CN114070165B - 一种电机驱动方法、系统、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机驱动方法、系统、装置及介质，该方案中，同时进行模型速度环和模型位置环的计算，以计算模型转矩指令，再进行电机模块的计算得到模型位置参数和模型速度参数；同样，根据电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数，同时进行位置环和速度环的计算以得到转矩指令，进而基于此转矩指令生成控制信号，以实现对电机的控制。本申请中，对电机进行控制时，使用模型环路和控制环路相结合的方式，可以减小定位的误差，从而提高的伺服电机定位的准确性。此外，将模型位置环和模型速度环同时进行，及将位置环和速度环同时进行，减少了模型速度环和速度环的延迟，在一定程度上提高了位置控制的带宽，缩短电机完成定位的时间。

Description

一种电机驱动方法、系统、装置及介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别是涉及一种电机驱动方法、系统、装置及介质。

背景技术

现有技术中对伺服电机进行驱动控制时，通常是采用三环方案，具体的，三环包括电流环、速度环及位置环，其中电流环为最内环，速度环为中间环，位置环为最外环，通过三环实现对伺服电机的位置的闭环控制。但是，使用此方式在对电机的位置进行调节时，由于三个环路之间存在延时，也即，位置环的带宽＜速度环的带宽＜电流环的带宽，则会导致伺服电机完成定位的时间较长，此外，由于三个环路的延时作用及实际操作中的误差，很有可能会导致伺服电机的定位与目标定位之间存在一定的误差。综上，提供一种电机的驱动方法以快速且精准的实现对伺服电机的定位是十分必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种电机驱动方法、系统、装置及介质，对电机进行控制时，使用模型环路和控制环路相结合的方式，可以减小定位的误差，从而提高的伺服电机定位的准确性。此外，将模型位置环和模型速度环同时进行，及将位置环和速度环同时进行，减少了模型速度环和速度环的延迟，在一定程度上提高了位置控制的带宽，缩短电机完成定位的时间。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种电机驱动方法，包括：

获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

基于目标位置参数及所述模型位置参数通过模型位置环计算出第一模型转矩，并同时基于所述目标速度参数及所述模型速度参数通过模型速度环计算出第二模型转矩；

基于所述第一模型转矩及所述第二模型转矩生成模型转矩指令，并基于所述模型转矩指令控制所述电机模型，以使所述电机模型输出的模型位置参数稳定在所述目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在所述目标速度参数；

基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

基于所述第一转矩及所述第二转矩生成转矩指令，并基于所述转矩指令、所述模型转矩指令及所述电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对所述电机进行控制。

优选地，获取电机模型所述电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，包括：

获取所述电机模型输出的所述模型位置参数；

对所述模型位置参数求微分，得到所述模型速度参数。

优选地，所述目标速度参数为对所述目标位置参数求微分得到的参数。

优选地，所述目标位置参数为对所述目标速度参数求积分得到的参数。

优选地，基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，包括：

基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环及PI调节算法计算出所述第一转矩。

优选地，基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩，包括：

基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过所述速度环及PI调节算法生成第二转矩。

优选地，所述目标位置参数为多个脉冲信号。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电机驱动系统，包括：

获取单元，用于获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

第一调节单元，用于基于目标位置参数及所述模型位置参数通过模型位置环计算出第一转矩，并同时基于所述目标速度参数及所述模型速度参数通过速度位置环计算出第二模型转矩；

第一指令生成单元，用于基于所述第一模型转矩及所述第二模型转矩生成模型转矩指令，并基于所述模型转矩指令控制所述电机模型，以使所述电机模型输出的模型位置参数稳定在所述目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在所述目标速度参数；第二调节单元，用于基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

第二指令生成模块，用于基于所述第一转矩及所述第二转矩生成转矩指令，并基于所述转矩指令、所述模型转矩指令及所述电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对所述电机进行控制。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电机驱动装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时实现上述所述电机驱动方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的电机驱动方法的步骤。

本申请提供了一种电机驱动方法、系统、装置及介质，该方案中，同时进行模型速度环和模型位置环的计算，以计算模型转矩指令，再进行电机模块的计算得到模型位置参数和模型速度参数；同样，根据电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数，同时进行位置环和速度环的计算以得到转矩指令，进而基于此转矩指令生成控制信号，以实现对电机的控制。本申请中，对电机进行控制时，使用模型环路和控制环路相结合的方式，可以减小定位的误差，从而提高的伺服电机定位的准确性。此外，将模型位置环和模型速度环同时进行，及将位置环和速度环同时进行，减少了模型速度环和速度环的延迟，在一定程度上提高了位置控制的带宽，缩短电机完成定位的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种电机驱动方法的流程示意图；

