CN114094911B - 一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质，该放电控制方法包括：获取对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；基于第一转速和第二转速计算第一加速度；若根据第一加速度确定电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻；在当前时刻等于放电控制时刻时，输出PWM信号，PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。本发明实施例能够将放电控制时刻设置为小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，也即，在母线电压未达到过压保护阈值时即开始放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

Description

一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

电机驱动器的作用指通过控制电机的旋转角度和运转速度，以此来实现对占空比的控制，进而达到对电机怠速控制的方式。

电机驱动器在驱动电机进行减速时，由于电机减速时产生的能量回馈，能量以电流的形式通过功率半导体器件反馈到驱动器的直流母线上来，使电机驱动器的母线电压升高进而损坏电机驱动器中的功率半导体器件，导致驱动器产品可能出现安全隐患。

发明内容

为了解决上述电机驱动器能耗制动过程中，因能量回馈而上升的母线电压释放不及时，导致功率器件过压击穿损坏烧毁的技术问题，本申请提供了一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种放电控制方法，包括：

获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，所述放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻；

在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。

可选地，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；

若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度，包括：

在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；

查找与所述第一加速度匹配的第一线条；

获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；

将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度。

可选地，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

获取历史采集的多个母线电压；

基于多个母线电压预测未来最大母线电压；

确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；

若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，基于多个母线电压预测未来最大母线电压，包括：

基于多个母线电压生成母线电压变化趋势曲线；

在所述母线电压变化趋势曲线中获取电压最大值；

将所述电压最大值确定为所述未来最大母线电压。

可选地，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度，包括：

获取采集所述第一转速的第一采集时刻和采集所述第二转速的第二采集时刻；

计算所述第一转速与所述第二转速的转速差值；

计算所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时长；

将所述转速差值与所述时长之间的比值确定为所述第一加速度。

第二方面，本申请提供了一种放电控制装置，包括：

获取模块，用于获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

计算模块，用于基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

确定模块，用于若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，所述放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻；

输出模块，用于在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。

可选地，所述确定模块包括：

第一预测单元，用于根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；

第一确定单元，用于若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第二确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述预测单元还用于：

在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；

查找与所述第一加速度匹配的第一线条；

获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；

将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度。

可选地，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于获取历史采集的多个母线电压；

第二预测单元，用于基于多个母线电压预测未来最大母线电压；

第三确定单元，用于确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；

第四确定单元，用于若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第五确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述第二预测单元还用于：

基于多个母线电压生成母线电压变化趋势曲线；

在所述母线电压变化趋势曲线中获取电压最大值；

将所述电压最大值确定为所述未来最大母线电压。

可选地，所述确定模块包括：

第六确定单元，用于根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第七确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述计算模块包括：

第二获取单元，用于获取采集所述第一转速的第一采集时刻和采集所述第二转速的第二采集时刻；

第一计算单元，用于计算所述第一转速与所述第二转速的转速差值；

第二计算单元，用于计算所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时长；

第八确定单元，用于将所述转速差值与所述时长之间的比值确定为所述第一加速度。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的放电控制方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有放电控制方法的程序，所述放电控制方法程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的放电控制方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明实施例通过首先获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速，然后基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度，若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，其中，放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，在当前时刻等于所述放电控制时刻时，可以输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。

本发明实施例能够将放电控制时刻设置为小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，也即，在母线电压未达到过压保护阈值时即开始放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种运行规划轨迹的示意图；

图2为现有技术中的放电电阻与母线连接的电路图；

图3为本申请实施例提供的一种放电控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种运行规划轨迹的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种放电控制装置的结构图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

由于电机驱动器在驱动电机进行减速时，电机减速时产生能量回馈，能量以电流的形式通过功率半导体器件反馈到驱动器的直流母线上来，使电机驱动器的母线电压升高，进而损坏电机驱动器中的功率半导体器件，导致驱动器产品可能出现安全隐患。

