JP7007421B2

JP7007421B2 - 蓄電装置を有するモータ駆動装置

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Publication number: JP7007421B2
Application number: JP2020069213A
Authority: JP
Inventors: 翔吾篠田; 聡史猪飼
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2022-01-24
Anticipated expiration: 2040-04-07
Also published as: JP2020182373A

Description

本発明は、蓄電装置を有するモータ駆動装置に関する。

工作機械やロボットなどを含む機械に設けられた駆動軸を駆動するためのサーボモータ（以下、「ドライブ用サーボモータ」と称する。）の回転を制御するモータ駆動装置においては、交流電源から供給される交流電力をコンバータにて直流電力に変換して直流リンクへ出力し、さらにインバータにて直流リンクの直流電力を交流電力に変換し、この交流電力をドライブ用サーボモータの駆動電力として用いている。「直流リンク」とは、コンバータ直流出力側とインバータの直流入力側とを電気的に接続する回路部分のことを指し、「直流リンク部」、「ＤＣリンク」、「ＤＣリンク部」、あるいは「直流中間回路」などとも称されることもある。一般に、コンバータは、モータ駆動装置のコストや占有スペースを低減する目的で、複数のインバータに対して１つが設けられることが多い。すなわち、交流電源から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータを共通の電源部とし、複数のドライブ用インバータは、この電源部から出力される直流電力を用いて、各ドライブ用サーボモータを駆動するための交流電力を生成する。

モータ駆動装置でドライブ用サーボモータを加速または減速制御する際には、交流電源に対して大きな交流電力の出力または回生が要求されるので電力ピークが発生する。特に、１個のコンバータに対して複数のドライブ用インバータが接続されるモータ駆動装置においては、発生する電力ピークもより大きなものとなり得る。電力ピークが大きくなるほど、電源容量やモータ駆動装置の運用コストが増大したり、交流電源側に停電やフリッカなどの電力障害が発生したりするので、電力ピークを低減するのが望ましい。

電力ピークを低減するために、モータ駆動装置のコンバータとドライブ用インバータとを接続する直流リンクに直流電力を蓄積し得る蓄電装置を設けて、ドライブ用サーボモータで消費や回生されるエネルギーを直流リンクを介して適宜やり取りする手法が、従来より用いられている。この手法によれば、ドライブ用サーボモータの減速時にドライブ用サーボモータから発生する回生電力を蓄電装置に蓄積させたり、蓄積した電力をドライブ用サーボモータの加速時に再利用したりすることができるので、電力ピークを低減することができる。つまり、直流リンクに対して電力の出し入れを行う蓄電装置を用いることで、コンバータの最大供給可能電力よりも大きい消費電力を伴うようなドライブ用サーボモータの動作（加減速）に対しても対応可能となる。蓄電装置の例としては、コンデンサ型やフライホイール型などがある。

一例を挙げると、プレス機は、プレス動作を行う際に発生する最大消費電力が非常に大きく、電源容量不足が問題になることがある。そこで、プレス機におけるモータ駆動装置では直流リンクにフライホイール型の蓄電装置を設け、プレス機が大電力を消費する場合は蓄電装置から電力を供給することで、小さな容量の電源の下でのプレス機の駆動を可能にしている。例えば、ドライブ用サーボモータの消費電力が少ない時には、フライホイールを結合したバッファ用サーボモータを一定速で回転させておき、ドライブ用サーボモータの加減速等により消費電力が大きくなった際には、バッファ用サーボモータの回転速度を低くしてバッファ用インバータを介して電力回生を行い、ドライブ用サーボモータを駆動するための直流電力を直流リンクへ供給する。これにより、コンバータによる電力変換可能な最大電力である最大変換可能電力より大きい消費電力を伴うような加減速動作に対しても、回転エネルギーを有するフライホイールを結合したバッファ用サーボモータからの回生電力を用いることで駆動することが可能となる。

例えば、交流電源からの交流電力を直流電力に変換する交流直流変換器と、直流電力をモータの駆動のための交流電力に変換しまたはモータから回生される交流電力を直流電力に変換する直流交流変換器と、前記交流直流変換器の直流側と前記直流交流変換器の直流側とを接続し、直流電力の受け渡しを行うＤＣリンク部と、前記ＤＣリンク部に接続され、直流電力を前記ＤＣリンク部から蓄積しまたは前記ＤＣリンク部へ供給する、少なくとも１つのキャパシタ蓄積部および少なくとも１つのフライホイール蓄積部を有するエネルギー蓄積部と、モータの動作を指令するモータ動作指令に基づき、前記直流交流変換器が所望の交流電力を出力するよう制御するモータ制御部と、前記エネルギー蓄積部が直流電力を前記ＤＣリンク部から蓄積しもしくは前記ＤＣリンク部へ供給するよう制御するエネルギー制御部と、を備えることを特徴とするモータ駆動装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

例えば、産業機械や工作機械の軸を駆動するサーボモータの制御システムであって、軸を駆動するための複数の第１サーボモータと、交流電圧を直流電圧に変換する複数のコンバータと、前記のコンバータから直流電圧を受電して前記複数の第１サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、前記の第１サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第１インバータを複数と、イナーシャを回転させる第２サーボモータと、前記コンバータから直流電圧を受電し、前記第２サーボモータを駆動するための交流電圧に変換し、または、前記第２サーボモータから回生される交流電力を直流電力に変換する第２インバータを複数と、前記複数の第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御するサーボモータ制御装置と、を有し、前記第２サーボモータの数は、前記複数の第２インバータの数よりも少なく、前記第２サーボモータのうちの少なくとも１つは複数の独立した巻線を備え、前記複数の第２インバータのうちの少なくとも一部が１つの第２サーボモータに設けられた複数の独立した巻線に接続されている、ことを特徴とするサーボモータ制御システムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２０１３－００９５２４号公報特開２０１６－０４６８３３号公報

コンバータとドライブ用インバータとの間を接続する直流リンクに、電源設備の電力ピークを低減するために蓄電装置が設けられたモータ駆動装置においては、ドライブ用サーボモータ、ドライブ用インバータ及びコンバータで消費される電力の総和として得られる「総消費電力」の増減に応じて、蓄電装置に対して給電または蓄電が指令される。しかしながら、蓄電装置は放電指令や蓄電指令に対する応答性が悪い。すなわち、蓄電装置に対する給電または蓄電の指令を行い、この指令に応答して蓄電装置が給電動作または蓄電動作を実際に開始するまでには時間的な遅れが存在する。従来より、蓄電装置の応答遅れに起因して電力ピークを低減することができないことがあった。電力ピークを予定通り低減することができない場合、モータ駆動装置及びこれを含む工作機械が不用意にアラーム停止したり、コンバータが破壊されてしまう可能性がある。

例えば、ドライブ用サーボモータに想定外の高負荷がかかることによりドライブ用サーボモータは通常よりも多くの電力を消費する。蓄電装置の応答遅れにより、コンバータの最大供給可能電力を超える総消費電力分を補うだけの電力を、蓄電装置から供給できない事態が発生する場合がある。このような場合、ドライブ用サーボモータを駆動するのに必要な交流電力が不足してモータ駆動装置及びこれを含む工作機械がアラーム停止したり、あるいは、コンバータの最大変換可能電力を超えるエネルギーが交流電源側からコンバータに流入し、コンバータの破損を招く可能性がある。

また例えば、ドライブ用サーボモータの制動時に発生した回生エネルギーについて蓄電装置がエネルギーの回収（蓄電）が遅れると、コンバータの最大変換可能電力を超えるエネルギーが直流リンク側からコンバータに流入し、コンバータの破損を招く可能性がある。

したがって、電源設備の電力ピークを低減するために設けられた蓄電装置を有するモータ駆動装置においては、電力ピークを確実に低減することができる技術が望まれている。

本開示の一態様によれば、モータ駆動装置は、交流電源側の交流電力と直流リンクにおける直流電力との間で電力変換を行うコンバータと、直流リンクにおける直流電力とドライブ用サーボモータの駆動電力または回生電力である交流電力との間で電力変換を行うドライブ用インバータと、ドライブ用インバータに接続されたドライブ用サーボモータを制御するドライブ用モータ制御部と、直流リンクへ直流電力を給電しまたは直流リンクから直流電力を蓄電する蓄電装置と、ドライブ用サーボモータの出力とドライブ用サーボモータにおける巻線損失とコンバータにおける損失とドライブ用インバータにおける損失との和として得られる総消費電力の、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する消費電力推定部と、消費電力推定値に応じて、蓄電装置の給電及び蓄電を制御する蓄電装置制御部とを備える。