图2为本发明提供的非线性模型位置环的内部示意图；

图3为本发明提供的模型跟踪控制环路的示意图；

图4为本发明提供的非线性位置环的内部示意图；

图5为本发明提供的非线性位置控制环路的示意图；

图6为本发明提供的一具体实施例的示意图；

图7为本发明提供的一种电机驱动系统的结构框图；

图8为本发明提供的一种电机驱动装置的结构框图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种电机驱动方法、系统、装置及介质，对电机进行控制时，将模型位置环和模型速度环同时进行计算，以及将位置环和速度环同时进行计算，进而减少了模型速度环和速度环的延迟，在一定程度上可以提高位置控制的带宽，可以缩短电机完成定位的时间。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种电机驱动方法的流程示意图，该方法包括：

S11：获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

S12：基于目标位置参数及模型位置参数通过模型位置环计算出第一模型转矩，并同时基于目标速度参数及模型速度参数通过模型速度环计算出第二模型转矩；

S13：基于第一模型转矩及第二模型转矩生成模型转矩指令，并基于模型转矩指令控制电机模型，以使电机模型输出的模型位置参数稳定在目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在目标速度参数；

本申请的设计思路为将模型速度环和模型位置环合并为一个环路，从而在模型跟踪的控制方案中将减少一个环路的延迟时间，从而可以提高模型位置环的带宽，减小电机完成定位的时间。

具体的，将模型速度环和模型位置环合并为一个环路的具体方式为：同时对模型位置环和模型速度环进行计算，将两个环路的计算时间缩短为一个环路的计算时间。具体为：模型位置环基于目标位置参数及模型位置参数生成第一模型转矩的同时，模型速度环基于目标速度参数及模型速度参数生成第二模型转矩，然后基于第一模型转矩及第二模型转矩生成模型转矩指令，电机模型基于此转矩指令模拟实际电机运行情况。其中，控制电机模型输出的模型位置参数稳定在目标位置参数及控制电机模型的模型速度参数稳定在目标速度参数的目的是：为了实现对电机模型的输出参数(模型位置参数和模型速度参数)的闭环控制，以使其达到目标期望值，从而便于后续的电机控制环路中的位置环和速度环可以分别基于稳定且准确的模型位置参数和模型速度参数对电机进行闭环控制，使电机定位在目标位置。

由于本申请中将模型位置环及模型速度环同时计算，相当于将模型位置环和模型速度环合并为一个新的非线性模型位置环，具体地，请参照图2和图3，图2为本发明提供的非线性模型位置环的内部示意图。图3为本发明提供的模型跟踪控制环路的示意图。此环路的时间小于模型位置环与模型速度环的时间之和，减少了原有的模型速度环的延迟，因此，本申请中的方案的位置控制带宽可以大大提高，从而电机完成定位的时间较少。

图3中，外环为非线性模型位置环，内部包括电机模型。非线性模型位置环的输入是目标模型位置、目标模型速度、模型位置参数及模型速度参数。非线性模型位置环的输出的是模型转矩指令。非线性模型位置环可以但不限于包括4个控制参数，分别为：Kp_m、Ki_m、Kd_m和Ke_m。其中，Kp_m、Ki_m、Kd_m和Ke_m分别为非线性模型位置环控制的模型比例增益、模型积分增益、模型微分增益和模型微分积分增益。

此时，对应的非线性模型位置环的传递函数可以表示为：

S14：基于电机模型输出的模型位置参数及位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于电机模型输出的模型速度参数及速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

S15：基于第一转矩及第二转矩生成转矩指令，并基于转矩指令、模型转矩指令及电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对电机进行控制。

同样的，此处将三环位置控制中的速度环和位置环合并为一个环路，从而在对电机进行控制的方案中将减少一个环路(也即速度环)的延迟时间，从而可以提高位置环的带宽，减小电机完成定位的时间。

具体的，将速度环和位置环合并为一个环路的具体方式为：同时对位置环和速度环进行计算，将两个环路的计算时间缩短为一个环路的计算时间。具体为：位置环基于模型位置参数及位置反馈参数生成第一转矩的同时，速度环基于模型速度参数及速度反馈参数生成第二转矩，然后基于第一转矩及第二转矩生成转矩指令，电流环基于此转矩指令生成控制信号，以对电机进行控制，使其完成定位。

由于本申请中将位置环及速度环同时计算，相当于将位置环和速度环合并为一个新的非线性位置环(三环控制变成两环控制)，具体地，请参照图4和图5，图4为本发明提供的非线性位置环的内部示意图。图5为本发明提供的非线性位置控制环路的示意图。此环路的时间小于位置环与速度环的时间之和，减少了原有的速度环的延迟，因此，本申请中的方案的位置控制带宽可以大大提高，从而电机完成定位的时间较少。

