CN114102321A - 一种焊磨抛切换一体的加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊磨抛切换一体的加工机器人，包括基板，所述基板的顶端固定安装有加工台，所述基板的顶端对应加工台一侧位置处固定安装有机械臂，所述加工台的顶端均匀对称固定安装有固定侧板，对应两个所述固定侧板之间转动安装有驱动螺杆，所述驱动螺杆的一端穿过固定连接有第一传动组件，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过设置的驱动电机、从动齿轮、滑动块和滑动板，提升了该加工机器人使用时的加工效率，提高了工件加工的整体经济效益，通过设置传导滑轨、夹持螺杆和移动夹板，提高了该加工机器人使用时对不同尺寸工件加工时的可调性，间接保证了该加工机器人对工件夹持的效率。

Description

一种焊磨抛切换一体的加工机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种焊磨抛切换一体的加工机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在工件加工过程中，需要对工件进行焊接、打磨和抛光，随着新一代发动机高温合金构件设计理念的变革，必须采用智能化技术完成工件的焊接、打磨和抛光，而基于手工焊接、打磨和抛光的生产工艺已无法满足今后的加工生产需求，因此，我们提出了一种焊磨抛切换一体的加工机器人。

目前市场上现有的焊磨抛切换一体的加工机器人使用时，对工件进行加工过程中，需要将工件拆装后再进行加工，不能进行一个连续型加工，工件拆装所需要的时间较长，且导致工作人员的劳动强度大，不利于工作人员长时间操作和观看，会因此影响工件加工的效率，无法满足现有的使用需求。

发明内容

本发明提供技术方案，可以有效解决上述背景技术中提出的目前市场上现有的焊磨抛切换一体的加工机器人使用时，对工件进行加工过程中，需要将工件拆装后再进行加工，不能进行一个连续型加工，工件拆装所需要的时间较长，且导致工作人员的劳动强度大，不利于工作人员长时间操作和观看，会因此影响工件加工的效率，无法满足现有的使用需求的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种焊磨抛切换一体的加工机器人，包括基板，所述基板的顶端固定安装有加工台，所述基板的顶端对应加工台一侧位置处固定安装有机械臂，所述加工台的顶端安装有定位交替移动机构，所述定位交替移动机构主要由驱动电机以及用于移动精准定位的滑动板、限位伸缩杆、限位弹簧、限位凸块和限位凹块组合而成；

所述滑动板的顶端安装有工件稳固放置机构，所述工件稳固放置机构主要由移动夹板以及用于加压稳定的联动伸缩杆、加压连板、第一接触块和第二接触块组合而成；

所述加工台的顶端安装有废料清理机构，所述废料清理机构主要由收集斗以及用于废料吹拂清理的气缸、送风管、联动板、内移套管、活塞杆和单向阀组合而成；

所述机械臂的一端安装有精准切换加工机构，所述精准切换加工机构主要由转动盘以及用于精准切换的固定凹槽、固定块、定位弹簧伸缩杆、限位凹槽和限位块组合而成。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、通过设置的驱动螺杆、第一传动组件、驱动电机、从动齿轮、驱动齿轮、滑动块和滑动板，可使得滑动块和滑动板往复移动，能够在对一个工件在滑动板上进行加工时，将另一个工件安装在另一个滑动板上，从而实现对工件进行交替安装加工的作用，减少了工件安装和加工所需的时间，提高了工件安装加工的效率，从而提升了该加工机器人使用时的加工效率，避免了工件加工时因工件拆装导致的加工效率降低的情况，从而提高了工件加工的整体经济效益；

通过设置的限位卡块、限位伸缩杆、限位弹簧、限位凸块、限位凹块，可使用限位凸块和限位凹块对滑动板移动的位置进行直观的观察，便于对滑动板的移动距离和移动位置进行精准定位，提高了该加工机器人对工件交替移动分别进行安装和加工时的精确性，降低工件交替移动加工时因移动位置偏移导致的工件加工准确降低的情况，从而能够在提高工件加工效率的同时，保证工件定位加工的精确度，降低该加工机器人对工件进行加工时产生的次品概率，从而保证了该加工机器人对工件进行交替加工的成品概率，间接提高了该加工机器人对工件加工时的经济效益。

