CN114102730B - 冰箱内胆切边模具更换系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种冰箱内胆切边模具更换系统，其包括模具库、取模装置、运载装置和检测装置。其中，模具库用于存放至少一个待用模具；取模装置用于从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置；运载装置用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置用于检测装配到运载装置上的目标模具是否倾斜。由于该系统还包括检测装置，检测装置用于获取目标模具的空间姿态数据，以判断目标模具在运载装置上是否倾斜。取模装置能将目标模具装配至运载装置上，解决人工换模效率低，以及存在安全等问题。

Description

冰箱内胆切边模具更换系统

技术领域

本发明涉及冰箱领域，特别是涉及一种冰箱内胆切边模具更换系统。

背景技术

一般地，在冰箱内胆的制备过程中，冰箱内胆的多余边角会被切除，为保证多个冰箱内胆在切边的过程中的一致性，多采用切边模具对冰箱内胆进行定位。具体地，将切边模具装配到运载装置上，运载装置将切边模具运载至内胆生产线的切边区域，冰箱内胆装配到切边模具上，运载装置带动切边模具和冰箱内胆转动，配合切边机完成冰箱内胆的切边。

目前，冰箱内胆切边模具多采用人工更换，也即，人工将运载装置上的待换模具取下来，人工从模具库中找到目标模具，人工将目标模具装配至运载装置上。运载装置将目标模具运载至内胆生产线的切边区域，内胆装配至目标模具上，目标模具带动内胆转动一周以完成内胆的切割。但是这种换模方式存在很多问题，比如，人工换模效率低、存在安全隐患等。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种冰箱内胆切边模具更换系统，以解决上述技术问题。

特别地，本发明提供了一种冰箱内胆切边模具更换系统，其包括模具库、取模装置、运载装置和检测装置，其中

模具库用于存放至少一个待用模具；

取模装置用于从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置；

运载装置用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；

检测装置用于获取目标模具的空间姿态数据，以判断目标模具在运载装置上是否倾斜。

可选地，模具库包括：

多个支撑部，沿高度方向层叠设置，每个支撑部设置一个存放位，每个存放位用于放置一待用模具，存放位能在支撑部的第一侧和支撑部的第二侧之间移动。

可选地，支撑部限定出与水平面平行的滑动轨道，存放位与滑动轨道相配合以沿水平方向在支撑部的第一侧和支撑部的第二侧之间移动。

可选地，冰箱内胆切边模具更换系统还包括：

控制器，用于根据目标模具的信息将与目标模具对应的存放位从支撑部的第一侧移动至支撑部的第二侧；

驱动装置，用于在控制器的控制下驱动存放位在支撑部的第一侧和支撑部的第二侧之间移动。

可选地，取模装置设置有扫码器，扫码器用于分别识别模具上设置的型号标识码以准确取放模具。

可选地，取模装置包括：

支架；

横梁，架设于支架上；

纵梁，设置于横梁，能沿横梁的长度方向移动；

竖梁，设置于纵梁，能沿纵梁的长度方向移动；

取模结构，设置于竖梁的底部，能相对纵梁上下移动。

可选地，运载装置包括：

运载支架，

支撑架，滑动设置于运载支架上，用于在运载支架上移动至内胆生产线的切边区域；

调整部，设置于支撑架上，被配置为相对支撑架翻转，用于将装配至其上的目标模具调平。

可选地，运载装置还包括：

锁模销，从调整部朝上伸出，被配置为上下移动；

活动板，设置于调整部上，被配置为水平移动至锁模销上或者从锁模销上移开，当活动板移动至锁模销上时，活动板与锁模销相配合以固定目标模具。

可选地，存放位朝上伸出第一定位柱，调整部朝上伸出第二定位柱，第一定位柱和第二定位柱均用于与目标模具上的结合部结合以分别将目标模具定位于存放位或者调整部。

可选地，运载装置还包括：

支撑柱，设置于调整部上，用于支撑目标模具。

本发明提供的一种冰箱内胆切边模具更换系统，其包括模具库、取模装置、运载装置和检测装置。其中，模具库用于存放至少一个待用模具；取模装置用于从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置；运载装置用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置用于检测装配到运载装置上的目标模具是否倾斜。由于该系统还包括检测装置，检测装置用于获取目标模具的空间姿态数据，以判断目标模具在运载装置上是否倾斜。取模装置能将目标模具装配至运载装置上，解决人工换模效率低，以及存在安全等问题。检测装置能检测出目标模具是否倾斜，避免将装配倾斜的目标模具直接应用于冰箱内胆的切割，导致内胆的边沿存在一定的偏差。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中模具库的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中存放位的示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中取模装置的示意图；

