CN114084454B - 撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备。撕膜头用于撕掉待撕膜产品上的膜，待撕膜产品放置在治具上，膜的边缘凸出待撕膜产品且搭在治具上，撕膜头包括：支架；吸附件，吸附件设置在支架上，用于吸附搭在治具上的膜的边缘，以使膜的边缘与治具分离；夹持组件，夹持组件包括夹爪及第一动力机构，第一动力机构与支架连接，第一动力机构用于在吸附件吸附膜的边缘前驱动夹爪避开膜，在膜的边缘与治具分离时驱动夹爪运动至膜的边缘处，以使夹爪夹持膜。本申请提供的撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备，可以解决通过撕膜头夹持膜时，撕膜头与治具干涉的问题。

Description

撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备。

背景技术

近年来，随着网络技术及通信技术的大力发展，搭载有上述技术的电子设备正成为人们生活中不可或缺的重要工具。

作为电子设备重要组成部分的显示面板，随着电子设备的热销也需求大增。在显示面板的加工环节中，经常会有将贴在显示面板上的膜撕掉的需求，也即，撕膜的需求。

在撕膜时，通常需要首先将带有膜的显示面板放置在治具上，之后，通过撕膜头夹持住显示面板上的膜并将膜从显示面板上撕下来。然而，在实际撕膜时，由于膜通常会搭在治具上，膜跟治具之间不存在缝隙，导致通过撕膜头夹持膜时会出现撕膜头与治具干涉的情况，进而导致出现撕膜失败的情况。

发明内容

本申请公开了一种撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备，其能够避免撕膜头夹持膜时与治具干涉的情况发生。

为了实现上述目的，第一方面，本申请公开一种撕膜头，所述撕膜头用于撕掉待撕膜产品上的膜，所述待撕膜产品放置在治具上，所述膜的边缘凸出所述待撕膜产品且搭在所述治具上，所述撕膜头包括：

支架；

吸附件，所述吸附件设置在所述支架上，用于吸附搭在所述治具上的所述膜的边缘，以使所述膜的边缘与所述治具分离；

夹持组件，所述夹持组件包括夹爪及第一动力机构，所述第一动力机构与所述支架连接，所述第一动力机构用于在所述吸附件吸附所述膜的边缘前驱动所述夹爪避开所述膜，在所述膜的边缘与所述治具分离时驱动所述夹爪运动至所述膜的边缘处，以使所述夹爪夹持所述膜。

在通过撕膜头进行撕膜时，首先，可以通过第一动力机构驱动夹爪避开膜，以防止夹爪阻碍吸附件吸附膜的边缘。在夹爪避开膜之后，可以通过吸附件吸附搭在治具上的膜的边缘，使得膜的边缘与治具分离，可以理解的是，在膜的边缘与治具分离之后，可以使得膜的边缘与治具之间产生缝隙。在膜的边缘与治具之间产生缝隙之后，可以通过第一动力机构驱动夹爪运动至膜的边缘处，在夹爪运动至膜的边缘处之后，由于膜的边缘与治具之间存在缝隙，因此，夹爪可以很方便的夹持膜，且不会发生夹爪与治具干涉的情况。这么一来，就可以避免撕膜失败的情况发生。

可选地，所述夹爪可滑动地设置在所述支架上，所述第一动力机构用于带动所述夹爪相对所述支架沿第一方向往复滑动，所述第一方向为所述夹爪在平行于所述治具的平面内朝靠近或远离所述膜的边缘的方向移动的方向。

在吸附件吸附膜的边缘之前，由于夹爪可滑动地设置在支架上，因此，可以通过第一动力机构带动夹爪相对支架沿第一方向朝远离膜的边缘的方向移动，使得夹爪避开膜的边缘，便于吸附件吸附膜的边缘。在夹爪避开膜之后，可以通过吸附件吸附搭在治具上的膜的边缘，使得膜的边缘与治具分离，接下来，可以通过第一动力机构带动夹爪相对支架沿第一方向朝靠近膜的边缘的方向移动，使得夹爪运动至膜的边缘处，在夹爪运动至膜的边缘处之后，可以通过夹爪夹持膜。

可见，通过夹爪可滑动地设置在支架上，并通过第一动力机构带动夹爪相对支架沿第一方向往复滑动，即可实现使得夹爪避开膜的边缘或者使得夹爪运动至膜的边缘处的目的，结构非常的简单，因此，一方面，可以降低整个撕膜头的制造成本，另一方面，也可以提高撕膜头的结构可靠性。

可选地，所述支架上设置有滑轨，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述夹爪与所述滑块固定连接。

由于滑块与滑轨滑动连接，夹爪与滑块固定连接，因此，当第一动力机构开始驱动夹爪时，在滑块的作用下，夹爪可以沿着滑轨的延伸方向往复运动，由于滑轨设置在支架上且沿第一方向延伸，因此，当第一动力机构开始驱动夹爪运动时，可以使得夹爪沿第一方向往复运动。由于滑轨及滑块的制造成本较低且运行平稳，因此，当夹爪通过滑轨及滑块实现可滑动地设置在支架上时，一方面，可以在一定程度上降低整个撕膜头的制造成本，另一方面，也可以提高整个撕膜头的结构稳定性。