2、通过设置传导滑轨、夹持电机、第二传动组件、夹持螺杆和移动夹板，可使用移动夹板对工件进行夹持，适用于对不同尺寸工件进行夹持固定，保证了该加工机器人对工件加工时的适用性，也提高了该加工机器人使用时对不同尺寸工件加工时的可调性，减少人工对不同尺寸工件夹持的难度，从而间接保证了该加工机器人对工件夹持的效率，避免出现因工件夹持所需时间过长影响工件加工效率的情况；

通过设置的联动伸缩杆、加压连板、第一接触块、复位弹簧伸缩杆、连接杆、第二接触块和限位滑轨，可随着工件移动至加工位置，使得加压连板产生短距离的位移，使用加压连板对工件夹持时进行加压稳固，间接提高了工件夹持的稳定效果，提高了工件夹持时的接触面压力，降低工件加工时因工件与加工器具接触产生的位置偏移，从而保证了工件加工的精确度，减低工件加工产生次品的概率，保证了该加工机器人使用时的工件成品率，从而提高了该加工机器人对工件进行加工时的经济效益。

通过定位交替移动机构和工件稳固放置机构的配合使用，能够在对工件进行交替移动加工的同时，对夹持后的工件进行加压稳定，从而保证了对工件加工时工件不出现偏移的情况，增加了工件夹持的稳定性，降低该加工机器人对工件加工时因加工器具与工件接触导致的位置，避免工件位移导致工件加工的次品概率，从而保证了该加工机器人对工件加工后的成品概率，提高了该加工机器人对工件进行加工的经济效益。

3、通过设置的气缸、输气管、送风管、出气管、联动板、移动槽、内移套管、活塞杆、内分隔板和单向阀，可时使用联动板移动带动活塞杆顺着内移套管移动，使得内移套管顺着气缸移动，将气缸内的气体传输出对加工后的工件碎屑进行吹拂，能够通过滑动块和滑动板移动，对加工产生碎屑进行吹拂，不需另外装配风机对工件碎屑进行吹拂，提高了该加工机器人使用时的能源利用率，也减少了对工件碎屑进行收集的设备成本，降低了工件加工后碎屑收集清理的难度；

通过设置的收集凹槽、漏屑孔、收集仓和收集斗，可将吹拂掉落的工件碎屑进行快速收集和清理，提高了对工件加工时工件碎屑的收集效率，减少了该加工机器人使用后对工件碎屑进行收集和清理所需的时间，也降低了该加工机器人使用后对工件碎屑的收集难度，提高了该加工机器人使用时的碎屑清理便捷性，减少该加工机器人停机后人工对碎屑进行清理所消耗的时间，减少了该加工机器人使用时对工件碎屑进行清理所需的人力资源消耗。

通过定位交替移动机构和废料清理机构的配合使用，能够在对工件进行交替移动加工时，对加工产生的工件碎屑进行吹拂和清理，降低该加工机器人对工件加工后产生碎屑的收集难度，也降低对工件碎屑进行收集的设备成本，提高了该加工机器人使用时的能源利用率，减少人工对碎屑进行清理所消耗的时间，从而减少了对工件碎屑进行收集以及清理所需的人工成本，提高了该加工机器人对工件进行加工时的经济效益。

4、通过设置的转动盘、焊接器、打磨器、抛光器、调整电机和连接轴，可通过调整电机运行，带动连接轴和转动盘转动，对焊接器、打磨器和抛光器进行切换使用，不需更换加工器具对工件进行加工方式的切换，也降低了切换加工方式对工件进行加工所需的时间和步骤，提高了该加工机器人对工件进行多种方式加工时的效率，提高了该加工机器人使用时的多功能性，不需要增加过多的机械臂对工件进行多种方式加工，降低了对工件进行多种方式加工的设备成本，从而提高了该加工机器人对工件进行多种方式加工时的经济效益；