为了解决以上技术问题，发明人在电机驱动器在按照如图1所示的运行规划轨迹控制电机转动时，在距离时间s-t图中，以t0时刻作为计时起始点，当电机进入加速阶段①，并于t1时刻达到最大速度v0，在母线电压时间V-t图中，t0-t1时刻之间母线电压一直保持在v0；在t1时刻时，电机停止加速，在t1时刻后，电机进入减速阶段②，在减速阶段②中的能量回馈阶段，母线电压变化曲线具有上升趋势。由于电机能量通过电流的形式，对母线进行充电，当减速运行到一定程度(t2时刻时)，母线电压达到过压保护阈值(Vmax)，放电机制开始介入，控制器输出PWM波，驱动放电电阻接入母线电路(如图2所示)，将这部分回馈的能量通过电阻发热的方式消耗掉，防止过高的电压对驱动电机造成损坏，直至母线电压恢复平缓，电机于t3时刻停止PWM输出，能耗制动结束。

然而，从发现电压超过阈值时再采取释放措施，在这过程中母线电压还在继续上升，如电机回馈能量较大，可能导致放电不及时，导致驱动器过压损坏。

为此，本申请实施例提供一种放电控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，放电控制方法可以应用于电机驱动器或者用于控制电机驱动器等的控制器中。

如图3所示，本申请实施例提供的放电控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

本发明实施例中，可以根据PWM发生器的载波频率，设置对电机的转速进行采样的采样间隔△t，采样间隔△t为载波频率的倒数，若载波频率为1k，则采样间隔△t为0.001。

可以直接获取相邻两次采样得到的转速，也可以获取任意不相邻的两次采样得到的转速，得到在第一采集时刻采集的第一转速和第二采集时刻采集的第二转速。

步骤S102，基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

在第一采样时刻和第二采样时刻相邻时，第一加速度a_n可以通过下式计算：

其中，v_n+1为第二转速，v_n为第一转速，Δt为采样间隔。

在第一采样时刻和第二采样时刻不相邻时，可以获取采集所述第一转速的第一采集时刻和采集所述第二转速的第二采集时刻，计算所述第一转速与所述第二转速的转速差值，计算所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时长，将所述转速差值与所述时长之间的比值确定为所述第一加速度。

例如，第一转速为v_m，第一采集时刻为t_m，第二转速为v_n，第二采集时刻为t_n，则第一加速度可以通过下式计算：

a_m＝(v_m-v_n)/(t_m-t_n)。

步骤S103，若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻；

本发明实施例中，所述放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻。由于电机在刚开始减速时，电机的转速仍然增加(减速度小于加速度)，只是增加的速度变慢，所以，为了避免电机的转速达到最大值时母线电压达到过压保护阈值，可以将放电控制时刻设置为母线电压达到过压保护阈值的时刻。

若计算得到的第一加速度大于0，为正数，则可以确定电机处于加速状态，可以获取与该电机对应的预设的运行规划轨迹，该运行规划轨迹如图4所示，图4中t0时刻起始点速度为0；t0至t1为电机的加速阶段；t1时刻为电机的最大速度；t2时刻的结束点速度为0。

在该步骤中，可以在运行规划轨迹中母线电压达到过压保护阈值的时刻之前选择一个时刻作为放电控制时刻。

步骤S104，在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号。

本发明实施例中，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路(如图4所示)，放电电阻用于消耗所述电机对母线电路的能量回馈，即：将这部分回馈的能量通过电阻发热的方式消耗掉，防止过高的电压对驱动电机造成损坏，直至母线电压恢复平缓，电机于t2时刻停止PWM输出，能耗制动结束。

本发明实施例通过首先获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速，然后基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度，若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，其中，放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，在当前时刻等于所述放电控制时刻时，可以输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路，以用于消耗所述电机对母线电路的能量回馈。

本发明实施例能够将放电控制时刻设置为小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，也即，在母线电压未达到过压保护阈值时即开始放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

在本发明的又一实施例中，步骤S103根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

步骤201，根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；

本发明实施例中，运行规划轨迹中包含了多个首位连接的线条，电机的加速减速均按照这些线条的斜率进行控制。

在该步骤中，可以在运行规划轨迹中查找以第一加速度进行加速的加速阶段之后且与该加速阶段相邻的减速阶段，并获取该减速阶段的第二加速度，由于是减速阶段，所以该加速度为负值。

