脑嵌装入遥控箱，使用时取出。同时，遥控箱内还可以放置WiFi通信网桥及150000mA供电电池。

图8为本发明实施例提供的吊装系统的PLC控制系统框图。

其中，控制系统内各个部件的作用及功能为：

PLC控制器：负责接收并处理传感器信息、接收遥控器指令、判断系统状态、发送各个器件控制命令，即负责运算一切反馈信号及发出动作指令。

变频器：负责驱动液压系统内的液压电机，配备变频器可以降低柴油发电机选型容量要求，减小液压电机启动电流冲击。

超声波测距传感器：实时监测吊梁与所吊装风力发电机组组合体之间的距离，测量的距离信息在HMI界面中显示，距离若超过设定值，PLC控制器警示灯光报警。

柴油发电机：负责在正常工作时为蓄电池充电，以及为液压驱动部件中的交流电机提供工作用电。PLC控制器通过RS485通信可以实时监测柴油发电机状态以及控制柴油发电机启停。

倾角传感器：测量被吊装组件水平及垂直方向倾斜角。

压力传感器：液压系统共设3个压力传感器，分别测量系统压力以及油缸大腔端压力和油缸小腔端压力。

交换机：将视频信息及PLC控制指令信息通过网桥与平板电脑之间进行数据交换。

警示灯：提示机组状态模式信息。

限位开关：位置保护传感器，反馈油缸超过指定位置的信息。

液位开关：液压系统液位过高报警传感器。

压力开关：液压系统压力过高报警传感器。

液压系统电磁阀：控制油缸中活塞杆移动。

液压系统电机，柴油发电机全功率下进行直接供电驱动或者蓄电池驱动直流电机。

在一示例中，液压系统的配置如下：

(1)油缸：缸径250mm，杆径110mm,行程1440mm；推/拉力80T,运行速度V＝1mm/s；

(2)2个油泵及交流电机，一备一用，每个电机4kW；

(3)1个直流电机带泵，柴油发电机损坏及无电源情况可用蓄电池供电运行；

(4)3个压力传感器，一个测量系统压力，另外两个测量油缸两个腔的压力；

(5)1个温度传感器，测量系统油温；

(7)液压油加热及冷却系统，通过油温判断控制加热或冷却。

下面结合图9至图13对吊装系统中涉及电气安全的冗余控制逻辑进行简要说明。

图9为本发明实施例提供的液压系统状态切换的控制逻辑示意图。

液压系统由柴油发电机作为主动力源，同时提供船用400V电源快速插座，可以在柴油发电机失效情况下对系统供电，设计双档负荷开关进行切换。快速插头自带电缆，用于特殊情况下连接船舶上400V电源。

蓄电池为控制系统及视频设备供电，蓄电池同时设计为当柴油机不能启动且船用400V电源不方便提供时可直接驱动液压系统内的直流电机驱动泵。状态切换的控制逻辑具体如下：

在步骤901中，在柴油发电机油位正常且负荷开关选择柴油发电机供电，启动柴油发电机；

在步骤902中，判断柴油发电机是否启动成功。在柴油发电机启动成功且发电机转速正常无故障的情况下并网，执行步骤903，否则在连续启动三次未成功且负荷开关在船用400V的情况下，执行步骤904。

在步骤903中，驱动交流电机。

在步骤904中，HMI界面提示是否切换直流电机，如果是，执行步骤905，否则执行步骤906。

在步骤905中，蓄电池驱动直流电机。

在步骤906中，负荷开关选择船用400V供电，连接快速插头后执行步骤903。

图10为本发明实施例提供的吊装系统突然断电的控制逻辑示意图。

如果吊装系统在工作状态下柴油发电机熄火断电，吊装系统将进入安全停止状态，此时，液压泵停止，液压系统所有电磁阀以及换向阀恢复初始状态，HMI界面提示选择供电方式。突然断电的控制逻辑具体如下：