通过设置的液压杆、固定凹槽、固定块、定位弹簧伸缩杆、限位凹槽和限位块，可使用限位块和限位凹槽对转动盘转动时进行精准定位，并可使用液压杆、固定块和固定凹槽，对转动盘的位置进行固定，便于对焊接器、打磨器和抛光器转动切换使用时进行精准定位，避免对工件加工时出现切换角度不均的情况，保证了该加工机器人对工件进行焊磨抛切换加工时的切换精度，增加了该加工机器人使用时焊磨抛切换的精准性，间接提高了该加工机器人对工件进行多种方式加工的效率。

通过定位交替移动机构和精准切换加工机构的配合使用，能够在对一个工件进行焊磨抛切换加工的过程中，对另一个工件进行安装，从而减少该加工机器人使用时因工件拆装导致的工件加工效率降低的情况，提高了该加工机器人对工件加工时的整体效率，保证了工件加工时的流畅性，降低了该加工机器人使用时的单个工件加工耗时，提高了该加工机器人使用时的工件加工效率，提高了该加工机器人使用时的经济性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的剖视结构示意图；

图3是本发明定位交替移动机构的结构示意图；

图4是本发明图4中A区域的结构示意图；

图5是本发明工件稳固放置机构的结构示意图；

图6是本发明联动伸缩杆和加压连板的安装结构示意图；

图7是本发明废料清理机构的结构示意图；

图8是本发明气缸和输气管的安装结构示意图；

图9是本发明内分隔板和单向阀的安装结构示意图；

图10是本发明精准切换加工机构的结构示意图；

图11是本发明定位弹簧伸缩杆和限位凹槽的安装结构示意图；

图中标号：1、基板；2、加工台；3、机械臂；

4、定位交替移动机构；401、固定侧板；402、驱动螺杆；403、第一传动组件；404、驱动电机；405、从动齿轮；406、驱动齿轮；407、滑动块；408、滑动板；409、漏孔；410、固定连杆；411、限位侧板；412、限位卡块；413、限位伸缩杆；414、限位弹簧；415、限位凸块；416、限位凹块；

5、工件稳固放置机构；501、侧连接板；502、传导滑轨；503、夹持电机；504、第二传动组件；505、夹持螺杆；506、移动夹板；507、固定放置板；508、联动伸缩杆；509、加压连板；510、第一接触块；511、复位弹簧伸缩杆；512、连接杆；513、第二接触块；514、限位滑轨；

6、废料清理机构；601、收集凹槽；602、漏屑孔；603、收集仓；604、收集斗；605、放置架；606、气缸；607、输气管；608、送风管；609、出气管；610、联动板；611、移动槽；612、内移套管；613、活塞杆；614、内分隔板；615、单向阀；

7、精准切换加工机构；701、安装架；702、转动盘；703、焊接器；704、打磨器；705、抛光器；706、调整电机；707、连接轴；708、液压杆；709、固定凹槽；710、固定块；711、定位弹簧伸缩杆；712、限位凹槽；713、限位块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-11所示，本发明提供技术方案，一种焊磨抛切换一体的加工机器人，包括基板1，基板1的顶端固定安装有加工台2，基板1的顶端对应加工台2一侧位置处固定安装有机械臂3，加工台2的顶端安装有定位交替移动机构4，定位交替移动机构4包括固定侧板401、驱动螺杆402、第一传动组件403、驱动电机404、从动齿轮405、驱动齿轮406、滑动块407、滑动板408、漏孔409、固定连杆410、限位侧板411、限位卡块412、限位伸缩杆413、限位弹簧414、限位凸块415和限位凹块416；

