KR20120024169A - 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직 - Google Patents

자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직 Download PDF

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KR20120024169A
KR20120024169A KR1020100086911A KR20100086911A KR20120024169A KR 20120024169 A KR20120024169 A KR 20120024169A KR 1020100086911 A KR1020100086911 A KR 1020100086911A KR 20100086911 A KR20100086911 A KR 20100086911A KR 20120024169 A KR20120024169 A KR 20120024169A
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김정구
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 조향 모터에 장착된 속도 검출부를 통해 조향각을 미세하게 측정할 수 있고, 속도 제어기를 통해 외란에 의한 진동을 제거하는데 있다.
이를 위해 본 발명은 조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서와, 조향 각 센서에서 측정된 휠 조향각과, 자동 주차를 위해서 필요로 하는 요구 조향각의 차이에 대한 토크인 위치 토크를 출력하는 위치 제어기와, 조향 각 센서에서 측정된 휠 조향각과 요구 조향각의 차이를 시간으로 나눈 값에 대한 토크인 속도 토크를 출력하며, 위치 제어기와 병렬로 연결된 속도 제어기와, 속도 제어기에서 출력된 속도 토크와 위치제어기에서 출력된 위치 토크의 합을 인가받아 조향 모터의 구동을 제어하는 토크 제어기를 개시한다.

Description

자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직{LOGIC OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING FOR SMART PARKING ASSISTANT SYSTEM}
본 발명은 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 조향 모터에 장착된 속도 검출부를 통해 조향각을 미세하게 측정할 수 있고, 속도 제어기를 통해 외란에 의한 진동을 제거할 수 있는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직에 관한 것이다.
최근 차량의 사고 원인의 가장 많은 부분은, 전방 부주의와 안전 확인 불충분과 같은 뒤늦은 인지로 인해서 발생된다. 이러한 안전 확인 불충분 등으로 발생된 사고를 예방하기 위해서 전자 및 기계 제어를 바탕으로 운전자의 의지에 따라 능동적으로 조향 보조 역할을 수행하는 안전 기술인 첨단 안전 차량(ASV: Advanced Safety Vehicle)기술이 이용되고 있다.
이러한 첨단 안전 차량 기술에서 주차 제어 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System)은 센서를 통해 주차공간을 센싱하고, 센싱된 주차에 주차할 수 있도록 운전자의 주차를 도와준다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 조향 모터에 장착된 속도 검출부를 통해 조향각을 미세하게 측정하고, 측정된 조향각을 요구 조향각과 동일하게 보상하므로 조향각을 미세하게 보정할 수 있는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 위치제어기를 통해 요구 조향각과 현재 측정된 휠 조향각의 차이를 위치 토크를 통해 보상하고, 위치제어기와 병렬 연결된 속도 제어기를 통해 외란에 의해 발생되는 토크 에러를 속도 토크를 통해 보상하여 조향 변화에 따른 진동을 감소할 수 있는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직은 조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서와, 상기 조향 각 센서에서 측정된 상기 휠 조향각과, 자동 주차를 위해서 필요로 하는 요구 조향각의 차이에 대한 토크인 위치 토크를 출력하는 위치 제어기와, 상기 조향 각 센서에서 측정된 상기 휠 조향각과 상기 요구 조향각의 차이를 시간으로 나눈 값에 대한 토크인 속도 토크를 출력하며, 상기 위치 제어기와 병렬로 연결된 속도 제어기와, 상기 속도 제어기에서 출력된 속도 토크와 상기 위치제어기에서 출력된 위치 토크의 합을 인가받아 조향 모터의 구동을 제어하는 토크 제어기를 포함할 수 있다.
상기 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치를 더 포함할 수 있다.