本開示の一態様によれば、電源設備の電力ピークを低減するために設けられた蓄電装置を有するモータ駆動装置において、電力ピークを確実に低減することができる。

本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。フライホイール型の蓄電装置を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。コンデンサ型の蓄電装置を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。本開示の一実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。第１の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。推定値を算出するための近似直線を説明する図であって、（Ａ）は最小二乗法を用いた場合を示し、（Ｂ）は直線近似を用いた場合を示す。消費電力推定部による消費電力推定値の算出及び蓄電装置制御部による蓄電装置の制御を説明する図である。本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における消費電力推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値との関係を例示する図である。本発明の一実施形態によるモータ駆動装置において、消費電力推定値が給電用閾値を上回る前後における消費電力推定部及び蓄電装置制御部の動作例を示す図である。本発明の一実施形態によるモータ駆動装置において、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回る前後における消費電力推定部及び蓄電装置制御部の動作例を示す図である。本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における総消費電力とフライホイール型の蓄電装置の動作との関係を例示する図である。蓄電装置の応答遅れを考慮しない従来のモータ駆動装置における総消費電力とフライホイール型の蓄電装置の動作との関係を例示する図である。蓄電装置の応答遅れ時間を測定する測定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。第２の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。ドライブ用サーボモータのトルクの変化を例示する図である。図１５の領域Ｃ近傍におけるドライブ用サーボモータのトルク推定値の計算を説明する図である。第３の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。ドライブ用サーボモータの速度の変化を例示する図である。図１８の領域Ｄ近傍におけるドライブ用サーボモータの速度推定値の計算を説明する図である。第４の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。

以下図面を参照して、蓄電装置を有するモータ駆動装置について説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図面に示される形態は実施をするための一つの例であり、図示された形態に限定されるものではない。また、「ドライブ用サーボモータの出力」には「ドライブ用サーボモータの消費電力」及び「ドライブ用サーボモータの回生電力」が含まれ、「バッファ用サーボモータの出力」には「バッファ用サーボモータの消費電力」及び「バッファ用サーボモータの回生電力」が含まれるものとする。また、消費時の電力を正、回生時の電力を負とする。また、ドライブ用サーボモータ及びバッファ用サーボモータの回転角速度については単に「速度」と称する。また、「電力の値」は、「電流が単位時間あたりにする仕事」すなわち「仕事率」を意味し、単位は「Ｗ（ワット）」である。「エネルギーの値」とは、「電流がする仕事」すなわち「電力量」を意味し、単位は「Ｊ（ジュール）」である。したがって、「エネルギーの値［Ｊ］＝電力の値［Ｗ］×時間［ｓ］」の関係が成り立つ。

図１は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。ここでは、一例として、モータ駆動装置１により、工作機械やロボットなどを含む機械において駆動軸を駆動するためのドライブ用サーボモータ３を２個制御する場合について説明する。ただし、ドライブ用サーボモータ３の個数は本実施形態を特に限定するものではなく１個または３個以上であってもよい。また、交流電源２及びドライブ用サーボモータ３の相数は本実施形態を特に限定するものではなく、例えば三相交流であっても単相交流であってもよい。また、ドライブ用サーボモータ３の種類についても本実施形態を特に限定するものではなく、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。ここで、ドライブ用サーボモータ３が設けられる機械には、工作機械やロボットの他に、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、各種電化製品、電車、自動車、航空機などが含まれる。また、交流電源２の一例を挙げると、三相交流４００Ｖ電源、三相交流２００Ｖ電源、三相交流６００Ｖ電源、単相交流１００Ｖ電源などがある。

まず、モータ駆動装置１の各回路構成要素について説明する。

図１に示すように、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置１は、コンバータ１１と、ドライブ用インバータ１２と、ドライブ用モータ制御部１３と、蓄電装置１４と、消費電力推定部１５と、蓄電装置制御部１６とを備える。例えば、ドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６は、工作機械の数値制御装置に設けられている。なお、数値制御装置以外の演算処理装置内に、ドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６を設けてもよい。

コンバータ１１は、交流電源２側の交流電力と直流リンク４における直流電力との間で電力変換を行う順変換器である。コンバータ１１は、交流電源２から三相交流が供給される場合は三相ブリッジ回路で構成され、交流電源２から単相交流が供給される場合は単相ブリッジ回路で構成される。コンバータ１１は、例えば、１２０度通電型整流回路及びＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路などのような、交流電源２側から入力された交流電力を直流電力に変換して直流側へ出力し、電力回生時には直流リンク４の直流電力を交流電力に変換して交流電源２側へ出力する、交直双方向に変換可能である電力変換器として実現される。例えば、コンバータ１１がＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、上位制御装置（図示せず）から受信した駆動指令に応じて各スイッチング素子がオンオフ制御されて交直双方向に電力変換を行う。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

また、コンバータ１１については、交流電力から直流電力へ電力変換して直流リンク４へ供給可能な最大電力として「最大供給可能電力」が規定され、直流リンク４における直流電力から交流電力へ電力変換して交流電源２側へ回生可能な最大電力として、「最大回生可能電力」が規定されている。最大供給可能電力及び最大回生可能電力は、コンバータ１１の変換容量に関する諸元データとして一般的に規定されるものであり、例えばコンバータ１１の規格表や取扱説明書などに記載されている。以下、本明細書では、コンバータ１１の最大供給可能電力及び最大回生可能電力を、併せて「最大変換可能電力」と称する。

コンバータ１１には、直流リンク４を介してドライブ用インバータ１２が接続される。なお、直流リンク４には、直流リンクコンデンサ（平滑コンデンサとも称する）が設けられるが、ここでは図示を省略している。直流リンクコンデンサは、直流リンク４において直流電力を蓄積する機能、及びコンバータ１１の直流出力の脈動分を抑える機能を有する。

ドライブ用インバータ１２は、ドライブ用サーボモータ３を駆動するために、直流リンク４における直流電力を交流電力に変換し、ドライブ用サーボモータ３へ駆動電力として供給するサーボアンプを構成する。ドライブ用インバータ１２は、直流リンク４における直流電力とドライブ用サーボモータ３の駆動電力または回生電力である交流電力との間で電力変換を行う。一般に、ドライブ用サーボモータ３には１巻線以上の巻線が設けられており、ドライブ用サーボモータ３を駆動するためには、当該ドライブ用サーボモータ３内の１巻線あたり１個のドライブ用インバータ１２が必要である。図１では、一例としてドライブ用サーボモータ３を１巻線タイプとしており、したがって、各ドライブ用サーボモータ３に対して１個のドライブ用インバータ１２が接続される。

ドライブ用インバータ１２は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、例えば三角波比較方式のＰＷＭスイッチング制御に基づいて各スイッチング素子がオンオフ制御される。ドライブ用インバータ１２は、ドライブ用サーボモータ３が三相モータである場合は三相ブリッジ回路で構成され、ドライブ用サーボモータ３が単相モータである場合は単相ブリッジ回路で構成される。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

ドライブ用インバータ１２は、後述するドライブ用モータ制御部１３から受信した駆動指令に基づき各スイッチング素子がオンオフ制御されることにより、直流リンク４の直流電力とドライブ用サーボモータ３の駆動電力または回生電力である交流電力との間で電力変換する。より詳細には、ドライブ用インバータ１２は、ドライブ用モータ制御部１３から受信した駆動指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、直流リンク４を介してコンバータ１１から供給される直流電力を、ドライブ用サーボモータ３を駆動するための所望の電圧及び所望の周波数を有する交流電力に変換する（逆変換動作）。これにより、ドライブ用サーボモータ３は回転駆動することになる。また、ドライブ用サーボモータ３の減速時には回生電力が発生することがあるが、ドライブ用モータ制御部１３から受信した駆動指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、ドライブ用サーボモータ３で発生した交流の回生電力を直流電力へ変換して直流リンク４へ戻す（順変換動作）。

ドライブ用モータ制御部１３は、ドライブ用インバータ１２に接続されたドライブ用サーボモータ３を所定の動作パターンにて動作（すなわち回転）するよう制御する。ドライブ用サーボモータ３が設けられた機械の動作内容に応じて、加速、減速、一定速及び停止が適宜組み合わされることでドライブ用サーボモータ３の動作パターンが構成される。ドライブ用サーボモータ３の動作パターンは、ドライブ用サーボモータ３に対する動作プログラムによって規定される。例えばドライブ用サーボモータ３が工作機械に設けられる場合、工作機械のための加工プログラムのうちの１つとして、ドライブ用サーボモータ３に対する動作プログラムが規定される。