加工台2的顶端均匀对称固定安装有固定侧板401，对应两个固定侧板401之间转动安装有驱动螺杆402，驱动螺杆402的一端穿过固定连接有第一传动组件403，加工台2的一端对应其中一个驱动螺杆402位置处固定安装有驱动电机404，其中一个驱动螺杆402的一端固定连接有从动齿轮405，驱动电机404的输出轴固定连接有驱动齿轮406，两个驱动螺杆402之间对称放置有滑动板408，滑动板408的两端均对称固定安装有滑动块407，滑动板408的顶端开设有漏孔409，两个滑动板408之间均匀固定连接有固定连杆410；

加工台2的顶端对应其中一个滑动板408一侧位置处固定连接有限位侧板411，加工台2的顶端对应限位侧板411两侧位置处均匀固定连接有限位卡块412，限位侧板411和限位卡块412的一端对应滑动块407位置处均固定连接有限位伸缩杆413，限位伸缩杆413的外侧套接有限位弹簧414，限位伸缩杆413的一端固定连接有限位凸块415，一侧滑动块407的外侧固定连接有限位凹块416，驱动电机404的输入端电性连接市电的输出端，驱动齿轮406与从动齿轮405之间啮合连接，驱动螺杆402与滑动块407之间通过螺纹连接，限位凸块415的凸起形状和限位凹块416的凹陷形状相同，且限位凸块415和限位凹块416的外侧均为光滑弧面，便于使用限位凸块415和限位凹块416对滑动块407的位置进行精准定位。

滑动板408的顶端安装有工件稳固放置机构5，工件稳固放置机构5包括侧连接板501、传导滑轨502、夹持电机503、第二传动组件504、夹持螺杆505、移动夹板506、固定放置板507、联动伸缩杆508、加压连板509、第一接触块510、复位弹簧伸缩杆511、连接杆512、第二接触块513和限位滑轨514；

滑动板408的顶端两侧均对称固定安装有侧连接板501，对应两个侧连接板501之间固定连接有传导滑轨502，其中一个侧连接板501的一端固定安装有夹持电机503，夹持电机503的输出轴固定连接有第二传动组件504，对应两个侧连接板501之间对应传导滑轨502上方位置处转动安装有夹持螺杆505，传导滑轨502的外侧对称滑动安装有移动夹板506；

滑动板408的顶端对应其中一个移动夹板506一侧位置处固定安装有固定放置板507，固定放置板507的顶端均匀固定连接有限位滑轨514，限位滑轨514的顶端滑动安装有第一接触块510，第一接触块510的一端均匀固定连接有联动伸缩杆508，其中一个移动夹板506的一端嵌入安装有加压连板509，第一接触块510的一端对称固定连接有复位弹簧伸缩杆511，限位侧板411的一端对应第一接触块510位置处均匀固定安装有连接杆512，连接杆512的另一端固定安装有第二接触块513，夹持电机503的输入端电性连接市电的输出端，夹持螺杆505的一端穿过侧连接板501与第二传动组件504连接，夹持螺杆505的外侧螺纹方向以中心位置反向，第一接触块510和第二接触块513的横截面形状均为等腰梯形，且第一接触块510和第二接触块513的边角均为光滑圆角，便于夹持螺杆505转动时，带动两个移动夹板506同时反向移动，联动伸缩杆508的外侧嵌入安装有固定旋钮，复位弹簧伸缩杆511的另一端与固定放置板507之间固定连接，加压连板509的表面为磨砂平面，提高了加压连板509与工件接触时的摩擦力。

加工台2的顶端安装有废料清理机构6，废料清理机构6包括收集凹槽601、漏屑孔602、收集仓603、收集斗604、放置架605、气缸606、输气管607、送风管608、出气管609、联动板610、移动槽611、内移套管612、活塞杆613、内分隔板614和单向阀615；

加工台2的顶端对应滑动板408下方位置处开设有安装有收集凹槽601，收集凹槽601的底端内壁均匀开设有漏屑孔602，加工台2的底端对应漏屑孔602外侧位置处固定连接有收集仓603，收集仓603的内部放置有收集斗604，加工台2的顶端对应滑动块407一侧位置处固定安装有放置架605，放置架605的一端内壁固定安装有气缸606，气缸606的外侧对称固定连接有输气管607，放置架605的顶端固定安装有送风管608，送风管608的外侧对称固定安装有出气管609；