可选地，所述支架包括安装板，所述滑轨设置在所述安装板的一侧，所述第一动力机构固定在所述安装板的另一侧，所述夹持组件还包括转接件，所述转接件的一端固定在所述滑块上，所述转接件的另一端延伸至所述安装板的另一侧且与所述第一动力机构连接，所述夹爪固定在所述转接件上。

由于转接件的一端固定在滑块上，转接件的另一端与第一动力机构连接，夹爪固定在转接件上，因此，当第一动力机构开始驱动转接件运动时，可以使得夹爪沿第一方向往复运动。

其中，由于滑轨设置在安装板的一侧，第一动力机构固定在安装板的另一侧，也即是，滑轨与第一动力机构分别固定在安装板的不同侧，这样，可以充分的利用安装板的两侧进行布局滑轨及第一动力机构，使得整个撕膜头更加的小巧。

可选地，所述第一动力机构为第一气缸，所述第一气缸的活塞杆沿所述第一方向延伸且与所述转接件连接。

当第一动力机构为第一气缸时，由于气缸的成本低廉，因此，可以降低第一动力机构的成本。

可选地，所述撕膜头还包括第二动力机构，所述第二动力机构固定在所述支架上，所述吸附件固定在所述第二动力机构上，所述第二动力机构用于带动所述吸附件沿第二方向往复移动，所述第二方向为垂注于所述治具的方向。

当撕膜头还包括第二动力机构时，在通过吸附件吸附膜的边缘时，首先，由于第二动力机构固定在支架上，吸附件固定在第二动力机构上，因此，可以通过第二动力机构带动吸附件沿第二方向朝靠近治具的方向移动，使得吸附件与膜的边缘贴合，然后，可以通过吸附件吸附膜的边缘，使得膜的边缘被吸附在吸附件上，接着，可以通过第二动力机构带动吸附件沿第二方向朝远离治具的方向移动，当吸附件沿第二方向朝远离治具的方向移动时，可以同步带动膜的边缘朝远离治具的方向移动，这样，可以使得膜的边缘与治具分离。

其中，由于第二动力机构能够带动吸附件沿第二方向往复移动，因此，当通过吸附件吸附膜的边缘时，可以自由的调整吸附件与膜的边缘在第二方向上的距离，进而可以使得吸附件能够更好的与膜的边缘贴合，从而可以更好地吸附膜的边缘。

可选地，所述第二动力机构为第二气缸，所述第二气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆沿第二方向延伸，所述缸体固定在所述支架上，所述活塞杆可活动的设置在所述缸体上，所述吸附件与所述活塞杆连接，所述活塞杆上设置有止挡件，所述撕膜头还包括限位件，所述限位件设置在所述支架上，所述活塞杆沿所述第二方向移动时，所述止挡件能够与所述限位件抵接，以限制所述活塞杆的移动距离。

当第二动力机构为第二气缸时，由于第二气缸的缸体固定在支架上，活塞杆可活动的设置在缸体上，且活塞杆沿第二方向延伸，因此，活塞杆相对缸体可沿第二方向往复运动。由于吸附件与活塞杆连接，因此，当活塞杆相对缸体沿第二方向往复运动时，可以带动吸附件跟随活塞杆相对缸体沿第二方向往复运动。

其中，由于活塞杆上设置有止挡件，撕膜头还包括限位件，限位件设置在支架上，因此，当活塞杆沿第二方向朝靠近治具的方向移动时，止挡件将跟随活塞杆沿第二方向朝靠近治具的方向一起移动，直至止挡件与限位件抵接，在止挡件与限位件抵接之后，限位件将阻挡止挡件继续沿第二方向朝靠近治具的方向移动，从而达到阻挡吸附件继续沿第二方向朝靠近治具的方向移动的目的，也即是，可以达到限制活塞杆的移动距离的目的，进而可以达到限制吸附件沿第二方向的移动距离的目的。

当吸附件沿第二方向的移动距离可以被限制时，可以避免吸附件沿第二方向朝靠近治具的方向移动距离过大导致吸附件与治具相撞的情况发生。

可选地，所述限位件沿所述第二方向位置可调节的设置在所述支架上。

当限位件沿第二方向位置可调节的设置在支架上时，通过沿第二方向调节限位件的位置，可以使得止挡件沿第二方向的移动距离可调节，进而使得吸附件沿第二方向的移动距离可调节，从而可以更好地避免吸附件沿第二方向朝靠近治具的方向移动距离过大导致吸附件与治具相撞的情况发生。

可选地，所述夹爪包括夹持臂，当所述夹爪运动至所述膜的边缘处时，所述夹持臂与所述吸附件在所述第二方向上位置对应，且分别位于所述膜的两侧，当所述吸附件向靠近所述夹持臂移动时，所述膜的边缘能够被夹持在所述夹持臂及所述吸附件之间。

由于当夹爪运动至膜的边缘处时，夹持臂与吸附件在第二方向上位置对应且分别位于膜的两侧，因此，当吸附件向靠近夹持臂移动时，膜的边缘将被夹持在夹持臂及吸附件之间，这样，即可实现夹持膜的边缘的目的。