步骤202，若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

本发明实施例中，预设加速度阈值可以如图4中的an*。

本在该步骤中，可以将第二加速度与预设加速度阈值比较，若第二加速度大于预设加速度阈值，可以在运行规划轨迹中查找电机开始减速的减速时刻，也即图4中减速阶段的起始位置所对应的时刻。

步骤203，将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

本发明实施例能够在第二加速度大于预设加速度阈值时，将减速开始的减速时刻确定为放电控制时刻，使得电机刚刚开始能量回馈即启动放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

在本发明的又一实施例中，步骤201根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度，包括：

步骤301，在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；

在该步骤中，可以在每段线条中提取至少两个目标点，利用两个目标点的坐标计算每段线条的斜率。

步骤302，查找与所述第一加速度匹配的第一线条；

步骤303，获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；

步骤304，将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度。

本发明实施例中，可以自动在运行规划轨迹中通过计算斜率的方式确定减速阶段的第二加速度，方法简单准确高效。

在本发明的又一实施例中，步骤S103根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

步骤401，获取历史采集的多个母线电压；

在该步骤中，历史采集的多个母线电压可以指在当前时刻之前的预设时间段内的多个历史时刻采集的多个母线电压，如：在当前时刻之前的5秒内采集的10个母线电压，或者，在当前时刻之前的30秒内采集的20个母线电压等等。

步骤402，基于多个母线电压预测未来最大母线电压；

在该步骤中，可以按照多个母线电压的变化规律预测未来最大母线电压。

步骤403，确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；

在该步骤中，可以将未来最大母线电压与过压保护阈值比较，以确定该未来最大母线电压与过压保护阈值的大小。

步骤404，若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

本发明实施例中，预设加速度阈值可以如图4中的an*。

本在该步骤中，可以将第二加速度与预设加速度阈值比较，若第二加速度大于预设加速度阈值，可以在运行规划轨迹中查找电机开始减速的减速时刻，也即图4中减速阶段的起始位置所对应的时刻。

步骤405，将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

本发明实施例能够在确定未来最大母线电压能够达到过压保护阈值时，将减速开始的减速时刻确定为放电控制时刻，使得电机刚刚开始能量回馈即启动放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

在本发明的又一实施例中，基于多个母线电压预测未来最大母线电压，包括：

步骤501，基于多个母线电压生成母线电压变化趋势曲线；

在该步骤中，可以根据多个母线电压及对应的时刻生成母线电压变化趋势曲线，母线电压变化趋势曲线中可以包含未来多个时刻母线电压的大小。

步骤502，在所述母线电压变化趋势曲线中获取电压最大值；

步骤503，将所述电压最大值确定为所述未来最大母线电压。

本发明实施例中，可以自动在母线电压变化趋势曲线中确定母线电压未来可能达到的电压最大值，方法简单准确高效。

在本发明的又一实施例中，步骤S103根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：

步骤601，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

本发明实施例中，预设加速度阈值可以如图4中的an*。

本在该步骤中，可以将第二加速度与预设加速度阈值比较，若第二加速度大于预设加速度阈值，可以在运行规划轨迹中查找电机开始减速的减速时刻，也即图4中减速阶段的起始位置所对应的时刻。

步骤602，将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

本发明实施例能够直接将减速开始的减速时刻确定为放电控制时刻，使得电机刚刚开始能量回馈即启动放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏，运算简单，无需复杂判断流程，节省系统资源。

在本发明的又一实施例中，还提供一种放电控制装置，如图5所示，包括：

获取模块11，用于获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

计算模块12，用于基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

确定模块13，用于若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻；

输出模块14，用于在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路，以用于消耗所述电机对母线电路的能量回馈。

可选地，所述确定模块包括：

第一预测单元，用于根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；

第一确定单元，用于若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第二确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述预测单元还用于：

在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；

查找与所述第一加速度匹配的第一线条；

获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；

将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度。

可选地，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于获取历史采集的多个母线电压；

第二预测单元，用于基于多个母线电压预测未来最大母线电压；

第三确定单元，用于确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；

第四确定单元，用于若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第五确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述第二预测单元还用于：