其中两个滑动块407的外侧固定连接有联动板610，气缸606的外侧开设有移动槽611，气缸606的内部滑动安装有内移套管612，内移套管612的内侧滑动安装有活塞杆613，送风管608的内壁中心处固定安装有内分隔板614，送风管608的两端内壁和气缸606的外侧均对称固定安装有单向阀615，活塞杆613的一端穿过内移套管612与联动板610固定连接，活塞杆613的长度大于内移套管612的长度，收集凹槽601的长度和宽度均大于漏孔409的长度和宽度，便于联动板610移动时，带动活塞杆613顺着内移套管612内侧产生移动。

机械臂3的一端安装有精准切换加工机构7，精准切换加工机构7包括安装架701、转动盘702、焊接器703、打磨器704、抛光器705、调整电机706、连接轴707、液压杆708、固定凹槽709、固定块710、定位弹簧伸缩杆711、限位凹槽712和限位块713；

机械臂3的一端固定连接有安装架701，安装架701的一侧放置有转动盘702，转动盘702的一端固定安装有焊接器703，转动盘702的一端对应焊接器703一侧位置处固定安装有打磨器704，转动盘702的一端对应打磨器704一侧位置处固定安装有抛光器705，安装架701的一端内壁固定安装有调整电机706，转动盘702的一端固定安装有连接轴707；

安装架701的一端对应转动盘702位置处固定安装有液压杆708，转动盘702的一端对应液压杆708位置处均匀开设有固定凹槽709，液压杆708的一端固定连接有固定块710，转动盘702的一端对应液压杆708下方位置处固定连接有定位弹簧伸缩杆711，转动盘702的一端对应定位弹簧伸缩杆711位置处均开设有限位凹槽712，定位弹簧伸缩杆711的一端固定连接有限位块713，焊接器703、打磨器704、抛光器705和调整电机706的输入端均电性连接市电的输出端，连接轴707与安装架701之间转动连接，调整电机706的输出轴与连接轴707之间通过齿轮啮合传动，限位凹槽712和限位块713的形状相同，且限位块713的外侧边角和限位凹槽712的内侧边角均为光滑圆角，便于调整电机706运行时，带动连接轴707和转动盘702产生转动，降低了限位块713与限位凹槽712接触时出现的卡死现象。

本发明的工作原理及使用流程：该焊磨抛切换一体的加工机器人使用时，首先可将工件置于两个移动夹板506之间，随后通过夹持电机503运行，结合第二传动组件504传动，带动两个移动夹板506分别顺着传导滑轨502反向移动，使用移动夹板506对工件进行夹持，能够对不同尺寸工件进行夹持固定，其中一个移动夹板506移动时，会带动联动伸缩杆508伸长，在移动夹板506停止移动后，再对联动伸缩杆508的长度进行固定，随着工件移动至加工位置，第二接触块513会与第一接触块510产生接触，并带动第一接触块510产生短距离的位移，从而带动加压连板509移动，使用加压连板509对工件夹持时进行加压稳固，间接提高了工件夹持的稳定效果，提高了该加工机器人使用时对工件的夹持可调性，并提高了工件夹持的稳定性，降低工件加工时因接触加工产生的位置偏移，从而保证了工件加工的精确度，减低工件加工产生次品的概率；

在对工件进行固定后，可通过驱动电机404运行，带动驱动齿轮406转动，结合驱动齿轮406与从动齿轮405的啮合传动和第一传动组件403的传动，会带动两个驱动螺杆402转动，驱动螺杆402转动时则会带动滑动块407和滑动板408移动，滑动板408在移动至加工位置时，会带动滑动块407外侧的限位凹块416移动至与限位凸块415接触，并带动限位伸缩杆413和限位弹簧414收缩，再限位凸块415与限位凹块416完全接触后，限位伸缩杆413和限位弹簧414则会伸长，能够使用限位凸块415和限位凹块416对滑动板408移动的位置进行直观的观察，能够在对一个工件在滑动板408上进行加工时，将另一个工件安装在另一个滑动板408上，从而实现对工件进行交替安装加工的作用，减少了工件安装和加工所需的时间，提高了工件安装加工的效率，从而提升了该加工机器人使用时的加工效率，避免了工件加工时因工件拆装导致的加工效率降低的情况，从而提高了工件加工的整体经济效益；