このように、ドライブ用サーボモータ３は、ドライブ用インバータ１２から供給される例えば電圧可変及び周波数可変の交流電力に基づいて、速度、トルクまたは回転子の位置が制御される。よって結局のところ、ドライブ用モータ制御部１３によるドライブ用サーボモータ３の制御は、ドライブ用インバータ１２の電力変換動作を制御することで実現される。つまり、ドライブ用モータ制御部１３は、予め規定された動作プログラムに従い、ドライブ用インバータ１２内の電力変換を制御することで、ドライブ用サーボモータ３が所定の動作パターンに従って動作するよう制御する。より具体的には次の通りである。ドライブ用モータ制御部１３は、速度検出器５２によって検出されたドライブ用サーボモータ３の速度（速度フィードバック）、ドライブ用サーボモータ３の巻線に流れる電流（電流フィードバック）、所定のトルク指令、及びドライブ用サーボモータ３の動作プログラムなどに基づいて、ドライブ用サーボモータ３の速度、トルク、または回転子の位置を制御するための駆動指令を生成する。ドライブ用モータ制御部１３によって作成された駆動指令に基づいて、ドライブ用インバータ１２による電力変換動作が制御される。なお、ここで定義したドライブ用モータ制御部１３の構成はあくまでも一例であって、例えば、位置指令作成部、トルク指令作成部、及びスイッチング指令作成部などの用語を含めてドライブ用モータ制御部１３の構成を規定してもよい。

コンバータ１１の最大変換可能電力を超えた出力でドライブ用サーボモータ３を駆動することできるようにするために、モータ駆動装置１には、蓄電装置１４が設けられる。

蓄電装置１４は、直流リンク４へ直流電力を供給し（給電）、直流リンク４から直流電力を蓄積する（蓄電）。蓄電装置１４の給電動作及び蓄電動作は、蓄電装置制御部１６により制御される。蓄電装置１４が保有すべきエネルギーの基準値（目標値）として、ベース保有エネルギーが規定される。蓄電装置制御部１６の制御により、蓄電装置１４は、その保有エネルギーがその目標値であるベース保有エネルギーになるように蓄電される。例えばドライブ用サーボモータ３が動作しておらず、蓄電装置１４による電力の出し入れを特段必要としない間は、蓄電装置１４の保有エネルギーはベース保有エネルギーに維持される。蓄電装置１４の給電動作が行われると、蓄電装置１４の保有エネルギーは低下してベース保有エネルギーよりも小さい値になるが、蓄電装置１４の蓄電動作が行われると、ベース保有エネルギーを目標値に蓄電装置１４の保有エネルギーが上昇して回復する。

蓄電装置１４には、例えば図２に示すようなフライホイール型と図３に示すようなコンデンサ型とがある。

図２は、フライホイール型の蓄電装置を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。フライホイール型の蓄電装置１４は、フライホイール４１と、バッファ用サーボモータ４２と、バッファ用インバータ４３とを備える。

フライホイール４１は、回転エネルギーを蓄積し得るものであり、イナーシャとも称される。

バッファ用サーボモータ４２は、フライホイール４１を回転させるためのものであり、フライホイール４１はバッファ用サーボモータ４２の回転軸に接続される。バッファ用サーボモータ４２を回転させることによってフライホイール４１に回転エネルギーを蓄積することができる。バッファ用サーボモータ４２の相数は本実施形態を特に限定するものではなく、例えば三相であっても単相であってもよい。バッファ用サーボモータ４２には速度検出器５２が設けられており、速度検出器５２によって検出されたバッファ用サーボモータ４２の（回転子の）速度は、蓄電装置制御部１６による蓄電装置１４の制御に用いられる。

バッファ用インバータ４３は、蓄電装置制御部１６から受信した蓄電指令及び給電指令に基づき各スイッチング素子がオンオフ制御されることにより、直流リンク４における直流電力とバッファ用サーボモータ４２の駆動電力または回生電力である交流電力との間で電力変換を行う。バッファ用インバータ４３は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。バッファ用インバータ４３は、バッファ用サーボモータ４２が三相モータである場合は三相ブリッジ回路で構成され、バッファ用サーボモータ４２が単相モータである場合は単相ブリッジ回路で構成される。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。例えば、受信した駆動指令を三角波搬送波（キャリア）と比較することで得られるＰＷＭスイッチング信号に基づいて、バッファ用インバータ４３内の各スイッチング素子がオンオフ制御される。

蓄電装置制御部１６によりバッファ用インバータ４３の電力変換が制御されることで、フライホイール４１が接続されたバッファ用サーボモータ４２が加速もしくは減速しながら回転しまたは一定速度で回転し、その結果、蓄電装置１４が蓄電または給電すべき直流電力（蓄電装置１４が直流リンク４に対して出し入れする直流電力）が調整される。より詳細には次の通りである。

バッファ用インバータ４３は、蓄電装置１４の蓄電を行う場合、蓄電装置制御部１６から受信した蓄電指令に基づき、直流リンク４における直流電力を交流電力へ変換する逆変換動作を行う。これにより、直流リンク４からの電気エネルギーがバッファ用サーボモータ４２側へ取り込まれ、この電気エネルギーにより、フライホイール４１が接続されたバッファ用サーボモータ４２が回転する。このようにフライホイール型の蓄電装置１４では、直流リンク４から流入した電気エネルギーが、フライホイール４１の回転エネルギーに変換されて蓄積される。

また、バッファ用インバータ４３は、蓄電装置１４の給電を行う場合、蓄電装置制御部１６から受信した給電指令に基づき、フライホイール４１が接続されたバッファ用サーボモータ４２を減速させて交流の回生電力を発生させ、この交流電力を直流電力へ変換する順変換動作を行う。これにより、フライホイール４１に蓄積された回転エネルギーは電気エネルギーに変換されて直流リンク４へ供給される。

図３は、コンデンサ型の蓄電装置を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。コンデンサ型の蓄電装置１４は、コンデンサ４４と、直流リンク４における直流電力とコンデンサ４４に蓄積される直流電力との間で電力変換を行うＤＣＤＣコンバータ４５とを備える。

ＤＣＤＣコンバータ４５は、例えば昇降圧直流チョッパ回路などがある。蓄電装置制御部１６によりＤＣＤＣコンバータ４５の昇圧動作及び降圧動作が制御されることで、蓄電装置１４が蓄電または給電すべき直流電力量（蓄電装置１４が直流リンク４に対して出し入れする直流電力量）が調整される。より詳細には次の通りである。

ＤＣＤＣコンバータ４５は、蓄電装置１４の蓄電を行う場合、蓄電装置制御部１６から受信した蓄電指令に基づき、蓄電装置制御部１６により直流リンク４側の直流電圧に対してコンデンサ４４側の直流電圧が低くなるよう制御される。これにより、直流リンク４からの電気エネルギーがコンデンサ４４へ流れ込み、蓄電装置１４の蓄電が行われる。

また、ＤＣＤＣコンバータ４５は、蓄電装置１４の給電を行う場合、蓄電装置制御部１６から受信した給電指令に基づき、蓄電装置制御部１６により直流リンク４側の直流電圧に対してコンデンサ４４側の直流電圧が高くなるよう制御される。これにより、コンデンサ４４からの電気エネルギーが直流リンク４へ流れ込み、蓄電装置１４の給電が行われる。

モータ駆動装置１では、上記の動作を行う蓄電装置１４を備えることにより、ドライブ用サーボモータ３の加速時には、コンバータ１１から供給されるエネルギーに加えて蓄電装置１４に蓄積されたエネルギーがドライブ用サーボモータ３に供給され、ドライブ用サーボモータ３の加速のための動力として利用される。また、ドライブ用サーボモータ３の減速時には、ドライブ用サーボモータ３から回生されたエネルギーが蓄電装置１４に蓄積される。蓄電装置１４に蓄積されたエネルギーは、コンバータ１１が供給する電力と併せてドライブ用サーボモータ３の駆動に利用されるので、コンバータ１１の最大変換可能電力を超えた出力でドライブ用サーボモータ３を駆動することでき、電力ピークを低減することができる。電力ピークの低減により、電源容量やモータ駆動装置１の運用コストを抑えることができ、また、交流電源２側の停電やフリッカを回避することができる。