可见，吸附件除了可以起到吸附膜的边缘、使得膜的边缘与治具分离的作用之外，吸附件还可以起到夹持膜的边缘的作用，也即是，吸附件集成了多种功能，因此，可以在一定程度上减少整个撕膜头的零部件的数量，进而使得整个撕膜头的结构更加的小巧。

可选地，所述支架还包括连接板，所述连接板与所述安装板可转动地连接，所述吸附件及所述夹持组件均设置在所述安装板上，以使所述吸附件及所述夹持组件相对所述连接板均可在平行于所述治具的平面内转动。

当支架还包括连接板时，由于连接板与安装板可转动地连接，且吸附件及夹持组件均设置在安装板上，因此，当安装板相对连接板在平行于治具的平面内转动时，可以带动吸附件及夹持组件相对连接板均在平行于治具的平面内转动，这样，可以调整吸附件及夹持组件相对治具的位置，进而可以调整吸附件及夹持组件相对膜的边缘的位置，这么一来，就可以使得吸附件及夹持组件更好地实现吸附膜的边缘及夹持膜的边缘的目的。

可选地，所述连接板与所述安装板通过限位螺钉连接，所述安装板上设置有转轴及螺纹孔，所述连接板上设置有弧形孔及转轴孔，所述转轴孔位于所述弧形孔的圆心处，所述转轴插设与所述转轴孔中，所述螺纹孔与所述弧形孔位置对应，所述限位螺钉穿过所述弧形孔与所述螺纹孔旋接。

由于安装板上设置有转轴，连接板上设置有转轴孔，转轴插设与转轴孔中，因此，连接板可以绕转轴相对安装板转动。也即是，实现了连接板与安装板可转动地连接的目的。实现连接板与安装板可转动地连接的方式非常的简单，因此，可以在一定程度上降低整个撕膜头的制造成本。

另外，由于连接板上设置有弧形孔，安装板上设置有与弧形孔对应的螺纹孔，限位螺钉穿过弧形孔与螺纹孔旋接，且转轴孔位于弧形孔的圆心处，因此，当连接板绕转轴相对安装板转动时，限位螺钉将在弧形孔中沿弧形孔的周向方向移动，可以理解的是，由于弧形孔在周向方向的长度是一定的，因此，当限位螺钉在弧形孔中沿弧形孔的周向方向移动时，限位螺钉可以起到限制连接板绕转轴相对安装板转动时转动角度的作用，具体来说，可以使得连接板绕转轴相对安装板转动的转动角度位于一个特定的角度范围内，这样，可以避免连接板绕转轴相对安装板转动的转动角度过大而导致吸附件或夹持组件与治具相撞的情况发生。

当连接板绕转轴相对安装板转动的转动角度为目标角度之后，还可以通过相对螺纹孔旋转限位螺钉，使得连接板被夹紧在限位螺钉与安装板之间，这样，可以使得连接板绕转轴相对安装板转动的转动角度保持在上述目标角度上，进而可以避免连接板绕转轴相对安装板转动的转动角度偏离目标角度的情况发生。

第二方面，本申请公开一种撕膜机构，所述撕膜机构包括：

上述第一方面任一种所述的撕膜头；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述撕膜头沿垂直于所述治具的方向移动；

第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构及所述撕膜头沿第三方向移动，所述第三方向为平行于所述治具的平面且垂直于所述第一方向的方向；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一驱动机构、所述第二驱动机构及所述撕膜头沿所述第一方向移动。

可以通过第一驱动机构驱动撕膜头沿垂直于治具的平面的方向移动，通过第二驱动机构驱动撕膜头沿第三方向移动，通过第三驱动机构驱动撕膜头沿第一方向移动，这样，可以通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的共同配合将撕膜头驱动至膜的边缘处，进而可以实现通过撕膜头的夹爪夹持膜的边缘的目的。

在撕膜头的夹爪夹持住膜的边缘之后，可以通过第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构的共同配合，来驱动撕膜头离开膜的边缘处，在撕膜头离开膜的边缘处的过程中，即可实现将膜从待撕膜产品上撕掉的目的。

由于第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构可以在三个方向上驱动撕膜头运动，因此，可以将撕膜头准确的驱动至膜的边缘处。

另外，撕膜头在进行撕膜时，由于可以通过吸附件使得膜的边缘与治具分离，因此，当夹爪夹持膜时，夹爪可以很方便的夹持膜，且不会发生夹爪与治具干涉的情况。这么一来，就可以避免撕膜失败的情况发生。基于此，当撕膜头应用在撕膜机构中时，可以避免撕膜失败的情况发生。

第三方面，本申请公开一种胶带贴附设备，包括上述第二方面所述的撕膜机构。

由于撕膜机构可以避免撕膜失败的情况发生，基于此，当撕膜机构应用在胶带贴附设备中时，可以使得该胶带贴附设备的撕膜效果更好。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