在对工件进行加工时，可使用焊接器703对工件进行焊接，随后收缩液压杆708，使得固定块710从固定凹槽709内移出，再通过调整电机706运行，结合齿轮传动，带动连接轴707和转动盘702转动，转动盘702转动时，限位块713会与限位凹槽712接触，并随着限位块713进入限位凹槽712内，定位弹簧伸缩杆711产生伸长，能够使用限位块713和限位凹槽712对转动盘702转动时进行精准定位，从而可将焊接器703切换为打磨器704使用，再通过液压杆708伸长，使得固定块710进入固定凹槽709内，能够对转动盘702的位置进行固定，能够对焊接器703、打磨器704和抛光器705进行切换使用，并可对焊接器703、打磨器704和抛光器705转动切换使用时进行精准定位，避免对工件加工时出现切换角度不均的情况，影响该加工机器人对工件的加工，保证了该加工机器人对工件进行焊磨抛切换加工时的切换精度，增加了该加工机器人使用时焊磨抛切换的精准性，间接提高了该加工机器人对工件进行多种方式加工的效率；

在滑动块407和滑动板408移动时，会带动联动板610产生移动，联动板610移动时则会带动活塞杆613顺着内移套管612移动，并在活塞杆613与内移套管612接触时，带动内移套管612顺着气缸606移动，能够将气缸606内的气体从输气管607传输至送风管608内，并从出气管609排出，能够对加工后的工件碎屑进行吹拂，结合气缸606外侧的单向阀615，能够在活塞杆613反向移动时，将外界气体抽入气缸606内，并且不会将气体从出气管609和输气管607抽入气缸606中，吹拂掉落的工件碎屑会掉落至收集凹槽601上，并从漏屑孔602掉落在收集仓603内的收集斗604中，能够对加工产生的工件碎屑进行吹拂和收集，提高了对工件加工时工件碎屑的清理效率，能够通过滑动块407和滑动板408移动，对加工产生碎屑进行吹拂，不需另外装配风机对工件碎屑进行吹拂，提高了该加工机器人使用时的能源利用率，也减少了对工件碎屑进行收集的设备成本，降低了工件加工后碎屑收集清理的难度。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊磨抛切换一体的加工机器人，包括基板（1），其特征在于：所述基板（1）的顶端固定安装有加工台（2），所述基板（1）的顶端对应加工台（2）一侧位置处固定安装有机械臂（3），所述加工台（2）的顶端安装有定位交替移动机构（4），所述定位交替移动机构（4）主要由驱动电机（404）以及用于移动精准定位的滑动板（408）、限位伸缩杆（413）、限位弹簧（414）、限位凸块（415）和限位凹块（416）组合而成；所述滑动板（408）的顶端安装有工件稳固放置机构（5），所述工件稳固放置机构（5）主要由移动夹板（506）以及用于加压稳定的联动伸缩杆（508）、加压连板（509）、第一接触块（510）和第二接触块（513）组合而成；所述加工台（2）的顶端安装有废料清理机构（6），所述废料清理机构（6）主要由收集斗（604）以及用于废料吹拂清理的气缸（606）、送风管（608）、联动板（610）、内移套管（612）、活塞杆（613）和单向阀（615）组合而成；所述机械臂（3）的一端安装有精准切换加工机构（7），所述精准切换加工机构（7）主要由转动盘（702）以及用于精准切换的固定凹槽（709）、固定块（710）、定位弹簧伸缩杆（711）、限位凹槽（712）和限位块（713）组合而成。