蓄電装置１４は、蓄電装置制御部１６からの指令により給電動作及び蓄電動作を行う。蓄電装置１４は放電指令や蓄電指令に対する応答性が悪く、蓄電装置１４に対する給電または蓄電の指令を行い、この指令に応答してから蓄電装置１４が給電動作または蓄電動作を実際に開始するまでに時間的な遅れが存在する。例えば、蓄電装置１４が図２に示すフライホイール型である場合は、バッファ用サーボモータ４２のイナーシャやバッファ用インバータ４３の制御性能などに起因して、バッファ用サーボモータ４２に対して加速または減速の指令開始から時間的に遅れて、バッファ用サーボモータ４２は加速または減速を開始する。また例えば蓄電装置１４が図３に示すコンデンサ型である場合は、コンデンサ４４の充放電特性やコンデンサに接続されたＤＣＤＣコンバータ４５の制御性能などに起因して、コンデンサ４４の充電又は放電の指令開始から時間的に遅れて、コンデンサ４４は所望の電圧まで充電または放電される。ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる「現時点の総消費電力」がコンバータ１１の最大給電電力を超えるタイミングで蓄電装置１４に対して給電を指令しても、給電指令開始から蓄電装置１４が給電動作を実際に開始するまでに時間的な遅れがあるので、総消費電力がコンバータ１１の最大給電電力を超えてしまう時間が発生し、電力ピークを低減することができない。蓄電装置１４の蓄電動作についても同様に、蓄電指令開始から蓄電装置１４が蓄電動作を実際に開始するまでに時間的な遅れがあるので、総消費電力がコンバータ１１の最大回生可能電力を超えてしまう時間が発生し、電力ピークを低減することができない。そこで、本実施形態では、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力についての、現時点よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を計算し、この消費電力推定値に応じて、蓄電装置１４の給電及び蓄電を制御する。つまり、本実施形態では、「蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの時間」である「応答遅れ時間」を考慮し、現時点以前の総消費電力についての既知のデータから、現時点よりも「当該応答遅れ時間に相当する時間」だけ先の時点における総消費電力を推定し、この推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値との比較結果に基づいて蓄電装置制御部１６は蓄電装置１４の給電及び蓄電を制御する。蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間は、事前に測定しておいてもよいし、後述するように測定部を設けてリアルタイムに測定してもよい。上記「所定時間」を蓄電装置１４の応答遅れ時間と同じ長さに設定した場合について説明する。

消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力の、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する。消費電力推定部１５による推定値取得処理は、所定の制御周期ごとに実行される。また、消費電力推定部１５による推定値取得処理は、後述の蓄電装置制御部１６による蓄電装置制御処理の前に実行される。消費電力推定部１５による推定値取得処理の詳細については後述する。

蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値に応じて、蓄電装置の給電及び蓄電を制御する。一制御周期中において、消費電力推定部１５は消費電力推定値を計算し、蓄電装置制御部１６はこの消費電力推定値を用いて指令生成処理を実行する。より詳細には次の通りである。

蓄電装置制御部１６は、制御周期ごとに消費電力推定値と給電用閾値とを比較し、当該比較の結果、消費電力推定値が給電用閾値を上回ると判定した場合は、蓄電装置１４に対して給電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４へ直流電力を給電させる。また、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４が給電動作するよう制御している間において、制御周期ごとに消費電力推定値と給電用閾値とを比較し、当該比較の結果、消費電力推定値が給電用閾値を下回ると判定した場合は、蓄電装置１４に対する給電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の給電動作を終了させる。

なお、供給用閾値は、コンバータ１１の順変換動作についての最大変換可能電力である最大供給可能電力に基づいて設定されればよい。例えば、コンバータ１１の最大供給可能電力と消費電力推定部１５によって計算された消費電力推定値との差が負のときは、消費電力推定値がコンバータ１１の順変換時の最大供給可能電力を超えている。よって、コンバータ１１が交流電源２側から直流リンク４へ取り込むエネルギーでは実際の総消費電力の全てを賄いきれない可能性があるので、その不足する電力が、蓄電装置１４から直流リンク４へ供給される直流電力によって補われるべきである。供給用閾値は、消費電力推定値がコンバータ１１の順変換時の最大供給可能電力を超えたことにより蓄電装置１４から直流リンク４へ直流電力が供給されるべき状況にあるか否かを判断するための基準値として設定される。

また、蓄電装置制御部１６は、制御周期ごとに消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較し、当該比較の結果、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回ると判定した場合は、蓄電装置１４に対して蓄電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４から直流電力を蓄電させる。また、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４が蓄電動作するよう制御している間において、制御周期ごとに消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較し、当該比較の結果、消費電力推定値が蓄電用閾値を上回ると判定した場合は、蓄電装置１４に対する蓄電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の蓄電動作を終了させる。

なお、蓄電用閾値は、コンバータ１１の逆変換動作についての最大変換可能電力である最大回生可能電力に基づいて設定されればよい。例えば、コンバータ１１の最大回生可能電力の絶対値と消費電力推定部１５によって計算された回生に係る消費電力量推定値の絶対値との差が負のときは、実際の総消費電力がコンバータ１１の逆変換時の最大回生可能電力を超えている可能性があるので、その超過する電力が、蓄電装置１４に蓄電されるべきである。蓄電用閾値は、回生に係る消費電力推定値がコンバータ１１の最大回生可能電力を超えたことにより直流リンク４からの直流電力を蓄電装置１４へ蓄電すべき状況にあるか否かを判断するための基準値として設定される。

図４は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。ステップＳ１０１～Ｓ１１２の処理は所定の制御周期で実行される。

ステップＳ１０１において、ドライブ用モータ制御部１３は、速度検出器５２によって検出されたドライブ用サーボモータ３の速度（速度フィードバック）、ドライブ用サーボモータ３の巻線に流れる電流（電流フィードバック）、所定のトルク指令、及びドライブ用サーボモータ３の動作プログラムなどに基づいて、ドライブ用サーボモータ３の速度、トルク、または回転子の位置を制御するための駆動指令を生成する。ドライブ用モータ制御部１３によって作成された駆動指令に基づいて、ドライブ用インバータ１２による電力変換動作が制御される。ドライブ用インバータ１２は、ドライブ用サーボモータ３を駆動するために、直流リンク４における直流電力を交流電力に変換してドライブ用サーボモータ３へ駆動電力として供給し、または制動時にドライブ用サーボモータ３で発生した交流の回生電力を直流電力へ変換して直流リンク４へ戻す。

ステップＳ１０２において、消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力の、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する。

ステップＳ１０３において、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値と給電用閾値とを比較し、消費電力推定値が給電用閾値を上回るか否かを判定する。消費電力推定値が給電用閾値を上回ると蓄電装置制御部１６が判定した場合は、ステップＳ１０４へ進み、そうでない場合はステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０４において、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して給電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４へ直流電力を給電させる。

ステップＳ１０５おいて、消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力の、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する。

ステップＳ１０６おいて、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値と給電用閾値とを比較し、消費電力推定値が給電用閾値を下回るか否かを判定する。消費電力推定値が給電用閾値を下回ると蓄電装置制御部１６が判定した場合は、ステップＳ１０７へ進み、そうでない場合はステップＳ１０４へ戻る。

ステップＳ１０７おいて、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対する給電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の給電動作を終了させる。ステップＳ１０７の後はステップＳ１０２へ戻る。

ステップＳ１０３において蓄電装置制御部１６が消費電力推定値は給電用閾値を上回ると判定しなかった場合は、ステップ１０８において、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較し、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回るか否かを判定する。消費電力推定値が蓄電用閾値を下回ると蓄電装置制御部１６が判定した場合は、ステップＳ１０９へ進み、そうでない場合はステップＳ１０２へ戻る。

ステップＳ１０９において、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して蓄電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４から直流電力を蓄電させる。

ステップＳ１１０において、消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力の、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する。

ステップＳ１１１おいて、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較し、消費電力推定値が蓄電用閾値を上回るか否かを判定する。消費電力推定値が給電用閾値を上回ると蓄電装置制御部１６が判定した場合は、ステップＳ１１２へ進み、そうでない場合はステップＳ１０９へ戻る。

ステップＳ１１２おいて、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対する蓄電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の蓄電動作を終了させる。ステップＳ１１２の後はステップＳ１０２へ戻る。