图5中，两环的位置控制环路：内环为电流环，外环为非线性位置环(原有的位置环和速度环合并)。电流环的输入为转矩指令、模型转矩和电流反馈参数，它的输出为电流环计算或者调节出来的控制信号(可以但不限于为电压指令)。非线性位置环的输入为脉冲、通讯或者其它形式输入的位置指令(也即是电机模型输出的模型位置参数)以及位置反馈参数和速度反馈参数。它的输出为转矩指令。

对于非线性位置环可以但不限于包括4个控制参数，分别为：Kp、Ki、Kd和Ke。其中，Kp、Ki、Kd和Ke分别为非线性位置环控制的比例增益、积分增益、微分增益和微分积分增益。

此外，需要说明的是，由于电机模型内部不存在电流环控制引起的延迟环节，因此非线性模型位置环的PI增益参数Kp_m、Ki_m、Kd_m和Ke_m明显大于两环非线性位置控制的PI增益参数Kp、Ki、Kd和Ke。两环非线性位置控制+两环模型跟踪控制方案的位置控制带宽由非线性模型位置环的增益Kp_m、Ki_m、Kd_m和Ke_m决定。请参照图6，图6为本发明提供的一具体实施例的示意图。

综上，本申请的方案相对于没有两环模型跟踪控制只有两环非线性位置控制的方案，两环非线性位置控制+两环模型跟踪控制方案的模型控制增益明显提高，使得位置控制带宽大大提高，使得电机执行的模型位置参数和转矩指令最接近电机运行的最优值，使得电机实际运行转矩、速度、位置接近理论最优，伺服的定位完成时间明显缩小。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，包括：

获取电机模型输出的模型位置参数；

对模型位置参数求微分，得到模型速度参数。

本申请中的模型位置参数及模型速度参数可以是电机模型直接输出的。但是，考虑到位置和速度之间有微分和积分的关系，具体地，位置是速度的积分，速度是位置的微分。

因此，本申请中的电机模块可以是只输出了模型位置参数，然后对模型位置参数求微分，得到模型速度参数。

作为一种优选的实施例，目标速度参数为对目标位置参数求微分得到的参数。

作为一种优选的实施例，目标位置参数为对目标速度参数求积分得到的参数。

同样的，本申请中获取目标位置参数和目标速度参数的方式可以是用户直接输入的，也可以是用户输入目标位置参数，对目标位置参数求微分，以得到目标速度参数，然后再分别同时进行模型位置环和模型速度环的计算。

或，用户输入目标速度参数，对目标速度参数求积分，以得到目标位置参数，然后再分别基于模型位置环和模型速度环进行计算。

使用上述积分或微分的形式进行计算时，与现有技术中三环控制方式的区别为：得到的目标速度参数或目标位置参数的方式不同，一个是用户直接输入的(现有技术)，一个是基于积分或微分求得的，使用此种方式，用户只需要输出目标位置参数或目标速度参数即可，节约了用户输入目标参数的时间，进一步减小了电机完成定位的时间。

此外，作为一种优选的实施例，获取各反馈参数的方式可以是分别对电机的位置、速度及电流等进行采集，以得到电机的反馈位置参数、反馈速度参数及反馈电流参数。也可以是只采集电机的位置和电流，以得到电机的位置反馈参数和电流反馈参数，然后对位置反馈参数求微分，以得到速度反馈参数。

当然，获取目标位置参数和目标速度参数的方式、及获取各反馈参数的方式不限于上述举例，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，基于模型位置参数及位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，包括：

基于模型位置参数及位置反馈参数通过位置环及PI调节算法计算出第一转矩。

本实施例旨在提供一种模型位置环的具体调节方式，具体地，模型位置环中使用PI调节，以对电机模型输出的模型位置参数进行闭环控制，使其稳定在与目标位置参数对应的位置。其中，PI调节的稳定性较好，可以实现对模型位置参数的良好控制。

当然，模型位置环的具体调节实现方式不限于上述举例，也可以是PID调节等，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，基于模型速度参数及速度反馈参数通过速度环生成第二转矩，包括：

基于模型速度参数及速度反馈参数通过速度环及PI调节算法生成第二转矩。

本实施例旨在提供一种模型速度环的具体调节方式，具体地，模型速度环中使用PI调节，以对电机模型输出的模型速度参数进行闭环控制，使其稳定在与目标速度参数对应的速度值。其中，PI调节的稳定性较好，可以实现对模型速度参数的良好控制。