2.根据权利要求1所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述定位交替移动机构（4）包括固定侧板（401）、驱动螺杆（402）、第一传动组件（403）、驱动电机（404）、从动齿轮（405）、驱动齿轮（406）、滑动块（407）、滑动板（408）、漏孔（409）、固定连杆（410）、限位侧板（411）、限位卡块（412）、限位伸缩杆（413）、限位弹簧（414）、限位凸块（415）和限位凹块（416）；所述加工台（2）的顶端均匀对称固定安装有固定侧板（401），对应两个所述固定侧板（401）之间转动安装有驱动螺杆（402），所述驱动螺杆（402）的一端穿过固定连接有第一传动组件（403），所述加工台（2）的一端对应其中一个驱动螺杆（402）位置处固定安装有驱动电机（404），其中一个所述驱动螺杆（402）的一端固定连接有从动齿轮（405），所述驱动电机（404）的输出轴固定连接有驱动齿轮（406），两个所述驱动螺杆（402）之间对称放置有滑动板（408），所述滑动板（408）的两端均对称固定安装有滑动块（407），所述滑动板（408）的顶端开设有漏孔（409），两个所述滑动板（408）之间均匀固定连接有固定连杆（410）；所述加工台（2）的顶端对应其中一个滑动板（408）一侧位置处固定连接有限位侧板（411），所述加工台（2）的顶端对应限位侧板（411）两侧位置处均匀固定连接有限位卡块（412），所述限位侧板（411）和限位卡块（412）的一端对应滑动块（407）位置处均固定连接有限位伸缩杆（413），所述限位伸缩杆（413）的外侧套接有限位弹簧（414），所述限位伸缩杆（413）的一端固定连接有限位凸块（415），一侧所述滑动块（407）的外侧固定连接有限位凹块（416）；所述驱动电机（404）的输入端电性连接市电的输出端。

3.根据权利要求2所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述驱动齿轮（406）与从动齿轮（405）之间啮合连接，所述驱动螺杆（402）与滑动块（407）之间通过螺纹连接，所述限位凸块（415）的凸起形状和限位凹块（416）的凹陷形状相同，且限位凸块（415）和限位凹块（416）的外侧均为光滑弧面。

4.根据权利要求2所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述工件稳固放置机构（5）包括侧连接板（501）、传导滑轨（502）、夹持电机（503）、第二传动组件（504）、夹持螺杆（505）、移动夹板（506）、固定放置板（507）、联动伸缩杆（508）、加压连板（509）、第一接触块（510）、复位弹簧伸缩杆（511）、连接杆（512）、第二接触块（513）和限位滑轨（514）；所述滑动板（408）的顶端两侧均对称固定安装有侧连接板（501），对应两个所述侧连接板（501）之间固定连接有传导滑轨（502），其中一个所述侧连接板（501）的一端固定安装有夹持电机（503），所述夹持电机（503）的输出轴固定连接有第二传动组件（504），对应两个所述侧连接板（501）之间对应传导滑轨（502）上方位置处转动安装有夹持螺杆（505），所述传导滑轨（502）的外侧对称滑动安装有移动夹板（506）；所述滑动板（408）的顶端对应其中一个移动夹板（506）一侧位置处固定安装有固定放置板（507），所述固定放置板（507）的顶端均匀固定连接有限位滑轨（514），所述限位滑轨（514）的顶端滑动安装有第一接触块（510），所述第一接触块（510）的一端均匀固定连接有联动伸缩杆（508），其中一个所述移动夹板（506）的一端嵌入安装有加压连板（509），所述第一接触块（510）的一端对称固定连接有复位弹簧伸缩杆（511），所述限位侧板（411）的一端对应第一接触块（510）位置处均匀固定安装有连接杆（512），所述连接杆（512）的另一端固定安装有第二接触块（513）；所述夹持电机（503）的输入端电性连接市电的输出端。

5.根据权利要求4所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述夹持螺杆（505）的一端穿过侧连接板（501）与第二传动组件（504）连接，所述夹持螺杆（505）的外侧螺纹方向以中心位置反向，所述第一接触块（510）和第二接触块（513）的横截面形状均为等腰梯形，且第一接触块（510）和第二接触块（513）的边角均为光滑圆角。