在步骤1001中，柴油发电机非正常熄火停机。

在步骤1002中，所有电磁阀及换向阀恢复初始状态。

在步骤1003中，判断是否可复位故障，若是则执行步骤1004，否则执行步骤1005。

在步骤1004中，等待复位故障重新启动柴油发电机。

在步骤1005中，选择是否切换至直流电机，若是则执行步骤1006，否则执行步骤1007。

在步骤1006中，直流电机及换向阀使能。

在步骤1007中，待机。

图11为本发明实施例提供的吊装系统紧急停机的控制逻辑示意图。

共三个急停按钮，分别位于吊梁电控柜、手柄遥控器以及柴油发电机。其中，柴油发电机急停按钮按下时仅柴油发电机紧急停机，此时系统进入系统突然断电逻辑(参见图10)。

另外两个急停按钮按下后系统进入安全模式(参见图11)。

在步骤1101中，手柄遥控器急停按钮或者吊梁急停按钮按下。

在步骤1102中，中断所有数字量装置输出。

在步骤1103中，指示灯红灯闪烁且HMI界面弹出急停。

在步骤1104中，手柄遥控器或者HMI界面复位按钮按下。

图12为本发明实施例提供的吊装系统启动的控制逻辑示意图。

吊装系统启动前将动力电源供电选择负荷开关旋转至柴油发电机供电，然后手动闭合柴油发电机内的启动电池的开关。打开手柄遥控器上的钥匙，待手柄遥控器手柄灯亮起后按住3S启动按钮启动柴油发电机。

启动控制具体逻辑如下：

在步骤1201中，长按手柄遥控器的启动按钮，比如≥3s。

在步骤1202中，判断负荷开关档位是否在柴油发电机档位。若是则执行步骤1203，否则执行步骤1212。

在步骤1203中，判断柴油发电机油位以及油温是否均正常。若是则执行步骤1204，否则执行步骤1213。

在步骤1204中，柴油发电机启动并等待发电机转速平稳。

在步骤1205中，判断蓄电池电量是否大于80％。若是执行步骤1206，否则执行步骤1214。

在步骤1206中，控制柴油发电机并网。

在步骤1207中，判断液压系统油位以及油温是否均正常。若是，则执行步骤1208，否则执行步骤1215。

在步骤1208中，手柄遥控器或者HMI界面控制液压泵启动。

在步骤1209中，判断液压电机是否启动。若是则执行步骤1210，否则执行步骤1216。

在步骤1210中，检测液压系统油压是否在正常范围内。若是则执行步骤1211，否则执行步骤1217。

在步骤1211中，根据重心调节指令控制电磁阀(比如比例阀)动作。

在步骤1212中，HMI界面选择是否进入直流驱动状态。

在步骤1213中，HMI界面提示加油或者预热。

在步骤1214中，对蓄电池充电。

在步骤1215中，调整油位以及油温至正常范围。

在步骤1216中，启动备用液压电机。

在步骤1217中，停止液压电机。

图13为本发明实施例提供的吊装系统正常停机的控制逻辑图。

正常停机时首先复位液压系统中的电磁阀，然后检测液压系统油温，如果油温高于设定值，液压冷却系统继续运行降温至设定值下，液压泵停机，并给柴油发电机发送停机信号，柴油发电机进入停机逻辑。停机控制逻辑具体如下：

在步骤1301中，长按手柄遥控器上的停机按钮，比如≥3s。

在步骤1302中，断开位移控制电磁阀。

在步骤1303中，停止液压泵以及液压电机。

在步骤1304中，给柴油发电机发送停机信号。

需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置实施例而言，相关之处可以参见方法实施例的说明部分。本发明实施例并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。本领域的技术人员可以在领会本发明实施例的精神之后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明实施例的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

本发明实施例可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明实施例的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明实施例的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明实施例的范围之中。

Claims (9)

1.一种风力发电机组吊装系统，其特征在于，包括：

吊梁组件，包括吊梁、设置于所述吊梁的驱动部件、吊装部件以及与所述吊梁滑动连接的调节块，所述驱动部件与所述调节块连接并驱动所述调节块沿所述吊梁的长度方向往复运动，所述吊装部件用于连接被吊装组件；

倾角检测器，设置于所述被吊装组件，所述倾角检测器用于测量在所述被吊装组件吊装过程中相对预设方向的倾斜度；

控制器，用于根据所述倾斜度控制所述驱动部件，以使所述调节块相对所述吊梁滑动并使得所述倾斜度位于预设平稳范围内；

所述吊装部件包括多个具有预定长度的吊装单元，多个所述吊装单元不在同一直线，所述被吊装组件具有穿孔，至少一个所述吊装单元由对应穿孔深入所述被吊装组件内并与所述被吊装组件连接，围合形成所述穿孔的侧壁与所述吊装单元之间有间隙；