このように、蓄電装置制御部１６による蓄電装置制御処理（ステップＳ１０３及びＳ１０４、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７、ステップＳ１０８及びＳ１０９、並びにステップＳ１１１及びＳ１１２）の前に、消費電力推定部１５による推定値取得処理（ステップＳ１０２、Ｓ１０５、Ｓ１１０）が必ず実行される。蓄電装置制御部１６による蓄電装置制御処理は所定の制御周期ごとに実行されるので、消費電力推定部１５による推定値取得処理も当該制御周期において必ず１回実行される。

なお、ステップＳ１０３及びこれに続くステップＳ１０４～Ｓ１０７における処理とステップＳ１０８これに続くステップＳ１０９～Ｓ１１２における処理は、順番を入れ替えて実行してもよい。すなわち、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較して消費電力推定値が蓄電用閾値を下回るか否かを判定し、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回ると判定しなかった場合に、続けて消費電力推定値と給電用閾値とを比較して消費電力推定値が給電用閾値を上回るか否かを判定するようにしてもよい。

続いて、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置１における消費電力推定部１５の形態について、いくつか列記する。

第１の形態による消費電力推定部１５は、現時点のドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力を計算し、この現時点の総消費電力の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得するものである。

図５は、第１の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。

消費電力推定部１５は、消費電力計算部２１と、消費電力記憶部２２と、消費電力推定値計算部２３とを有する。

消費電力計算部２１は、現時点のドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力を計算する。ここで、コンバータ１１及びドライブ用インバータ１２における各損失には、それぞれの主回路におけるスイッチング損失や抵抗損失などが含まれ、公知の方法によって測定され得る。また、現時点のドライブ用サーボモータ３の出力は、速度検出器５２により検出されたドライブ用サーボモータ３の回転速度とドライブ用サーボモータ３のトルクとの乗算により得られる。ドライブ用サーボモータ３が加速する際は、ドライブ用サーボモータ３は、ドライブ用インバータ１２から供給された交流電力を消費するが、この電力消費時のドライブ用サーボモータ３の出力を「正」とする。したがって、ドライブ用サーボモータ３が減速することにより電力が回生されることきは、ドライブ用サーボモータ３の出力は「負」となる。通常は、ドライブ用サーボモータ３における巻線損失、コンバータ１１における損失及びドライブ用インバータ１２における損失は、ドライブ用サーボモータ３の出力の絶対値に比べて小さいので、ドライブ用サーボモータ３の出力の影響が総消費電力において支配的である。したがって、ドライブ用サーボモータ３の出力の正負（消費または回生）は、総消費電力の正負にほぼ対応する。なお、図１に例示するように、ドライブ用インバータ１２及びドライブ用サーボモータ３がそれぞれ複数存在する場合は、消費電力計算部２１は、複数のドライブ用サーボモータ３の出力と複数のドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失と複数のドライブ用インバータ１２における損失との総和とを、総消費電力として計算する。

蓄電装置１４内のバッファ用インバータ４３及びＤＣＤＣコンバータ４５にも損失が存在することから、消費電力計算部２１は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和に、さらに、バッファ用インバータ４３（フライホイール型の場合）またはＤＣＤＣコンバータ４５（コンデンサ型の場合）における損失を加算したものを、総消費電力として算出してもよい。バッファ用インバータ４３及びＤＣＤＣコンバータ４５における各損失には、それぞれの主回路におけるスイッチング損失や抵抗損失などが含まれ、公知の方法によって測定され得る。また、バッファ用インバータ４３またはＤＣＤＣコンバータ４５がそれぞれ複数存在する場合は、消費電力計算部２１は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和に、さらに複数のバッファ用インバータ４３または複数のＤＣＤＣコンバータ４５における損失の総和を加算したものを、総消費電力として算出してもよい。

消費電力記憶部２２は、消費電力計算部により計算された総消費電力の値を記憶する。消費電力記憶部２２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。

消費電力推定値計算部２３は、消費電力記憶部２２に記憶された現時点以前の少なくとも２つの総消費電力の値に基づいて、現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を計算する。例えば、消費電力記憶部２２に記憶された現時点以前の少なくとも２つの総消費電力の値を用いて近似直線を算出し、現時点より所定時間だけ先の時刻における総消費電力を推定し、これを消費電力推定値として出力する。消費電力推定値計算部２３が消費電力推定値を計算する際に用いられる上記「所定時間」として、「蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間」を設定する。

図６は、推定値を算出するための近似直線を説明する図であって、（Ａ）は最小二乗法を用いた場合を示し、（Ｂ）は１次近似を用いた場合を示す。時刻ｔにおける消費電力推定値をＰとしたとき、推定値を算出するための近似直線は下記式１のように表される。

例えば、式１で示される近似直線の傾きα及び切片βを最小二乗法を用いて求める場合は、消費電力記憶部２２に記憶された現時点以前の３つの総消費電力の値を用いる。近似直線の算出に用いられる現時点「以前」の３つの総消費電力の値は、現時点の総消費電力の値を含んでも含まなくでもよい。図６（Ａ）において、例えば現時点の時刻をｔ₃とする。消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された時刻ｔ₃のときドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力をＰ₃とし、時刻ｔ₃よりも前の時刻ｔ₂のときの消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力をＰ₂とし、時刻ｔ₂よりも前の時刻ｔ₁のときの消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力をＰ₁とする。最小二乗法に基づく総消費電力の推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは下記式２を用いて求めることができ、切片βは下記式３を用いて求めることができる。

また例えば、式１で示される近似直線の傾きα及び切片βを１次近似（線形近似）を用いて求める場合は、消費電力記憶部２２に記憶された現時点以前の２つの総消費電力の値を用いる。近似直線の算出に用いられる現時点「以前」の２つの総消費電力の値は、現時点の総消費電力の値を含んでも含まなくでもよい。図６（Ｂ）において、例えば現時点の時刻をｔ₂とする。消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された時刻ｔ₂のときドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力をＰ₂とし、時刻ｔ₂よりも前の時刻ｔ₁のときの消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力をＰ₁とする。１次近似に基づく総消費電力の推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは下記式４を用いて求めることができ、切片βは下記式５を用いて求めることができる。

上述のようにして算出された式１で示される近似直線に、現時点より所定時間だけ先の時刻を代入すると、当該所定時間だけ先の時刻における消費電力推定値を算出することができる。消費電力推定部１５内の消費電力推定値計算部２３は上述した一連の処理に従って、制御周期ごとに消費電力推定値を算出する。なお、消費電力推定値を、上述のように現時点の総消費電力を用いて算出する以外に、現時点のドライブ用サーボモータ３の出力や現時点のドライブ用サーボモータ３の速度を用いて算出することもできるが、これについては第２～第４の形態として後述する。

蓄電装置制御部１６は、消費電力推定部１５により推定された消費電力推定値に応じて、給電指令また蓄電指令を生成して蓄電装置１４の給電または蓄電を制御する。図７は、消費電力推定部による消費電力推定値の算出及び蓄電装置制御部による蓄電装置の制御を説明する図である。例えば現時点の時刻をｔ₃とする。上述のようにして算出された式１で示される近似直線を破線で示す。また、時刻ｔ₃までに消費電力推定部１５により推定された消費電力推定値を結んだ直線を一点鎖線で示す。現時点の時刻ｔ₃において、消費電力推定部１５による消費電力推定処理及び蓄電装置制御部１６による蓄電装置１４に対する指令生成処理が実行される。すなわち、消費電力推定部１５は、式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₃より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₃＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値Ｐ₄’を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、現時点の時刻ｔ₃において推定された消費電力推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値とを比較する。図７に示す例では、消費電力推定値が給電用閾値を上回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して給電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４へ直流電力を給電させる。

図８は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における消費電力推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値との関係を例示する図である。一例として、消費電力推定部１５により計算された消費電力推定値が図８に示すように推移した場合の蓄電装置制御部１６による制御を説明する。蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値が給電用閾値を上回ると判定すると、蓄電装置１４に対して給電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４へ直流電力を給電させる。その後、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値が給電用閾値を下回ると判定すると、蓄電装置１４に対する給電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の給電動作を終了させる。さらにその後、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回ると判定すると、蓄電装置１４に対して蓄電を指令して蓄電装置１４を制御し、直流リンク４から直流電力を蓄電させる。さらにその後、蓄電装置制御部１６は、消費電力推定値が蓄電用閾値を上回ると判定すると、蓄電装置１４に対する蓄電指令の生成を停止して直流リンク４への直流電力の蓄電動作を終了させる。図８に示す消費電力推定値が給電用閾値を上回る前後の時間的領域Ａ及び消費電力推定値が蓄電用閾値を下回る前後の時間的領域Ｂにおける消費電力推定部１５及び蓄電装置制御部１６の動作例について、図９及び図１０を用いてより詳細に説明する。