当然，模型速度环的具体实现方式不限于上述举例，也可以是PID调节等，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，目标位置参数为多个脉冲信号。

本实施例旨在提供一种目标位置参数的具体实现方式，其中，可以但不限于为多个脉冲信号，例如，脉冲信号中包含1000个脉冲时，可以表示电机需要走1000步。

可见，本申请中的目标位置参数为多个脉冲信号时，可以实现对电机的控制，且实现方式简单可靠。

当然，目标位置参数的具体实现方式不限于上述举例，也可以是其他的实现方式，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，转矩指令为脉冲宽度调制PWM信号。

本实施例旨在提供一种转矩指令的具体实现方式，其中，可以但不限于为PWM信号，通过位置环、速度环和电流环的控制生成不同占空比及不同频率的PWM信号，以实现对电机的不同控制。

可见，本申请中的转矩指令为PWM信号时，可以实现对电机的控制，且实现方式简单可靠。

当然，转矩指令的具体实现方式不限于上述举例，也可以是其他的实现方式，本申请在此不做特别的限定。

请参照图7，图7为本发明提供的一种电机驱动系统的结构框图，该系统包括：

获取单元71，用于获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

第一调节单元72，用于基于目标位置参数及模型位置参数通过模型位置环计算出第一转矩，并同时基于目标速度参数及模型速度参数通过速度位置环计算出第二模型转矩；

第一指令生成单元73，用于基于第一模型转矩及第二模型转矩生成模型转矩指令，并基于模型转矩指令控制电机模型，以使电机模型输出的模型位置参数稳定在目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在目标速度参数；

第二调节单元74，用于基于电机模型输出的模型位置参数及位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于电机模型输出的模型速度参数及速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

第二指令生成模块75，用于基于第一转矩及第二转矩生成转矩指令，并基于转矩指令、模型转矩指令及电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对电机进行控制。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电机驱动系统，对于电机驱动系统的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

请参照图8，图8为本发明提供的一种电机驱动装置的结构框图，该装置包括：

存储器81，用于存储计算机程序；

处理器82，用于在执行计算机程序时实现上述的电机驱动方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电机驱动装置，对于电机驱动装置的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电机驱动方法的步骤。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括：

获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

基于目标位置参数及所述模型位置参数通过模型位置环计算出第一模型转矩，并同时基于目标速度参数及所述模型速度参数通过模型速度环计算出第二模型转矩；

基于所述第一模型转矩减去所述第二模型转矩的差值生成模型转矩指令，并基于所述模型转矩指令控制所述电机模型，以使所述电机模型输出的模型位置参数稳定在所述目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在所述目标速度参数；

基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

基于所述第一转矩减去所述第二转矩的差值生成转矩指令，并基于所述转矩指令、所述模型转矩指令及所述电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，包括：

获取所述电机模型输出的所述模型位置参数；

对所述模型位置参数求微分，得到所述模型速度参数。

3.如权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述目标速度参数为对所述目标位置参数求微分得到的参数。

4.如权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述目标位置参数为对所述目标速度参数求积分得到的参数。

5.如权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，包括：

基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环及PI调节算法计算出所述第一转矩。

6.如权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩，包括：

基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过所述速度环及PI调节算法生成第二转矩。

7.如权利要求1-6任一项所述的电机驱动方法，其特征在于，所述目标位置参数为多个脉冲信号。

8.一种电机驱动系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取电机模型输出的模型位置参数及模型速度参数，及电机输出的位置反馈参数、速度反馈参数及电流反馈参数；

第一调节单元，用于基于目标位置参数及所述模型位置参数通过模型位置环计算出第一模型转矩，并同时基于目标速度参数及所述模型速度参数通过模型速度环计算出第二模型转矩；

第一指令生成单元，用于基于所述第一模型转矩减去所述第二模型转矩的差值生成模型转矩指令，并基于所述模型转矩指令控制所述电机模型，以使所述电机模型输出的模型位置参数稳定在所述目标位置参数及输出的模型速度参数稳定在所述目标速度参数；

第二调节单元，用于基于所述电机模型输出的所述模型位置参数及所述位置反馈参数通过位置环计算出第一转矩，并同时基于所述电机模型输出的所述模型速度参数及所述速度反馈参数通过速度环生成第二转矩；

第二指令生成模块，用于基于所述第一转矩减去所述第二转矩的差值生成转矩指令，并基于所述转矩指令、所述模型转矩指令及所述电流反馈参数通过电流环生成控制信号，以对所述电机进行控制。

9.一种电机驱动装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项的所述电机驱动方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的电机驱动方法的步骤。