所述吊装系统还包括第一距离检测器，设置于所述吊梁或者所述被吊装组件的其中一者；

所述第一距离检测器用于检测所述吊装过程中所述侧壁与所述吊装单元之间的距离；所述控制器还用于在所述距离小于第一安全阈值时发出报警信息，以及在所述距离大于所述第一安全阈值时控制所述驱动部件，以使所述调节块相对所述吊梁滑动并将所述距离回调至所述第一安全阈值内。

2.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述第一距离检测器包括图像采集装置。

3.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述吊装系统还包括第二距离检测器，设置于所述吊梁或者所述被吊装组件的其中一者；

所述第二距离检测器用于检测所述吊装过程中所述被吊装组件相对所述吊梁的距离；所述控制器还用于在所述距离小于第二安全阈值时发出报警信息，以及在所述距离大于所述第二安全阈值时控制所述驱动部件，以使所述调节块相对所述吊梁滑动并将所述距离回调至所述第二安全阈值内。

4.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述吊装系统还包括限位开关，设置于所述吊梁；

所述限位开关用于在与所述调节块接触时生成第一触发信号，所述控制器还用于根据所述第一触发信号生成所述调节块位置超限的报警信息。

5.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述驱动部件包括：带有活塞杆的油缸、油箱、第一比例阀组、至少一个交流泵以及驱动所述交流泵的交流电机；

所述活塞杆的伸出所述油缸的一端与所述调节块连接，所述油缸的背向活塞杆的一端连接于所述吊梁；

所述第一比例阀组包括A、B、P和T四个开口，其中，所述交流泵分别与所述第一比例阀组的P口和所述油箱相连，所述第一比例阀组的T口也与所述油箱相连，所述第一比例阀组的A口与所述油缸的大腔端相连，所述第一比例阀组的B口与所述油缸的小腔端相连；

所述控制器还用于在供交流电时根据第一预设重心调整指令控制所述交流电机的开关、所述交流泵的开关以及所述第一比例阀组的开合度，使所述活塞杆受到所述油缸中油压驱动，由所述活塞杆带动所述调节块沿所述吊梁的长度方向往复运动。

6.根据权利要求5所述的吊装系统，其特征在于，所述驱动部件还包括：第二比例阀组和至少一个直流泵以及驱动所述直流泵的直流电机；

所述第二比例阀组包括A、B、P和T四个开口，其中，所述直流泵分别与所述第二比例阀组的P口和所述油箱相连，所述第二比例阀组的T口也与所述油箱相连，所述第二比例阀组的A口与所述油缸的大腔端相连，所述第二比例阀组的B口与所述油缸的小腔端相连；

所述控制器还用于在供直流电时根据第二预设重心调整指令控制所述直流电机的开关、所述直流泵的开关以及所述第二比例阀组的开合度，使所述活塞杆受到所述油缸中油压驱动，由所述活塞杆带动所述调节块沿所述吊梁的长度方向往复运动。

7.根据权利要求5所述的吊装系统，其特征在于，所述吊装系统还包括：

设置于所述油箱的液位开关，用于在所述油箱中的液位低于第三安全阈值时生成第二触发信号，所述控制器还用于根据所述第二触发信号生成所述油箱液位过低的报警信息；

和/或，

设置于所述油缸的大腔端、小腔端以及所述油箱与对应比例阀组之间油路中至少一者的压力开关，用于在对应位置的油压高于第四安全阈值时生成第三触发信号，所述控制器还用于根据所述第三触发信号生成对应位置油压过高的报警信息。

8.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述吊装系统还包括交流供电单元和直流供电单元；

所述交流供电单元包括：柴油发电机、船舶电源和交流电网中的至少一者；所述直流供电单元包括蓄电池。

9.根据权利要求1所述的吊装系统，其特征在于，所述控制器包括：近场PLC控制器；和/或，

远程遥控器，所述远程遥控器包括手柄遥控器，所述手柄遥控器与所述PLC控制器基于工业短波通信；和/或，所述远程遥控器包括终端设备，所述终端设备与所述PLC控制器基于WiFi通信。

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