在通过撕膜头进行撕膜时，首先，可以通过第一动力机构驱动夹爪避开膜，以防止夹爪阻碍吸附件吸附膜的边缘。在夹爪避开膜之后，可以通过吸附件吸附搭在治具上的膜的边缘，使得膜的边缘与治具分离，可以理解的是，在膜的边缘与治具分离之后，可以使得膜的边缘与治具之间产生缝隙。在膜的边缘与治具之间产生缝隙之后，可以通过第一动力机构驱动夹爪运动至膜的边缘处，在夹爪运动至膜的边缘处之后，由于膜的边缘与治具之间存在缝隙，因此，夹爪可以很方便的夹持膜，且不会发生夹爪与治具干涉的情况。这么一来，就可以避免撕膜失败的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种撕膜头、治具、膜及待撕膜产品之间的位置关系图；

图2是本申请实施例提供的一种撕膜头的结构示意图；

图3是图2中的撕膜头在另一视角下的结构示意图；

图4是图2中的撕膜头在又一视角下的结构示意图；

图5是图2中的撕膜头在再一视角下的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种撕膜头的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种胶带贴附设备的结构示意图。

附图标记说明：

1-支架；11-滑轨；111-滑块；12-安装板；121-转轴；122-螺纹孔；13-连接板；131-弧形孔；132-转轴孔；14-限位螺钉；

2-吸附件；

3-夹持组件；31-夹爪；311-夹持臂；32-第一动力机构；33-转接件；

4-第二动力机构；41-缸体；42-活塞杆；421-止挡件；

5-限位件；

F1-第一方向；F2-第二方向；F3-第三方向；

100-撕膜头；200-待撕膜产品；201-膜；300-治具；400-撕膜机构；500-第一驱动机构；600-第二驱动机构；700-第三驱动机构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

在对本申请的技术方案进行解释说明之前，先对本申请涉及到的应用场景进行解释说明。

TAPE(胶带)贴附设备是一种用于在产品上贴附上各种辅料及撕掉产品上的胶带、膜等各种附件的设备。胶带贴附设备通常通过自身包括的撕膜头来撕掉产品上的膜。具体地，以撕掉显示面板上的膜来说，首先需要将显示面板放置在治具上，然后可以通过撕膜头夹持住显示面板上的膜并将膜从显示面板上撕下来。

然而，在实际撕膜时，由于膜通常会搭在治具上，膜跟治具之间不存在缝隙，导致通过撕膜头夹持膜时会出现撕膜头与治具干涉的情况，进而导致出现撕膜失败的情况。基于此，本申请提供了一种新的撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备来解决上述问题。

下面将结合具体实施例和附图对本申请的技术方案作进一步的说明。

实施例一

图1是本申请实施例提供的一种撕膜头、治具、膜及待撕膜产品之间的位置关系图，图2是本申请实施例提供的一种撕膜头的结构示意图，图3是图2中的撕膜头在另一视角下的结构示意图。

参见图1，该撕膜头100用于撕掉待撕膜产品200上的膜201，待撕膜产品200放置在治具300上，膜201的边缘凸出待撕膜产品200且搭在治具300上，参见图2及图3，撕膜头100包括：支架1、吸附件2及夹持组件3。其中，吸附件2设置在支架1上，用于吸附搭在治具300上的膜201的边缘，以使膜201的边缘与治具300分离。夹持组件3包括夹爪31及第一动力机构32，第一动力机构32与支架1连接，第一动力机构32用于在吸附件2吸附膜201的边缘前驱动夹爪31避开膜201，在膜201的边缘与治具300分离时驱动夹爪31运动至膜201的边缘处，以使夹爪31夹持膜201。

本申请实施例中，在通过撕膜头100进行撕膜时，首先，可以通过第一动力机构32驱动夹爪31避开膜201，以防止夹爪31阻碍吸附件2吸附膜201的边缘。在夹爪31避开膜201之后，可以通过吸附件2吸附搭在治具300上的膜201的边缘，使得膜201的边缘与治具300分离，可以理解的是，在膜201的边缘与治具300分离之后，可以使得膜201的边缘与治具300之间产生缝隙。在膜201的边缘与治具300之间产生缝隙之后，可以通过第一动力机构32驱动夹爪31运动至膜201的边缘处，在夹爪31运动至膜201的边缘处之后，由于膜201的边缘与治具300之间存在缝隙，因此，夹爪31可以很方便的夹持膜201，且不会发生夹爪31与治具300干涉的情况。这么一来，就可以避免撕膜失败的情况发生。

其中，待撕膜产品200可以为显示面板或者任意需要撕膜的产品，本申请实施例对此不作限定。另外，上述膜201可以为保护膜或者胶带等任意粘贴在待撕膜产品200上、需要撕掉的薄膜状物质，本申请实施例对膜201不作限定。

此外，上述吸附件2可以为吸盘或者吸嘴等，只需能够吸附搭在治具300上的膜201的边缘、并能够使得膜201的边缘与治具300分离即可，本申请实施例对吸附件2不作限定。

其中，当吸附件2为吸盘时，可以通过抽真空的方式来吸附搭在治具300上的膜201的边缘。

在一些实施例中，参见图3，夹爪31可滑动地设置在支架1上，第一动力机构32用于带动夹爪31相对支架1沿第一方向F1(即：图3中X轴方向)往复滑动，第一方向F1为夹爪31在平行于治具300的平面内朝靠近或远离膜201的边缘的方向移动的方向。