图5是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中运载装置的示意图；

图6是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中支撑架的示意图；

图7是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的框图。

具体实施方式

图1是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的示意图；图2是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中模具库的示意图；图3是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中存放位的示意图；图4是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中取模装置的示意图；图5是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中运载装置的示意图；图6是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中支撑架的示意图；图7是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的框图。

本实施例提供一种冰箱内胆切边模具更换系统10，其包括模具库100、取模装置200、运载装置300和检测装置400。其中，模具库100用于存放至少一个待用模具；取模装置200用于从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置300；运载装置300用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置400用于获取目标模具的空间姿态数据，以判断目标模具在运载装置300上是否倾斜。

模具库100的形状、位置等可根据需要具体选择，可选地，模具库100和取模装置200位置邻近，以便取模装置200获取目标模具，如本实施例中取模装置200、模具库100和检测装置400依次相邻。模具库100可以具有一个存放位120，该存放位120内存放多个待用模具。模具库100可以具有多个存放位120，每个存放位120内具有一个模具。多个存放位120可以位于一个平面内，或者多个存放位120可分别移动至指定的位置以供取模装置200获取所需的目标模具，或者将待换模具放回至指定的存放位120内。多个存放位120移动的具体方式不做限定，例如，模具库100包括一个转动支架，该支架在转动过程中带动存放位120移动至指定位置。

取模装置200的具体类型可根据需要选择，例如，可以是机器人、机械臂或者能三维运动的支架带动取模结构250完成获取目标模具的工作。取模结构250可根据需要选择，例如，取模结构250可以是吸盘（吸盘也称为真空机械手）或者能取放不同大小物品的机械手。

取模装置200从待用模具中获取所需的目标模具的具体方式可根据需要选择。例如，可以是将具有目标模具的存放位120推送至指定位置以供取模装置200获取所需的目标模具。例如，存放位120或者模具上具有识别码，取模装置200通过识别存放位120或者模具上的识别码以从待用模具中获取所需的目标模具。

运载装置300的具体结构可根据需要选择，运载装置300能将目标模具装配至其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域即可。

检测装置400的具体类型可根据需要选择，例如，检测装置400可以是激光类、电容类或者图像类。

其中，激光类检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器，若是接收器在指定位置接收到激光，则证明运载装置300上装配的目标模具没有倾斜。若是接收器在其他位置接收到激光，则证明运载装置300上装配的目标模具倾斜。

电容类检测装置400可以包括变面积差动式电容传感器，模具上具有与变面积差动式电容传感器相应的接触结构，当模具在运载装置300上没有倾斜时，该接触结构与变面积差动式电容传感器接触，该变面积差动式电容传感器的电容值与预设的电容值相同。当模具在运载装置300上倾斜时，该变面积差动式电容传感器的电容值与预设的电容值不相同，以此判定装配至运载装置300上的模具是否倾斜。

图像类检测装置400可以包括图像传感器，图像传感器通过计算模具装配至运载装置300上时所占据的像素与模具不倾斜状态下所占据的像素比值以判断该模具是否倾斜。

由此可见，本实施例的冰箱内胆切边模具更换系统10包括模具库100、取模装置200和运载装置300。取模装置200能从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置300，也即，该更换系统10能自动完成运载装置300更换模具，节约人工成本，解决人工装配存在的安全隐患。同时，该系统还包括检测装置400，检测装置400用于检测目标模具装配至运载装置300时是否倾斜，避免将装配倾斜的目标模具直接应用于冰箱内胆的切割，导致内胆的边沿存在一定的偏差。

在一些实施例中，模具库100包括多个支撑部110，多个支撑部110沿高度方向层叠设置，每个支撑部110设置一个存放位120，每个存放位120用于放置一待用模具，存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。支撑部110的具体结构可根据需要选择，多个支撑部110层叠设置的方式也可根据需要选择。例如，在本实施例中，每个支撑部110包括三根位于同一平面的支柱，该三根支柱使得支撑部110的形状为长方形，也即支撑部110位于一个平面内，其限定出一个长方形。每个支撑部110设置于四根垂直的立柱上，并且支撑部110形成的平面与水平面平行，多个支撑部110分别设置于四根垂直的立柱的不同高度处以沿高度方向层叠设置。存放位120的具体结构不做限定，例如，可以是托盘。存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动的具体方式不做限定，例如，可以是托盘滑动设置于支撑部110。

多个支撑部110沿高度方向层叠设置，使得在占用相同室内面积的情况下，可以多设置几个支撑部110，使得模具库100的容量变大。存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动使得该系统更换模具的效率较高，也方便取模装置200抓取模具，避免出错。例如，当取模装置200从运载装置300上抓取待换模具时，模具库100能将存放待换模具的存放位120推至第二侧112，这两个步骤同时进行，节约时间。模具库100将存放目标模具的存放位120推至第二侧112，当取模装置200将目标模具装配至运载装置300上时，模具库100将该存放位120推至第一侧111，这两个步骤同时进行，节约时间，也避免抓取错误。模具库100的这种结构使得该模具更换系统10的效率很高，也提高了精确度。