図９は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置において、消費電力推定値が給電用閾値を上回る前後における消費電力推定部及び蓄電装置制御部の動作例を示す図である。

図９（Ａ）に示すように現在の時刻がｔ₁₂のとき、時刻ｔ₁₂よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₂より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₂＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と給電用閾値とを比較する。図９（Ａ）に示すように時刻ｔ₁₂では消費電力推定値が給電用閾値を上回っていないので、蓄電装置制御部１６は、給電指令を生成せず、蓄電装置１４に対する給電制御は行わない。

さらに時間が進み、図９（Ｂ）に示すように現在の時刻がｔ₁₃になったとき、時刻ｔ₁₃よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₃より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₃＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と給電用閾値とを比較する。図９（Ｂ）に示すように時刻ｔ₁₃では消費電力推定値が給電用閾値を上回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して給電を指令する。

さらに時間が進み、図９（Ｃ）に示すように現在の時刻がｔ₁₄になったとき、時刻ｔ₁₄よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₄より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₄＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と給電用閾値とを比較する。図９（Ｃ）に示すように時刻ｔ₁₄でも依然として消費電力推定値が給電用閾値を上回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して給電を指令する。

図１０は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置において、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回る前後における消費電力推定部及び蓄電装置制御部の動作例を示す図である。

図１０（Ａ）に示すように現在の時刻がｔ₁₂のとき、時刻ｔ₁₂よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₂より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₂＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較する。図１０（Ａ）に示すように時刻ｔ₁₂では消費電力推定値が蓄電用閾値を下回っていないので、蓄電装置制御部１６は、蓄電指令を生成せず、蓄電装置１４に対する蓄電制御は行わない。

さらに時間が進み、図１０（Ｂ）に示すように現在の時刻がｔ₁₃になったとき、時刻ｔ₁₃よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₃より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₃＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較する。図１０（Ｂ）に示すように時刻ｔ₁₃では消費電力推定値が蓄電用閾値を下回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して蓄電を指令する。

さらに時間が進み、図１０（Ｃ）に示すように現在の時刻がｔ₁₄になったとき、時刻ｔ₁₄よりも前に消費電力計算部２１により算出され消費電力記憶部２２に記憶された総消費電力に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₄より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₄＋Ｔ_xを代入して消費電力推定値を算出する。そして、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較する。図１０（Ｃ）に示すように時刻ｔ₁₄でも依然として消費電力推定値が蓄電用閾値を下回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して蓄電を指令する。

図１１は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における総消費電力とフライホイール型の蓄電装置の動作との関係を例示する図である。図１１の上段は、ドライブ用サーボモータ３の出力とドライブ用サーボモータ３における巻線損失とコンバータ１１における損失とドライブ用インバータ１２における損失との和として得られる総消費電力を示し、その下の段は、フライホイール型の蓄電装置１４の電力を示し、さらにその下の段は、バッファ用サーボモータ４２に対するトルク指令とバッファ用サーボモータ４２の実トルクを示し、さらにその下の段は、バッファ用サーボモータ４２の速度を示す。

ここでは、一例として、フライホイール型の蓄電装置１４を有するモータ駆動装置１によりドライブ用サーボモータ３を加速させて時刻ｔ₂でドライブ用サーボモータ３を減速させて総消費電力が変化した例を考える。

上述のように、本実施形態では、蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間を考慮し、現時点以前の総消費電力についての既知のデータから、現時点よりも「当該応答遅れ時間に相当する時間Ｔ_x」だけ先の時点における総消費電力を推定し、この推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値との比較結果に基づいて蓄電装置制御部１６は蓄電装置１４の給電及び蓄電を制御する。図１１においてドライブ用サーボモータ３が徐々に加速し、例えば時刻ｔ₁で総消費電力が給電用閾値を上回る場合、消費電力推定部１５は、時刻ｔ₁よりも所定時間Ｔ_xだけ前の時刻ｔ₁”の時点で、時刻ｔ₁における総消費電力を推定し、これを「消費電力推定値」として出力する。時刻ｔ₁”において、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と給電用閾値とを比較し、消費電力推定値が給電用閾値を上回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して給電を指令する。この給電指令に基づき、バッファ用サーボモータ４２に対するトルク指令が作成される。蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電を指令してから所定時間Ｔ_xだけ遅れて蓄電装置１４は実際に給電を開始するので、バッファ用サーボモータ４２の実トルクは、トルク指令に対して所定時間Ｔ_xだけ遅れて追従することになる。すなわち、蓄電装置１４は、蓄電装置制御部１６が給電指令を出力した時刻ｔ₁”よりも所定時間Ｔ_xだけ後の時刻ｔ₁に、直流リンク４への直流電力の給電を開始する。これにより、時刻ｔ₁以降は、総消費電力のうち給電用閾値を超える分の電力が、蓄電装置１４から直流リンク４へ供給される直流電力によって補われ、交流電源２の電力ピークがカットされる。

時刻ｔ₂でドライブ用サーボモータ３を減速させて総消費電力が蓄電用閾値を下回る場合、消費電力推定部１５は、時刻ｔ₂よりも所定時間Ｔ_xだけ前の時刻ｔ₂”の時点で、時刻ｔ₂における総消費電力を推定し、これを「消費電力推定値」として出力する。時刻ｔ₂”において、蓄電装置制御部１６は、この消費電力推定値と蓄電用閾値とを比較し、消費電力推定値が蓄電用閾値を下回っているので、蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対して蓄電を指令する。この蓄電指令に基づき、バッファ用サーボモータ４２に対するトルク指令が作成される。蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し蓄電を指令してから所定時間Ｔ_xだけ遅れて蓄電装置１４は実際に蓄電を開始するので、バッファ用サーボモータ４２の実トルクは、トルク指令に対して所定時間Ｔ_xだけ遅れて追従することになる。すなわち、蓄電装置１４は、蓄電装置制御部１６が蓄電指令を出力した時刻ｔ₂”よりも所定時間Ｔ_xだけ後の時刻ｔ₂に、直流リンク４からの直流電力の蓄電を開始する。これにより、時刻ｔ₂以降は、総消費電力（ドライブ用サーボモータ３の回生電力なので負値を示す）と蓄電用閾値との差分の電力が、直流リンク４から蓄電装置１４に蓄電され、交流電源２の電力ピークがカットされる。

図１２は、蓄電装置の応答遅れを考慮しない従来のモータ駆動装置における総消費電力とフライホイール型の蓄電装置の動作との関係を例示する図である。図１２の上段は、ドライブ用サーボモータの出力とドライブ用サーボモータにおける巻線損失とコンバータにおける損失とドライブ用インバータにおける損失との和として得られる総消費電力を示し、その下の段は、フライホイール型の蓄電装置の電力を示し、さらにその下の段は、バッファ用サーボモータに対するトルク指令とバッファ用サーボモータの実トルクを示し、さらにその下の段は、バッファ用サーボモータの速度を示す。

図１２では、一例として、蓄電装置の応答遅れを考慮せずに図１１の場合と同じ動作パターンで従来のモータ駆動装置によりドライブ用サーボモータを加速させて時刻ｔ₂でドライブ用サーボモータ３を減速させて総消費電力が変化した例を考える。

図１２においてドライブ用サーボモータが徐々に加速し、例えば時刻ｔ₁で総消費電力が給電用閾値を上回る場合、蓄電装置制御部は、時刻ｔ₁の時点で蓄電装置に対して給電を指令する。この給電指令に基づき、バッファ用サーボモータに対するトルク指令が作成される。蓄電装置は給電指令を受けてから応答遅れ時間Ｔ_xだけ遅れて実際に給電を開始するので、バッファ用サーボモータの実トルクは、トルク指令に対して応答遅れ時間Ｔ_xだけ遅れて追従することになる。すなわち、蓄電装置は、蓄電装置制御部が給電指令を出力した時刻ｔ₁よりも所定時間Ｔ_xだけ後の時刻ｔ₁’に、直流リンクへの直流電力の給電を開始する。これにより、時刻ｔ₁’以降は、総消費電力のうち給電用閾値を超える分の電力が、蓄電装置から直流リンクへ供給される直流電力によって補われ、交流電源の電力ピークがカットされる。しかしながら、時刻ｔ₁で総消費電力が給電用閾値を上回っているにもかかわらず、蓄電装置の応答遅れのため給電開始が遅れるので、時刻ｔ₁から時刻ｔ₁’の間は、給電用閾値を超える分の総消費電力についてはカットできなくなる。