在该实施例中，在吸附件2吸附膜201的边缘之前，由于夹爪31可滑动地设置在支架1上，因此，可以通过第一动力机构32带动夹爪31相对支架1沿第一方向F1朝远离膜201的边缘的方向(即：图3中X轴的正方向)移动，使得夹爪31避开膜201的边缘，便于吸附件2吸附膜201的边缘。在夹爪31避开膜201之后，可以通过吸附件2吸附搭在治具300上的膜201的边缘，使得膜201的边缘与治具300分离，接下来，可以通过第一动力机构32带动夹爪31相对支架1沿第一方向F1朝靠近膜201的边缘的方向(即：图3中X轴的负方向)移动，使得夹爪31运动至膜201的边缘处，在夹爪31运动至膜201的边缘处之后，可以通过夹爪31夹持膜201。

可见，通过夹爪31可滑动地设置在支架1上，并通过第一动力机构32带动夹爪31相对支架1沿第一方向F1往复滑动，即可实现使得夹爪31避开膜201的边缘或者使得夹爪31运动至膜201的边缘处的目的，结构非常的简单，因此，一方面，可以降低整个撕膜头100的制造成本，另一方面，也可以提高撕膜头100的结构可靠性。

需要说明的是，上述平行于治具300的平面是指平行于治具300的放置面的平面，治具300的放置面是指治具300的用于承载待撕膜产品200的平面(即：图1中治具300的平行于X轴和Y轴所在平面的平面)。

其中，夹爪31可以通过多种方式可滑动地设置在支架1上，在其中一种可能的实现方式中，参见图3，支架1上设置有滑轨11，滑轨11沿第一方向F1延伸，滑轨11上滑动连接有滑块111，夹爪31与滑块111固定连接。这样，即可实现夹爪31可滑动地设置在支架1上的目的。

具体地，由于滑块111与滑轨11滑动连接，夹爪31与滑块111固定连接，因此，当第一动力机构32开始驱动夹爪31时，在滑块111的作用下，夹爪31可以沿着滑轨11的延伸方向往复运动，由于滑轨11设置在支架1上且沿第一方向F1延伸，因此，当第一动力机构32开始驱动夹爪31运动时，可以使得夹爪31沿第一方向F1往复运动。由于滑轨11及滑块111的制造成本较低且运行平稳，因此，当夹爪31通过滑轨11及滑块111实现可滑动地设置在支架1上时，一方面，可以在一定程度上降低整个撕膜头100的制造成本，另一方面，也可以提高整个撕膜头100的结构稳定性。

当然，夹爪31还可以为可以通过其他方式可滑动地设置在支架1上，比如，在另一种可能的实现方式中，夹爪31还可以通过滑槽可滑动地设置在支架1上，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，参见图3，支架1包括安装板12，滑轨11设置在安装板12的一侧，第一动力机构32固定在安装板12的另一侧，夹持组件3还包括转接件33，转接件33的一端固定在滑块111上，转接件33的另一端延伸至安装板12的另一侧且与第一动力机构32连接，夹爪31固定在转接件33上。

在该实施例中，由于转接件33的一端固定在滑块111上，转接件33的另一端与第一动力机构32连接，夹爪31固定在转接件33上，因此，当第一动力机构32开始驱动转接件33运动时，可以使得夹爪31沿第一方向F1往复运动。

其中，由于滑轨11设置在安装板12的一侧，第一动力机构32固定在安装板12的另一侧，也即是，滑轨11与第一动力机构32分别固定在安装板12的不同侧，这样，可以充分的利用安装板12的两侧进行布局滑轨11及第一动力机构32，使得整个撕膜头100更加的小巧。

在一些实施例中，参见图3，第一动力机构32为第一气缸，第一气缸的活塞杆沿第一方向F1延伸且与转接件33连接。当第一动力机构32为第一气缸时，由于气缸的成本低廉，因此，可以降低第一动力机构32的成本。

当然，第一动力机构32还可以为其他能够带动夹爪31沿第一方向F1往复运动的元器件，比如，第一动力机构32还可以为直线电机等，本申请实施例对第一动力机构32不作限定。

在一些实施例中，参见图2，撕膜头还包括第二动力机构4，第二动力机构4固定在支架1上，吸附件2固定在第二动力机构4上，第二动力机构4用于带动吸附件2沿第二方向F2(即：图2中Z轴方向)往复移动，第二方向F2为垂注于治具300的方向。

当撕膜头还包括第二动力机构4时，在通过吸附件2吸附膜201的边缘时，首先，由于第二动力机构4固定在支架1上，吸附件2固定在第二动力机构4上，因此，可以通过第二动力机构4带动吸附件2沿第二方向F2朝靠近治具300的方向移动，使得吸附件2与膜201的边缘贴合，然后，可以通过吸附件2吸附膜201的边缘，使得膜201的边缘被吸附在吸附件2上，接着，可以通过第二动力机构4带动吸附件2沿第二方向F2朝远离治具300的方向移动，当吸附件2沿第二方向F2朝远离治具300的方向移动时，可以同步带动膜201的边缘朝远离治具300的方向移动，这样，可以使得膜201的边缘与治具300分离。