상기 조향 모드 스위치는 상기 자동 주차 시스템이 온 되면 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기를 통해 상기 토크 제어기로 인가되는 토크를 제어하고, 상기 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 전동식 조향 시스템 제어기를 통해 상기 토크 제어기로 인가되는 토크를 제어하도록 구성될 수 있다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직은 조향 모터의 각속도로 부터 휠 조향각을 산출하기 위해, 상기 조향 모터에 장착되어 모터 각속도를 측정하는 속도 검출부와, 조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서와, 상기 휠 조향각과, 자동 주차를 위해서 필요로 하는 요구 조향각의 차이에, 속도 게인을 곱해서 속도 기준 값을 출력하는 위치 제어기와, 상기 위치 제어기에서 출력되는 상기 속도 기준 값에서, 상기 조향 모터에서 측정된 상기 모터 각속도를 빼서, 위치 및 속도를 보정한 주차 토크를 산출하는 속도 제어기 및 상기 속도 제어기에서 출력된 주차 토크를 인가받아 조향 모터의 구동을 제어하는 토크 제어기를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치를 더 포함할 수 있다.
상기 조향 모드 스위치는 상기 자동 주차 시스템이 온 되면 상기 속도 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 속도 제어기에서 상기 토크 제어기로 주차 토크를 인가하고, 상기 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 전동식 조향 시스템 제어기에서 상기 토크 제어기로 주차 토크를 인가하도록 구성될 수 있다.
상기 요구 조향각과 상기 휠 조향각을 인가받아서, 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기를 통해 산출된 주차 토크를 미세하게 재 보정해 주는 피드 포워드 제어기를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직은 조향 모터에 장착된 속도 검출부를 통해 조향각을 미세하게 측정하고, 측정된 조향각을 요구 조향각과 동일하게 보상하므로 조향각을 미세하게 보정할 수 있게 된다.
또한 본 발명에 의한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직은 위치제어기를 통해 요구 조향각과 현재 측정된 휠 조향각의 차이를 위치 토크를 통해 보상하고, 위치제어기와 병렬 연결된 속도 제어기를 통해 외란에 의해 발생되는 토크 에러를 속도 토크를 통해 보상하여 조향 변화에 따른 진동을 감소할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 도시한 블록도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 여기서, 명세서 전체를 통하여 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직이 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직(100)은 조향 모터의 각속도로부터 휠 조향각을 측정하는 속도 검출부(110), 조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서(120), 휠 조향각과 요구 조향각의 차이에 대한 속도 기준 값을 출력하는 위치제어기(140), 속도 기준 값에서 모터 각속도를 빼서 위치 및 속도를 보정한 주차 토크를 출력하는 속도 제어기(150) 및 주차 토크를 통해 조향 조크를 제어하는 토크 제어기(170)를 포함 한다.
우선, 속도 검출부(110)는 조향 모터(180)에 장착되어, 조향 모터(180)가 회전하는 각속도인 모터 각속도를 측정하여, 속도 제어기(150)로 인가한다.
이와 같이 조향 모터(180)의 모터 각속도를 통해 측정된 각속도는, 조향 모터(180)에 비해서 회전 비율이 20배 작은 스티어링 휠에 장착된 휠 센서에서 측정된 각속도에 비해서 20배가량 세밀하게 각속도를 측정할 수 있다.
즉, 조향 모터(180)에 장착된 속도 검출부(110)를 통해, 스티어링 휠에 장착된 휠 센서에서 측정된 각속도에 비해서 더욱 세밀하게 각속도를 측정할 수 있다.
그리고 조향 각 센서(120)는 조향 휠에 장착되어, 조향 휠의 조타 각에 따른 저항 또는 전압을 측정하고, 위치 검출기(121)를 통해 상기 저항 또는 전압에 따른 조향각을 산출한다.
그리고 위치제어기(140)는 조향 각 센서(120)에서 측정된 휠 조향각과 자동 주차를 위해 필요로 하는 요구 조향각의 차이에 속도 게인을 곱해서 속도 기준 값을 출력한다.
이때, 요구 조향 각은 차량의 위치 정보 및 주차 공간에 대한 정보를 측정하는 센서들에서 인가되는 정보를 통해 산출되며, 차량이 자동 주차를 위해 자동 조타되어야 할 조향 각으로, 시간에 따른 조향각의 변화로 별도의 요구 조향 각 제어기(130)에서 산출된다.
이러한 요구 조향 각은 상기 센서들에서 측정된 정보를 통해 차량의 자동 주차를 위해 필요로 하는 시간 변화에 따른 조향 각으로 산출되어, 위치제어기(340)로 입력된다.