在其他一些实施例中，支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道，存放位120与滑动轨道相配合以沿水平方向在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道的具体方式不做限定，如上实施例，每个支撑部110包括三根位于同一平面的支柱，该三根支柱使得支撑部110的形状为长方形，相对平行的两根支柱限定出滑动轨道。支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道，使得模具与存放位120的装配简单，避免模具在运输的过程中倾斜或者脱落。这种模具库100比较简单，容易观察模具库100的内部情况，容易维修。

在其他一些实施例中，存放位120朝上伸出第一定位柱121，调整部330朝上伸出第二定位柱340，第一定位柱121和第二定位柱340均用于与目标模具上的结合部结合以分别将目标模具定位于存放位120或者调整部330。也即，第一定位柱121用于将目标模具定位于存放位120；第二定位柱340用于将目标模具定位于调整部330，第一定位柱121和第二定位柱340均用于与目标模具上相同的结合部结合以避免目标模具设置过多的结合部。

第一定位柱121和第二定位柱340定位目标模具的具体方式不做限定，也即目标模具上的结合部不做限定，例如，目标模具设置有与第一定位柱121和第二定位柱340相匹配的盲孔或者通孔，第一定位柱121或第二定位柱340深入盲孔或者通孔里面以将目标模具定位于存放位120或者调整部330。第一定位柱121和第二定位柱340的数量和设置位置可根据需要选择。在本实施例中，第一定位柱121和第二定位柱340均为四个，四个第二定位柱340分别位于以锁模销370为中心的长方形或者正方形的四个顶点上。模具上具备与四个第二定位柱340相应的盲孔或者通孔，则当模具被放回至存放位120上时，四个第一定位柱121分别深入四个相应的盲孔里面以将目标模具定位于存放位120上。第一定位柱121和第二定位柱340的这种设置方式使得模具比较稳定。存放位120和调整部330分别通过第一定位柱121和第二定位柱340将目标模具定位于其上，使得取模装置200比较容易抓取目标模具。例如，当取模装置200是机械手时，机械手容易抓取目标模具的边沿。第二定位柱340与第一定位柱121均通过目标模具上相同的盲孔或者通孔定位目标模具，避免目标模具开设过多盲孔或者通孔。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10还包括控制器500和驱动装置600，控制器500用于根据目标模具的信息将与目标模具对应的存放位120从支撑部110的第一侧111移动至支撑部110的第二侧112。驱动装置600用于在控制器500的控制下驱动存放位120在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。

在其他一些实施例中，存放位120和模具上均设置有型号标识码，取模装置200设置有扫码器，扫码器用于分别识别模具上设置的型号标识码以准确取放模具。型号标识码的具体类型不做限定，例如，可以是条形码或者二维码，其上记载一些模具的基本信息，比如型号。取目标模具时，模具库100推出相应的存放位120时，取模装置200可对存放位120或者模具扫码，以进一步确定是不是所需的目标模具，避免出现差错。放回待换模具时，模具库100推出相应的存放位120，可对存放位120和模具扫码，以进一步确定模具库100是否推出对应的存放位120，避免在启停机时出现错误，或者模具与存放位120的对应关系混乱时，安装错误的目标模具，导致内胆批量切割错误。

在其他一些实施例中，取模装置200包括支架210、横梁220、纵梁230、竖梁240和取模结构250。横梁220架设于支架210上。纵梁230设置于横梁220，纵梁230能沿横梁220的长度方向移动。竖梁240设置于纵梁230，能沿纵梁230的长度方向移动。取模结构250设置于竖梁240的底部，能相对纵梁230上下移动。也即，如果以横梁220、纵梁230和竖梁240做空间直角坐标系，如果横梁220沿x轴方向延伸，则横梁220、纵梁230和竖梁240分别沿x轴、y轴和z轴延伸，取模结构250能沿x轴、y轴和z轴方向分别移动。取模结构250的具体类型不做限定，例如，可以是机械手或者吸盘。

在其他一些实施例中，运载装置300包括运载支架310、支撑架320和调整部330。支撑架320滑动设置于运载支架310上，用于在运载支架310上移动至内胆生产线的切边区域。调整部330设置于支撑架320上，调整部330被配置为能相对支撑架320翻转，调整部330用于将装配至其上目标模具调平。