其中，由于第二动力机构4能够带动吸附件2沿第二方向F2往复移动，因此，当通过吸附件2吸附膜201的边缘时，可以自由的调整吸附件2与膜201的边缘在第二方向F2上的距离，进而可以使得吸附件2能够更好的与膜201的边缘贴合，从而可以更好地吸附膜201的边缘。

在一些实施例中，参见图4，第二动力机构4为第二气缸，第二气缸包括缸体41和活塞杆42，活塞杆42沿第二方向F2(即：图4中Z轴方向)延伸，缸体41固定在支架1上，活塞杆42可活动的设置在缸体41上，吸附件2与活塞杆42连接，活塞杆42上设置有止挡件421，撕膜头还包括限位件5，限位件5设置在支架1上，活塞杆42沿第二方向F2移动时，止挡件421能够与限位件5抵接，以限制活塞杆42的移动距离。

在该实施例中，当第二动力机构4为第二气缸时，由于第二气缸的缸体41固定在支架1上，活塞杆42可活动的设置在缸体41上，且活塞杆42沿第二方向F2延伸，因此，活塞杆42相对缸体41可沿第二方向F2往复运动。由于吸附件2与活塞杆42连接，因此，当活塞杆42相对缸体41沿第二方向F2往复运动时，可以带动吸附件2跟随活塞杆42相对缸体41沿第二方向F2往复运动。

其中，由于活塞杆42上设置有止挡件421，撕膜头还包括限位件5，限位件5设置在支架1上，因此，当活塞杆42沿第二方向F2朝靠近治具300的方向(即：图4中Z轴的负方向)移动时，止挡件421将跟随活塞杆42沿第二方向F2朝靠近治具300的方向一起移动，直至止挡件421与限位件5抵接，在止挡件421与限位件5抵接之后，限位件5将阻挡止挡件421继续沿第二方向F2朝靠近治具300的方向移动，从而达到阻挡吸附件2继续沿第二方向F2朝靠近治具300的方向移动的目的，也即是，可以达到限制活塞杆42的移动距离的目的，进而可以达到限制吸附件2沿第二方向F2的移动距离的目的。

当吸附件2沿第二方向F2的移动距离可以被限制时，可以避免吸附件2沿第二方向F2朝靠近治具300的方向移动距离过大导致吸附件2与治具300相撞的情况发生。

进一步地，在一些实施例中，参见图5，限位件5沿第二方向F2(即：图5中Z轴方向)位置可调节的设置在支架1上。

当限位件5沿第二方向F2位置可调节的设置在支架1上时，通过沿第二方向F2调节限位件5的位置，可以使得止挡件421沿第二方向F2的移动距离可调节，进而使得吸附件2沿第二方向F2的移动距离可调节，从而可以更好地避免吸附件2沿第二方向F2朝靠近治具300的方向移动距离过大导致吸附件2与治具300相撞的情况发生。

其中，限位件5可以通过多种方式实现沿第二方向F2位置可调节的设置在支架1上，在其中一种可能的实现方式中，参见图5，限位件5上可以设置有沿第二方向F2延伸的U形孔，支架1上可以设置有螺钉，螺钉旋接在支架1上且插设于U形孔中，这样，通过使得限位件5沿U形孔的延伸方向调节限位件5，可以实现限位件5沿第二方向F2位置可调节的设置在支架1上的目的。

当然，限位件5还可以通过其他方式实现沿第二方向F2位置可调节的设置在支架1上的目的，本申请实施例在此不再一一列举。

在一些实施例中，参见图4，夹爪31包括夹持臂311，当夹爪31运动至膜201的边缘处时，夹持臂311与吸附件2在第二方向F2(即：图4中Z轴方向)上位置对应，且分别位于膜201的两侧，当吸附件2向靠近夹持臂311移动时，膜201的边缘能够被夹持在夹持臂311及吸附件2之间。

在该实施例中，由于当夹爪31运动至膜201的边缘处时，夹持臂311与吸附件2在第二方向F2上位置对应且分别位于膜201的两侧，因此，当吸附件2向靠近夹持臂311移动时，膜201的边缘将被夹持在夹持臂311及吸附件2之间，这样，即可实现夹持膜201的边缘的目的。

可见，吸附件2除了可以起到吸附膜201的边缘、使得膜201的边缘与治具300分离的作用之外，吸附件2还可以起到夹持膜201的边缘的作用，也即是，吸附件2集成了多种功能，因此，可以在一定程度上减少整个撕膜头的零部件的数量，进而使得整个撕膜头100的结构更加的小巧。

在一些实施例中，参见图6，支架1还包括连接板13，连接板13与安装板12可转动地连接，吸附件2及夹持组件3均设置在安装板12上，以使吸附件2及夹持组件3相对连接板13均可在平行于治具300的平面(即：图6中X轴和Y轴所在的平面)内转动。

当支架1还包括连接板13时，由于连接板13与安装板12可转动地连接，且吸附件2及夹持组件3均设置在安装板12上，因此，当安装板12相对连接板13在平行于治具300的平面内转动时，可以带动吸附件2及夹持组件3相对连接板13均在平行于治具300的平面内转动，这样，可以调整吸附件2及夹持组件3相对治具300的位置，进而可以调整吸附件2及夹持组件3相对膜201的边缘的位置，这么一来，就可以使得吸附件2及夹持组件3更好地实现吸附膜201的边缘及夹持膜201的边缘的目的。