図１２において時刻ｔ₂でドライブ用サーボモータを減速させて総消費電力が蓄電用閾値を下回る場合、蓄電装置制御部は、蓄電装置に対して蓄電を指令する。この蓄電指令に基づき、バッファ用サーボモータに対するトルク指令が作成される。蓄電装置は蓄電指令を受けてから応答遅れ時間Ｔ_xだけ遅れて実際に蓄電を開始するので、バッファ用サーボモータの実トルクは、トルク指令に対して所定時間Ｔ_xだけ遅れて追従することになる。すなわち、蓄電装置は、蓄電装置制御部が蓄電指令を出力した時刻ｔ₂よりも所定時間Ｔ_xだけ後の時刻ｔ₂’に、直流リンクからの直流電力の蓄電を開始する。これにより、時刻ｔ₂’以降は、総消費電力（ドライブ用サーボモータの回生電力なので負値を示す）と蓄電用閾値との差分の電力が、直流リンクから蓄電装置に蓄電され、電源設備の電力ピークがカットされる。しかしながら、時刻ｔ₂で総消費電力が蓄電用閾値を下回っているにもかかわらず、蓄電装置の応答遅れのため蓄電開始が遅れるので、時刻ｔ₂から時刻ｔ₃で総消費電力が蓄電用閾値を上回るまでの間は、総消費電力と蓄電用閾値との差分の総消費電力についてはカットできなくなる。時刻ｔ₅以降は時刻ｔ₄までと動作が同じであるので説明を省略する。

図１２を参照して説明したように、従来は、蓄電装置に対する給電または蓄電の指令をしてから蓄電装置が給電動作または蓄電動作を実際に開始するまでには応答遅れに起因して電力ピークを低減することができないことがあった。

これに対し、本開示の実施形態によれば、蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間を考慮し、現時点以前の総消費電力についての既知のデータから、現時点よりも「当該応答遅れ時間に相当する時間」だけ先の時点における総消費電力を推定し、この推定値と給電用閾値及び蓄電用閾値との比較結果に基づいて蓄電装置制御部１６は蓄電装置１４の給電及び蓄電を制御するので、電力ピークを確実に低減することができる。

上述のように、消費電力推定部１５が消費電力推定値を計算する際に用いられる上記「所定時間」として、「蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間」を設定する。蓄電装置制御部１６が蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が実際に給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間は、事前に測定しておいてもよいし、測定部を設けてリアルタイムに測定してもよい。図１３は、蓄電装置の応答遅れ時間を測定する測定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。蓄電装置制御部１６は、蓄電装置１４に対し給電または蓄電を指令してから蓄電装置１４が給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間を測定する測定部３８を有する。消費電力推定部１５は、現時点以前の総消費電力についての既知のデータから、現時点よりも測定部３８が測定した少なくとも「応答遅れ時間に相当する時間」だけ先の時点における総消費電力を推定し、この推定値を消費電力推定値として出力する。

続いて、第２～第４の形態による消費電力推定部１５について説明する。第２～第４の形態による消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の現時点の出力値よりも所定時間だけ先の推定値であるドライブ用サーボモータ出力推定値を計算し、ドライブ用サーボモータ出力推定値を含む消費電力推定値を計算するものである。

図１４は、第２の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。

第２の形態による消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の現時点の出力値よりも所定時間だけ先の推定値であるドライブ用サーボモータ出力推定値を取得する出力推定部２４と、ドライブ用サーボモータ出力推定値を少なくとも含む消費電力推定値を計算する消費電力推定値計算部２５とを有する。

第２の形態において、出力推定部２４は、トルク取得部３１と、トルク記憶部３２と、トルク推定値計算部３３と、速度取得部３４と、出力推定値計算部３７とを有する。

トルク取得部３１は、ドライブ用モータ制御部１３からドライブ用サーボモータ３のトルクの値を取得する。

トルク記憶部３２は、トルク取得部３１により取得されたトルクの値を記憶する。トルク記憶部３２は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。

速度取得部３４は、速度検出器５２からドライブ用サーボモータ３の速度の値を取得する。

トルク推定値計算部３３は、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の少なくとも２つのトルクの値に基づいて、現時点のトルクの値よりも所定時間だけ先の推定値であるトルク推定値を計算する。トルク推定値は、例えば、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の少なくとも２つのトルクの値を用いて近似直線を算出し、現時点より所定時間だけ先の時刻におけるトルクを推定する。

図１５は、ドライブ用サーボモータのトルクの変化を例示する図である。また、図１６は、図１５の領域Ｃ近傍におけるドライブ用サーボモータのトルク推定値の計算を説明する図である。

トルク推定値は、図６を参照して説明した推定値を算出するための式１で表される近似直線を用いて算出することができる。例えば、図６（Ａ）を参照して説明したようにトルク推定値の算出に最小二乗法を用いる場合、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の３つのトルクの値に基づいて、最小二乗法に基づくトルク推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは、式２を用いて求めることができ、切片βは式３を用いて求めることができる。また例えば図６（Ｂ）を参照して説明したようにトルク推定値の算出に１次近似を用いる場合、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の２つのトルクの値に基づいて、１次近似に基づくトルク推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは、式４を用いて求めることができ、切片βは式５を用いて求めることができる。上述のようにして算出された式１で示される近似直線に、現時点より所定時間だけ先の時刻を代入すると、当該所定時間だけ先の時刻におけるトルク推定値を算出することができる。出力推定部２４内のトルク推定値計算部３３は上述した一連の処理に従って、制御周期ごとにトルク推定値を算出する。

例えば、図１６（Ａ）に示すように現在の時刻がｔ₁₂のとき、時刻ｔ₁₂よりも前にトルク取得部３１により取得されトルク記憶部３２に記憶されたトルクの値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₂より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₂＋Ｔ_xを代入してトルク推定値を算出する。さらに時間が進み、図１６（Ｂ）に示すように現在の時刻がｔ₁₃になったとき、時刻ｔ₁₃よりも前にトルク取得部３１により取得されトルク記憶部３２に記憶されたトルクの値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₃より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₃＋Ｔ_xを代入してトルク推定値を算出する。さらに時間が進み、図１６（Ｃ）に示すように現在の時刻がｔ₁₄になったとき、時刻ｔ₁₄よりも前にトルク取得部３１により取得されトルク記憶部３２に記憶されたトルクの値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₄より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₄＋Ｔ_xを代入してトルク推定値を算出する。

出力推定値計算部３７は、上述のようにトルク推定値計算部３３により計算されたトルク推定値と速度取得部３４によって取得された現時点の速度の値とを乗算することによって、ドライブ用サーボモータ出力推定値を算出する。

消費電力推定値計算部２５は、出力推定値計算部３７によって算出されたドライブ用サーボモータ出力推定値を少なくとも含む消費電力推定値を計算する。すなわち、消費電力推定値計算部２５は、出力推定値計算部３７によって算出されたドライブ用サーボモータ出力推定値と、ドライブ用サーボモータ３における巻線損失と、コンバータ１１における損失と、ドライブ用インバータ１２における損失とを加算することで、消費電力推定値を算出する。

図１７は、第３の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。

第３の形態による消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の現時点の出力値よりも所定時間だけ先の推定値であるドライブ用サーボモータ出力推定値を取得する出力推定部２４と、ドライブ用サーボモータ出力推定値を少なくとも含む消費電力推定値を計算する消費電力推定値計算部２５とを有する。

第３の形態において、出力推定部２４は、トルク取得部３１と、速度取得部３４と、速度記憶部３５と、速度推定値計算部３６と、出力推定値計算部３７とを有する。

速度記憶部３５は、速度取得部３４により取得されたドライブ用サーボモータ３の速度の値を記憶する。速度記憶部３５は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。

速度推定値計算部３６は、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の少なくとも２つの速度の値に基づいて、現時点の速度の値よりも所定時間だけ先の推定値である速度推定値を計算する。速度推定値は、例えば、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の少なくとも２つの速度の値を用いて近似直線を算出し、現時点より所定時間だけ先の時刻における速度を推定する。

図１８は、ドライブ用サーボモータの速度の変化を例示する図である。また、図１９は、図１８の領域Ｄ近傍におけるドライブ用サーボモータの速度推定値の計算を説明する図である。