在其他一些实施例中，运载装置300还包括锁模销370和活动板350，锁模销370从调整部330朝上伸出，被配置为上下移动。活动板350设置于调整部330上，被配置为水平移动至锁模销370上或者从锁模销370上移开，当活动板350移动至锁模销370上时，活动板350与锁模销370相配合以固定目标模具。活动板350能平移，锁模销370能相上下移动。目标模具的底部朝下伸出一个水平板，目标模具放入调整部330之前，活动板350从锁模销370的顶部移开，以方便目标模具放到调整部330上。目标模具放入调整部330上时，水平板位于锁模销370的上面，活动板350水平移动至锁模销370和水平板的上面，也即水平板位于锁模销370和活动板350之间，锁模销370向上移动以将水平板固定在锁模销370和活动板350之间，以将模具锁定在调整部330上。锁模销370和活动板350避免模具在运输和切割过程中导致的偏移，造成冰箱内胆切割的偏差。

在其他一些实施例中，运载装置300还包括支撑柱360，支撑柱360设置于调整部330上，用于支撑目标模具。支撑柱360用于使目标模具更加平稳。

在一个具体的实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10的具体操作步骤包括：

启动换模，检测运载装置300上是否有待换模具。

若有，控制取模装置200的机械手调整至能抓取该型号大小的待换模具。

控制机械手从运载装置300上抓取该待换模具。

控制驱动装置600将与该待换模具对应的存放位120推至第二侧112。

控制机械手将该待换模具移动至存放位120上。

控制该存放位120移动至第一侧111。

控制驱动装置600将与目标模具对应的存放位120移动至第二侧112。

控制机械手调整至能抓取该型号大小的目标模具，并从第二侧112将目标模具抓取至运载装置300上。

控制锁模销370和活动板350将目标模具锁定在运载装置300上。

控制检测装置400检测目标模具的倾斜度。

根据倾斜度控制调整部330进行补偿转动，以使目标模具不再倾斜。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，也即包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。当某个特征“包括或者包含”某个或某些其涵盖的特征时，除非另外特别地描述，这指示不排除其它特征和可以进一步包括其它特征。

此外，在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。也即在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”、或“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有限定，本本实施例的描述中所使用的全部术语（包含技术术语与科学术语）具有与本申请所属的技术领域的普通技术人员所通常理解的相同含义。

在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (7)

1.一种冰箱内胆切边模具更换系统，包括模具库、取模装置、运载装置和检测装置，其中

所述模具库用于存放至少一个待用模具；

所述取模装置用于从所述待用模具中获取所需的目标模具，并将所述目标模具装配至所述运载装置；

所述运载装置用于将所述目标模具装配其上，并将所述目标模具运载至内胆生产线的切边区域；

所述检测装置用于获取所述目标模具的空间姿态数据，以判断所述目标模具在所述运载装置上是否倾斜；

其中，所述模具库包括：

多个支撑部，沿高度方向层叠设置，每个所述支撑部设置一个存放位，每个所述存放位用于放置一待用模具，所述存放位能在所述支撑部的第一侧和所述支撑部的第二侧之间移动，

所述运载装置包括：

运载支架，

支撑架，滑动设置于所述运载支架上，用于在所述运载支架上移动至所述内胆生产线的切边区域；

调整部，设置于所述支撑架上，被配置为相对所述支撑架翻转，用于将装配至其上的所述目标模具调平；

锁模销，从所述调整部朝上伸出，被配置为上下移动；

活动板，设置于所述调整部上，被配置为水平移动至所述锁模销上或者从所述锁模销上移开，当所述活动板移动至所述锁模销上时，所述活动板与所述锁模销相配合以固定所述目标模具。

2.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，所述支撑部限定出与水平面平行的滑动轨道，所述存放位与所述滑动轨道相配合以沿水平方向在所述支撑部的第一侧和所述支撑部的第二侧之间移动。

3.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，还包括：

控制器，用于根据所述目标模具的信息将与所述目标模具对应的所述存放位从所述支撑部的第一侧移动至所述支撑部的第二侧；

驱动装置，用于在所述控制器的控制下驱动所述存放位在所述支撑部的第一侧和所述支撑部的第二侧之间移动。

4.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，所述取模装置设置有扫码器，所述扫码器用于分别识别所述待用模具上设置的型号标识码。

5.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，所述取模装置包括：

支架；

横梁，架设于所述支架上；

纵梁，设置于所述横梁，能沿所述横梁的长度方向移动；

竖梁，设置于所述纵梁，能沿所述纵梁的长度方向移动；

取模结构，设置于所述竖梁的底部，能相对所述纵梁上下移动。

6.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，

所述存放位朝上伸出第一定位柱，所述调整部朝上伸出第二定位柱，所述第一定位柱和所述第二定位柱均用于与所述目标模具上的结合部结合以分别将所述目标模具定位于所述存放位或者所述调整部。

7.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，所述运载装置还包括：

支撑柱，设置于所述调整部上，用于支撑所述目标模具。