其中，连接板13与安装板12可以通过多种方式实现可转动地连接，在其中一种可能的实现方式中，参见图6，连接板13与安装板12通过限位螺钉14连接，安装板12上设置有转轴121及螺纹孔122(图6中未示出)，连接板13上设置有弧形孔131及转轴孔132，转轴孔132位于弧形孔131的圆心处，转轴121插设与转轴孔132中，螺纹孔122与弧形孔131位置对应，限位螺钉14穿过弧形孔131与螺纹孔122旋接。这样，即可实现连接板13与安装板12可转动地连接的目的。

具体地，由于安装板12上设置有转轴121，连接板13上设置有转轴孔132，转轴121插设与转轴孔132中，因此，连接板13可以绕转轴121相对安装板12转动。也即是，实现了连接板13与安装板12可转动地连接的目的。实现连接板13与安装板12可转动地连接的方式非常的简单，因此，可以在一定程度上降低整个撕膜头100的制造成本。

另外，由于连接板13上设置有弧形孔131，安装板12上设置有与弧形孔131对应的螺纹孔122，限位螺钉14穿过弧形孔131与螺纹孔122旋接，且转轴孔132位于弧形孔131的圆心处，因此，当连接板13绕转轴121相对安装板12转动时，限位螺钉14将在弧形孔131中沿弧形孔131的周向方向(即：图6中弧形孔131所在圆的圆周方向)移动，可以理解的是，由于弧形孔131在周向方向的长度是一定的，因此，当限位螺钉14在弧形孔131中沿弧形孔131的周向方向移动时，限位螺钉14可以起到限制连接板13绕转轴121相对安装板12转动时转动角度的作用，具体来说，可以使得连接板13绕转轴121相对安装板12转动的转动角度位于一个特定的角度范围内，这样，可以避免连接板13绕转轴121相对安装板12转动的转动角度过大而导致吸附件2或夹持组件3与治具300相撞的情况发生。

当连接板13绕转轴121相对安装板12转动的转动角度为目标角度之后，还可以通过相对螺纹孔122旋转限位螺钉14，使得连接板13被夹紧在限位螺钉14与安装板12之间，这样，可以使得连接板13绕转轴121相对安装板12转动的转动角度保持在上述目标角度上，进而可以避免连接板13绕转轴121相对安装板12转动的转动角度偏离目标角度的情况发生。

实施例二

本申请实施例还提供了一种撕膜机构400，参见图1，该撕膜机构400包括：撕膜头100、第一驱动机构500、第二驱动机构600及第三驱动机构700。其中，第一驱动机构500用于驱动撕膜头400沿垂直于治具的平面的方向(即：图1中Z轴方向)移动。第二驱动机构600用于驱动第一驱动机构500及撕膜头400沿第三方向F3(即：图1中Y轴方向)移动，第三方向F3为平行于治具的平面且垂直于第一方向F1(即：图1中X轴方向)的方向。第三驱动机构700用于驱动第一驱动机构500、第二驱动机构600及撕膜头100沿第一方向F1移动。

其中，撕膜头100的结构可以与上述实施例一中的任一种撕膜头100的结构相同，并能带来相同或者类似的有益效果，具体可参照实施例一中的描述，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例中，可以通过第一驱动机构500驱动撕膜头400沿垂直于治具的平面的方向移动，通过第二驱动机构600驱动撕膜头400沿第三方向F3移动，通过第三驱动机构700驱动撕膜头100沿第一方向F1移动，这样，可以通过第一驱动机构500、第二驱动机构600及第三驱动机构700的共同配合将撕膜头400驱动至膜201的边缘处，进而可以实现通过撕膜头100的夹爪31夹持膜201的边缘的目的。

在撕膜头100的夹爪31夹持住膜201的边缘之后，可以通过第一驱动机构500、第二驱动机构600及第三驱动机构700的共同配合，来驱动撕膜头400离开膜201的边缘处，在撕膜头400离开膜201的边缘处的过程中，即可实现将膜201从待撕膜产品200上撕掉的目的。

由于第一驱动机构500、第二驱动机构600及第三驱动机构700可以在三个方向上驱动撕膜头400运动，因此，可以将撕膜头400准确的驱动至膜201的边缘处。

另外，撕膜头100在进行撕膜时，由于可以通过吸附件2使得膜201的边缘与治具300分离，因此，当夹爪31夹持膜201时，夹爪31可以很方便的夹持膜201，且不会发生夹爪31与治具300干涉的情况。这么一来，就可以避免撕膜失败的情况发生。基于此，当撕膜头100应用在撕膜机构400中时，可以避免撕膜失败的情况发生。

其中，第一驱动机构500可以包括电机和线性模组，电机的输出轴和线性模组的丝杠连接，这样，当电机转动时，可以驱动线性模组的丝杠旋转，进而可以使得线性模组的滑块沿线性模组的丝杠来回移动，其中，线性模组的丝杠的延伸方向为垂直于治具的平面的方向，撕膜头100设置在线性模组的滑块上，这样，当电机转动时，可以驱动滑块沿垂直于治具的平面的方向移动，进而可以实现沿垂直于治具的平面的方向驱动撕膜头100移动的目的。