基于多个母线电压生成母线电压变化趋势曲线；

在所述母线电压变化趋势曲线中获取电压最大值；

将所述电压最大值确定为所述未来最大母线电压。

可选地，所述确定模块包括：

第六确定单元，用于根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；

第七确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻。

可选地，所述计算模块包括：

第二获取单元，用于获取采集所述第一转速的第一采集时刻和采集所述第二转速的第二采集时刻；

第一计算单元，用于计算所述第一转速与所述第二转速的转速差值；

第二计算单元，用于计算所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时长；

第八确定单元，用于将所述转速差值与所述时长之间的比值确定为所述第一加速度。

在本发明的又一实施例中，还提供一种电子设备，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；

存储器1130，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器1130上所存放的所述计算机程序时，实现前述任一方法实施例所述的放电控制方法。

本发明实施例提供的电子设备，处理器通过执行存储器上所存放的程序实现了通过首先获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速，然后基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度，若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，其中，放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，在当前时刻等于所述放电控制时刻时，可以输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路，以用于消耗所述电机对母线电路的能量回馈。

本发明实施例能够将放电控制时刻设置为小于母线电压达到过压保护阈值的时刻，也即，在母线电压未达到过压保护阈值时即开始放电，实现在电机的能量回馈使得母线电压达到过压保护阈值前，放掉母线电路中的能量，通过提前及时放电，避免驱动器过压损坏。

上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明的又一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有放电控制方法的程序，所述放电控制方法程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例所述的放电控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种放电控制方法，其特征在于，包括：

获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，所述放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻；

根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻；其中，根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度，包括：在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；查找与所述第一加速度匹配的第一线条；获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度；

或者，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，包括：获取历史采集的多个母线电压；基于多个母线电压预测未来最大母线电压；确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻；

在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。

2.根据权利要求1所述的放电控制方法，其特征在于，基于多个母线电压预测未来最大母线电压，包括：

基于多个母线电压生成母线电压变化趋势曲线；

在所述母线电压变化趋势曲线中获取电压最大值；

将所述电压最大值确定为所述未来最大母线电压。

3.根据权利要求1所述的放电控制方法，其特征在于，基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度，包括：

获取采集所述第一转速的第一采集时刻和采集所述第二转速的第二采集时刻；

计算所述第一转速与所述第二转速的转速差值；

计算所述第一采集时刻和所述第二采集时刻之间的时长；

将所述转速差值与所述时长之间的比值确定为所述第一加速度。

4.一种放电控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取在不同时刻对电机的转速进行采样得到的第一转速和第二转速；

计算模块，用于基于所述第一转速和所述第二转速计算所述电机当前的第一加速度；

确定模块，用于若根据所述第一加速度确定所述电机处于加速状态，根据预设的运行规划轨迹确定放电控制时刻，所述放电控制时刻小于母线电压达到过压保护阈值的时刻；

所述确定模块包括：第一预测单元，用于根据预设的运行规划轨迹预测所述电机在减速阶段的第二加速度；第一确定单元，用于若所述第二加速度大于预设加速度阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；第二确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻；其中，所述第一预测单元还用于：在所述运行规划轨迹中确定每段线条的斜率；查找与所述第一加速度匹配的第一线条；获取与所述第一线条相邻且位于所述第一线条之后的第二线条的斜率；将所述第二线条的斜率确定为所述第二加速度；

或者，所述确定模块包括：第一获取单元，用于获取历史采集的多个母线电压；第二预测单元，用于基于多个母线电压预测未来最大母线电压；第三确定单元，用于确定未来最大母线电压是否大于或者等于过压保护阈值；第四确定单元，用于若未来最大母线电压大于或者等于过压保护阈值，根据所述预设的运行规划轨迹确定所述电机开始减速的减速时刻；第五确定单元，用于将所述电机开始减速的减速时刻确定为所述放电控制时刻；

输出模块，用于在当前时刻等于所述放电控制时刻时，输出PWM信号，所述PWM信号用于驱动放电电阻接入母线电路。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1~3任一所述的放电控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有放电控制方法的程序，所述放电控制方法程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述的放电控制方法的步骤。