그리고 위치제어기(140)는 요구 조향 각으로 차량의 조향되어 자동 주차되도록, 요구 조향각과 현재 측정된 휠 조향 각 사이에 차이가 발생되면 이를 보상하기 위한, 요구 조향각과 휠 조향각의 차이 값을 산출한다.
또한 위치제어기(140)는 산출된 휠 조향각과 요구 조향각의 차이 값에 시간에 대한 속도 게인을 곱해서, 보상하고자 하는 시간에 따른 조향각인 속도 기준 값을 출력하여 속도 제어기(150)로 입력한다.
그리고 속도 제어기(150)는 입력되는 속도 기준 값에서 속도 검출부(110)에서 측정된 모터 각속도를 뺀 차이 값을 통해 위치 및 속도를 보정한 주차 토크를 산출하여, 토크 제어기(170)로 인가한다.
이러한 속도 제어기(150)는 위치제어기(140)와 직렬로 연결되어, 위치제어기(140)에서 보상하고자 하는 토크 값을 기준 값으로 하여, 자동 주차를 위한 요구 조향각과 대응되는 속도 기준 값을 통해 토크 제어기(170)로 인가되는 주차 토크를 속도에 대해서 2차적으로 보상한다.
즉, 자동 주차를 위해서 요구 조향 각으로 조향되도록, 위치제어기(140)에서 측정된 휠 조향각과 요구 조향각의 차에 대한 속도 기준 값을 산출하고, 속도 제어기(150)에서 상기 속도 기준 값과 측정된 모터 각속도의 차에 대한 주차 토크를 산출하여, 위치제어기(140)와 속도 제어기(150)를 통해 토크 제어기(170)로 인가되는 주차 토크를 위치와 속도에 대해서 2차적으로 직접 보상한다.
그리고 토크 제어기(170)는 속도 제어기(350)에서 출력되는 주차 토크에 대응되는 조향 토크를 산출하여, 조향 모터(180)의 구동을 제어한다.
즉, 토크 제어기(170)는 요구 조향각과 조향 모터(180)에서 측정된 현재 휠 조향각의 차이를 직렬 연결된 위치제어기(140)와 속도 제어기(150)에서 보상한 주차 토크를 인가받아, 조향 모터(180)의 구동을 제어하여 요구 조향각과 대응되는 조향 각으로 차량의 조향각을 제어한다.
그리고 토크 제어기(170)와 속도 제어기(150) 사이에는 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치(160)가 더 개재된다.
이러한 조향 모드 스위치(160)는 자동 주차 시스템이 온 되면 속도 제어기(150)와 토크 제어기(170) 사이를 전기적으로 연결하여, 속도 제어기(150)에서 출력되는 주차 토크에 의해 토크 제어기(170)에서 출력되는 조향 토크를 제어한다.
그리고 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기(190)와 토크 제어기(170) 사이를 전기적으로 연결하여, 전동식 조향 시스템 제어기(190)를 통해 토크 제어기(170)로 인가되는 토크를 제어한다.
그리고 토크 제어기(170)는 조향 모터(180)와 전기적으로 연결되어, 토크 제어기(170)로 인가되는 주차 토크에 대응되는 조향 토크를 통해 조향 모터(180)의 구동을 제어하여, 자동 주차를 위해 요구 조향 각에 대응되도록 차량의 조향각을 제어한다.
이러한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직(100)은 조향 모터(180)에 장착된 속도 검출부(110)에서 측정된 미세한 모터 각속도를 측정할 수 있으며, 측정된 모터 각속도와 조향 각이, 요구 조향각과 동일해 지도록 위치제어기(140)와 속도 제어기(150)를 통해 보상하여, 운전자의 별도의 조타 제어 없이, 요구 조향각과 대응되는 조향 각으로 차량의 자동 주차를 유도할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직이 도시되어 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직(200)은 속도 검출부(110), 조향각센서(120), 요구 조향 각 제어기(130), 위치제어기(140), 속도 제어기(150), 조향 모드 스위치(160), 토크 제어기(170), 조향 모터(180), 전동식 조향 시스템 제어기(190) 및 피드 포워드 제어기(201)를 포함한다. 여기서, 속도 검출부(110), 조향각센서(120), 요구 조향 각 제어기(130), 위치제어기(140), 속도 제어기(150), 조향 모드 스위치(160), 토크 제어기(170), 조향 모터(180) 및 전동식 조향 시스템 제어기(190)는 도 1의 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직(100)과 동일하므로, 피드 포워드 제어기(201)를 위주로 설명하고자 한다.