第二驱动机构600及第三驱动机构700的结构可以与第一驱动机构500的结构类似，本申请实施例在此不再赘述。

实施例三

图7是本申请实施例提供的一种胶带贴附设备的结构示意图。参见图7，胶带贴附设备包括撕膜机构400。

其中，撕膜机构400的结构可以与上述实施例二中的撕膜机构400的结构相同，并能带来相同或者类似的有益效果，具体可参照实施例二中的描述，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例中，由于撕膜机构400可以避免撕膜失败的情况发生，基于此，当撕膜机构400应用在胶带贴附设备中时，可以使得该胶带贴附设备的撕膜效果更好。

以上对本申请实施例公开的一种撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的撕膜头、撕膜机构及胶带贴附设备及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种撕膜头，所述撕膜头用于撕掉待撕膜产品上的膜，所述待撕膜产品放置在治具上，所述膜的边缘凸出所述待撕膜产品且搭在所述治具上，所述撕膜头包括：

支架；

吸附件，所述吸附件设置在所述支架上，用于吸附搭在所述治具上的所述膜的边缘，以使所述膜的边缘与所述治具分离；

夹持组件，所述夹持组件包括夹爪及第一动力机构，所述第一动力机构与所述支架连接，所述第一动力机构用于在所述吸附件吸附所述膜的边缘前驱动所述夹爪避开所述膜，在所述膜的边缘与所述治具分离时驱动所述夹爪运动至所述膜的边缘处，以使所述夹爪夹持所述膜；

所述撕膜头还包括第二动力机构，所述第二动力机构固定在所述支架上，所述吸附件固定在所述第二动力机构上，所述第二动力机构用于带动所述吸附件沿第二方向往复移动，所述第二方向为垂直于所述治具的方向；

所述夹爪包括夹持臂，当所述夹爪运动至所述膜的边缘处时，所述夹持臂与所述吸附件在所述第二方向上位置对应，且分别位于所述膜的两侧，当所述吸附件向靠近所述夹持臂移动时，所述膜的边缘能够被夹持在所述夹持臂及所述吸附件之间。

2.根据权利要求1所述的撕膜头，其特征在于，所述夹爪可滑动地设置在所述支架上，所述第一动力机构用于带动所述夹爪相对所述支架沿第一方向往复滑动，所述第一方向为所述夹爪在平行于所述治具的平面内朝靠近或远离所述膜的边缘的方向移动的方向。

3.根据权利要求2所述的撕膜头，其特征在于，所述支架上设置有滑轨，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述夹爪与所述滑块固定连接。

4.根据权利要求3所述的撕膜头，其特征在于，所述支架包括安装板，所述滑轨设置在所述安装板的一侧，所述第一动力机构固定在所述安装板的另一侧，所述夹持组件还包括转接件，所述转接件的一端固定在所述滑块上，所述转接件的另一端延伸至所述安装板的另一侧且与所述第一动力机构连接，所述夹爪固定在所述转接件上。

5.根据权利要求4所述的撕膜头，其特征在于，所述第一动力机构为第一气缸，所述第一气缸的活塞杆沿所述第一方向延伸且与所述转接件连接。

6.根据权利要求2所述的撕膜头，其特征在于，所述第二动力机构为第二气缸，所述第二气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆沿第二方向延伸，所述缸体固定在所述支架上，所述活塞杆可活动的设置在所述缸体上，所述吸附件与所述活塞杆连接，所述活塞杆上设置有止挡件，所述撕膜头还包括限位件，所述限位件设置在所述支架上，所述活塞杆沿所述第二方向移动时，所述止挡件能够与所述限位件抵接，以限制所述活塞杆的移动距离。

7.根据权利要求6所述的撕膜头，其特征在于，所述限位件沿所述第二方向位置可调节的设置在所述支架上。

8.根据权利要求4所述的撕膜头，其特征在于，所述支架还包括连接板，所述连接板与所述安装板可转动地连接，所述吸附件及所述夹持组件均设置在所述安装板上，以使所述吸附件及所述夹持组件相对所述连接板均可在平行于所述治具的平面内转动。

9.根据权利要求8所述的撕膜头，其特征在于，所述连接板与所述安装板通过限位螺钉连接，所述安装板上设置有转轴及螺纹孔，所述连接板上设置有弧形孔及转轴孔，所述转轴孔位于所述弧形孔的圆心处，所述转轴插设与所述转轴孔中，所述螺纹孔与所述弧形孔位置对应，所述限位螺钉穿过所述弧形孔与所述螺纹孔旋接。

10.一种撕膜机构，其特征在于，所述撕膜机构包括：

权利要求2-9任一项所述的撕膜头；

第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述撕膜头沿垂直于所述治具的方向移动；

第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构及所述撕膜头沿第三方向移动，所述第三方向为平行于所述治具的平面且垂直于第一方向的方向；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述第一驱动机构、所述第二驱动机构及所述撕膜头沿所述第一方向移动。

11.一种胶带贴附设备，其特征在于，包括权利要求10所述的撕膜机构。

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