速度推定値は、図６を参照して説明した推定値を算出するための式１で表される近似直線を用いて算出することができる。例えば、図６（Ａ）を参照して説明したように速度推定値の算出に最小二乗法を用いる場合、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の３つの速度の値に基づいて、最小二乗法に基づく速度推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは、式２を用いて求めることができ、切片βは式３を用いて求めることができる。また例えば図６（Ｂ）を参照して説明したように速度指令値の算出に１次近似を用いる場合、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の２つの速度の値に基づいて、１次近似に基づく速度推定値を算出するための式１で表される近似直線の傾きαは、式４を用いて求めることができ、切片βは式５を用いて求めることができる。上述のようにして算出された式１で示される近似直線に、現時点より所定時間だけ先の時刻を代入すると、当該所定時間だけ先の時刻における速度推定値を算出することができる。出力推定部２４内の速度推定値計算部３６は上述した一連の処理に従って、制御周期ごとに速度推定値を算出する。

例えば、図１９（Ａ）に示すように現在の時刻がｔ₁₂のとき、時刻ｔ₁₂よりも前に速度取得部３４により取得され速度記憶部３５に記憶された速度の値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₂より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₂＋Ｔ_xを代入して速度推定値を算出する。さらに時間が進み、図１９（Ｂ）に示すように現在の時刻がｔ₁₃になったとき、時刻ｔ₁₃よりも前に速度取得部３４により取得され速度記憶部３５に記憶された速度の値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₃より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₃＋Ｔ_xを代入して速度推定値を算出する。さらに時間が進み、図１９（Ｃ）に示すように現在の時刻がｔ₁₄になったとき、時刻ｔ₁₄よりも前に速度取得部３４により取得され速度記憶部３５に記憶された速度の値に基づいて式１における傾きα及び切片βを算出し、さらに式１における変数ｔに、現時点の時刻ｔ₁₄より所定時間Ｔ_xだけ先の時刻ｔ₁₄＋Ｔ_xを代入して速度推定値を算出する。

出力推定値計算部３７は、上述のようにトルク取得部３１により取得されたトルクの値と速度推定値計算部３６によって計算された速度推定値とを乗算することによって、ドライブ用サーボモータ出力推定値を算出する。

図２０は、第４の形態による消費電力推定部を有する本開示の一実施形態によるモータ駆動装置のブロック図である。

第４の形態による消費電力推定部１５は、ドライブ用サーボモータ３の現時点の出力値よりも所定時間だけ先の推定値であるドライブ用サーボモータ出力推定値を取得する出力推定部２４と、ドライブ用サーボモータ出力推定値を少なくとも含む消費電力推定値を計算する消費電力推定値計算部２５とを有する。

第４の形態において、出力推定部２４は、トルク取得部３１と、トルク記憶部３２と、トルク推定値計算部３３と、速度取得部３４と、速度記憶部３５と、速度推定値計算部３６と、出力推定値計算部３７とを有する。

トルク推定値計算部３３は、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の少なくとも２つのトルクの値に基づいて、現時点のトルクの値よりも所定時間だけ先の推定値であるトルク推定値を計算する。トルク推定値は、例えば、トルク記憶部３２に記憶された現時点以前の少なくとも２つのトルクの値を用いて近似直線を算出し、現時点より所定時間だけ先の時刻におけるトルクを推定する。トルク推定値の計算方法は第２の形態に関して図１５及び図１６を参照して説明した通りである。

速度推定値計算部３６は、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の少なくとも２つの速度の値に基づいて、現時点の速度の値よりも所定時間だけ先の推定値である速度推定値を計算する。速度推定値は、例えば、速度記憶部３５に記憶された現時点以前の少なくとも２つの速度の値を用いて近似直線を算出し、現時点より所定時間だけ先の時刻における速度を推定する。速度推定値の計算方法は第３の形態に関して図１８及び図１９を参照して説明した通りである。

出力推定値計算部３７は、上述のようにトルク推定値計算部３３により取得されたトルク推定値と速度推定値計算部３６により計算された速度推定値とを乗算することによって、ドライブ用サーボモータ出力推定値を算出する。

なお、ドライブ用サーボモータ３の出力の影響が総消費電力において支配的であるので、第２～第４の形態による消費電力推定部１５では、ドライブ用サーボモータ３の出力推定値を計算した。この変形例として、さらにドライブ用サーボモータ３における巻線損失、コンバータ１１における損失、及びドライブ用インバータ１２における損失についても推定値を計算してこれら推定値を含むような消費電力推定値を計算してもよい。

上述のドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。この場合、例えば、ＣＰＵやＭＰＵＤＳＰなどの演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させて各部の機能を実現することができる。またあるいは、ドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。

また、ドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６は、例えばモータ駆動装置１のメイン制御装置（図示せず）内に設けられる。例えばモータ駆動装置１が工作機械内に設けられたドライブ用サーボモータ３の駆動を制御するものである場合、これらドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６は工作機械の数値制御装置内に設けられてもよい。ドライブ用モータ制御部１３、消費電力推定部１５、及び蓄電装置制御部１６がソフトウェアプログラム形式で構築される場合、数値制御装置内の演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させて各部の機能を実現することができる。

１モータ駆動装置
２交流電源
３ドライブ用サーボモータ
４直流リンク
１１コンバータ
１２ドライブ用インバータ
１３ドライブ用モータ制御部
１４蓄電装置
１５消費電力推定部
１６蓄電装置制御部
２１消費電力計算部
２２消費電力記憶部
２３、２５消費電力推定値計算部
２４出力推定部
３１トルク取得部
３２トルク記憶部
３３トルク推定値計算部
３４速度取得部
３５速度記憶部
３６速度推定値計算部
３７出力推定値計算部
３８測定部
４１フライホイール
４２バッファ用サーボモータ
４３バッファ用インバータ
４４コンデンサ
４５ＤＣＤＣコンバータ
５１、５２速度検出器

Claims

交流電源側の交流電力と直流リンクにおける直流電力との間で電力変換を行うコンバータと、
前記直流リンクにおける直流電力とドライブ用サーボモータの駆動電力または回生電力である交流電力との間で電力変換を行うドライブ用インバータと、
前記ドライブ用インバータに接続された前記ドライブ用サーボモータを制御するドライブ用モータ制御部と、
前記直流リンクへ直流電力を給電しまたは前記直流リンクから直流電力を蓄電する蓄電装置と、
前記ドライブ用サーボモータの出力と前記ドライブ用サーボモータにおける巻線損失と前記コンバータにおける損失と前記ドライブ用インバータにおける損失との和として得られる総消費電力についての現時点以前の少なくとも２つの値に基づいて、当該現時点の値よりも所定時間だけ先の推定値である消費電力推定値を取得する消費電力推定部と、
前記消費電力推定値に応じて、前記蓄電装置の給電及び蓄電を制御する蓄電装置制御部と、
を備える、モータ駆動装置。
前記蓄電装置制御部は、前記消費電力推定値と予め規定された給電用閾値及び蓄電用閾値とを比較し、比較の結果、
前記消費電力推定値が前記給電用閾値を上回ると判定した場合は前記蓄電装置を制御して前記直流リンクへ直流電力を給電させ、
前記消費電力推定値が前記蓄電用閾値を下回ると判定した場合は前記蓄電装置を制御して前記直流リンクから直流電力を蓄電させる、請求項１に記載のモータ駆動装置。
前記消費電力推定部は、
前記総消費電力を計算する消費電力計算部と、
前記消費電力計算部により計算された前記総消費電力の値を記憶する消費電力記憶部と、
前記消費電力記憶部に記憶された現時点以前の少なくとも２つの前記総消費電力の値に基づいて、前記消費電力推定値を計算する消費電力推定値計算部と、
を有する、請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
前記蓄電装置制御部が、前記蓄電装置に対し給電または蓄電を指令してから前記蓄電装置が給電または蓄電を開始するまでの応答遅れ時間を測定する測定部をさらに備え、
前記所定時間は、前記蓄電装置の応答遅れ時間と同じ長さに設定される、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
前記蓄電装置は、
回転エネルギーを蓄積し得るフライホイールと、
前記フライホイールが結合した回転軸を有するバッファ用サーボモータと、
前記直流リンクにおける直流電力と前記バッファ用サーボモータの駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で変換を行うバッファ用インバータと、
を有する、請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
前記蓄電装置は、
コンデンサと、
前記直流リンクにおける直流電力と前記コンデンサに蓄積される直流電力との間で電力変換を行うＤＣＤＣコンバータと、
を有する、請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。