6.根据权利要求4所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述联动伸缩杆（508）的外侧嵌入安装有固定旋钮，所述复位弹簧伸缩杆（511）的另一端与固定放置板（507）之间固定连接，所述加压连板（509）的表面为磨砂平面。

7.根据权利要求2所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述废料清理机构（6）包括收集凹槽（601）、漏屑孔（602）、收集仓（603）、收集斗（604）、放置架（605）、气缸（606）、输气管（607）、送风管（608）、出气管（609）、联动板（610）、移动槽（611）、内移套管（612）、活塞杆（613）、内分隔板（614）和单向阀（615）；所述加工台（2）的顶端对应滑动板（408）下方位置处开设有安装有收集凹槽（601），所述收集凹槽（601）的底端内壁均匀开设有漏屑孔（602），所述加工台（2）的底端对应漏屑孔（602）外侧位置处固定连接有收集仓（603），所述收集仓（603）的内部放置有收集斗（604），所述加工台（2）的顶端对应滑动块（407）一侧位置处固定安装有放置架（605），所述放置架（605）的一端内壁固定安装有气缸（606），所述气缸（606）的外侧对称固定连接有输气管（607），所述放置架（605）的顶端固定安装有送风管（608），所述送风管（608）的外侧对称固定安装有出气管（609）；其中两个所述滑动块（407）的外侧固定连接有联动板（610），所述气缸（606）的外侧开设有移动槽（611），所述气缸（606）的内部滑动安装有内移套管（612），所述内移套管（612）的内侧滑动安装有活塞杆（613），所述送风管（608）的内壁中心处固定安装有内分隔板（614），所述送风管（608）的两端内壁和气缸（606）的外侧均对称固定安装有单向阀（615）。

8.根据权利要求7所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述活塞杆（613）的一端穿过内移套管（612）与联动板（610）固定连接，所述活塞杆（613）的长度大于内移套管（612）的长度，所述收集凹槽（601）的长度和宽度均大于漏孔（409）的长度和宽度。

9.根据权利要求1所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述精准切换加工机构（7）包括安装架（701）、转动盘（702）、焊接器（703）、打磨器（704）、抛光器（705）、调整电机（706）、连接轴（707）、液压杆（708）、固定凹槽（709）、固定块（710）、定位弹簧伸缩杆（711）、限位凹槽（712）和限位块（713）；所述机械臂（3）的一端固定连接有安装架（701），所述安装架（701）的一侧放置有转动盘（702），所述转动盘（702）的一端固定安装有焊接器（703），所述转动盘（702）的一端对应焊接器（703）一侧位置处固定安装有打磨器（704），所述转动盘（702）的一端对应打磨器（704）一侧位置处固定安装有抛光器（705），所述安装架（701）的一端内壁固定安装有调整电机（706），所述转动盘（702）的一端固定安装有连接轴（707）；所述安装架（701）的一端对应转动盘（702）位置处固定安装有液压杆（708），所述转动盘（702）的一端对应液压杆（708）位置处均匀开设有固定凹槽（709），所述液压杆（708）的一端固定连接有固定块（710），所述转动盘（702）的一端对应液压杆（708）下方位置处固定连接有定位弹簧伸缩杆（711），所述转动盘（702）的一端对应定位弹簧伸缩杆（711）位置处均开设有限位凹槽（712），所述定位弹簧伸缩杆（711）的一端固定连接有限位块（713）；所述焊接器（703）、打磨器（704）、抛光器（705）和调整电机（706）的输入端均电性连接市电的输出端。

10.根据权利要求9所述的一种焊磨抛切换一体的加工机器人，其特征在于，所述连接轴（707）与安装架（701）之间转动连接，所述调整电机（706）的输出轴与连接轴（707）之间通过齿轮啮合传动，所述限位凹槽（712）和限位块（713）的形状相同，且限位块（713）的外侧边角和限位凹槽（712）的内侧边角均为光滑圆角。

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