상기 피드 포워드 제어기(201)는 요구 조향각과 휠 조향각을 인가받아서, 위치제어기(140) 및 속도 제어기(150)를 통해 산출된 주차 토크를 미세하게 재보정 해 준다.
이러한 피드 포워드 제어기(201)는 위치제어기(140)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있으며, 게인의 비율이 위치제어기(140)에 비해서 작은 값으로 설정하여, 요구 조향각과 휠 조향각의 차이에 대한 보상 토크를 출력한다.
이때, 피드 포워드 제어기(201)는 게인의 비율을 위치제어기(140) 보다 작은 값으로 설정하여, 위치제어기(140)에서 출력되는 보상 토크에 비해서 더 미세한 보상 토크를 산출한다.
그러므로 상기 보상 토크는 요구 조향각과 휠 조향 각에 대한 차이를 미세하게 한 번 더 재 보정하여, 시스템 구동시 발생될 수 있는 오차에 의한 토크 변화를 미세하게 다시 한 번 보상하여 시스템을 안정화 시킬 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직이 도시되어 있다.
도 3에서 도시된 바와 같이 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직은 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서(320), 휠 조향각과 요구 조향각의 차이에 대한 위치 토크를 출력하는 위치제어기(340), 휠 조향각과 요구 조향각의 차이에 대한 속도 토크를 출력하는 속도 제어기(350) 및 위치 토크와 속도 토크를 통해 조향 조크를 제어하는 토크 제어기(170)를 포함 한다.
우선, 조향 각 센서(320)는 조향 휠에 장착되어, 조향 휠의 조타 각에 따른 저항 또는 전압을 측정하고, 위치 검출기(321)를 통해 상기 저항 또는 전압에 따른 조향각을 산출한다.
그리고 위치제어기(340)는 조향 각 센서(320)에서 측정된 휠 조향각과 자동 주차를 위해 필요로 하는 요구 조향각의 차이에 대한 토크인 위치 토크를 출력한다.
이때, 요구 조향 각은 차량의 위치 정보 및 주차 공간에 대한 정보를 측정하는 센서들에서 인가되는 정보를 통해 산출되며, 차량이 자동 주차를 위해 자동 조타되어야 할 조향 각으로, 시간에 따른 조향각의 변화로 이루어진다.
이러한 요구 조향 각은 상기 센서들에서 측정된 정보를 통해 별도의 요구 조향 각 제어기(130)에서 차량의 자동 주차를 위해 필요로 하는 시간에 따른 조향 각으로 산출되어, 위치제어기(340) 및 속도 제어기(350)로 인가된다.
즉, 위치제어기(340)는 요구 조향각과, 휠 조향각을 인가받아 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값에 대한 토크 값인 위치 토크를 산출한다.
그러므로 위치제어기(340)는 차량을 자동 주차시키기 위해서 산출된 요구 조향 각에 대응하여 차량이 자동주차 되기 위해서, 현재 차량의 조향 휠에서 측정된 휠 조향각과 차량의 자동주차를 위한 요구 조향 각 사이에 발생된 차이를 보상해 주기 위한 위치 토크를 산출한다.
그리고 속도 제어기(350)는 요구 조향과 휠 조향각을 인가받아 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값을 시간으로 나눈 값에 대한 토크 값인 속도 토크를 산출한다. 그리고 이러한 속도 제어기(350)는 위치제어기(340)와 병렬로 전기적으로 연결된다. 즉, 위치제어기(340)와 속도 제어기(350)는 병렬로 연결되어, 요구 조향각과 휠 조향각을 인가받아 각각 위치 토크와 속도 토크를 산출하여 토크 제어기(170)로 인가한다.
이러한 속도 제어기(350)는 위치제어기(340)에 의해서 자동 주차를 위한 위치 토크를 통해 조향각을 보상할 때, 발생될 수 있는 외란에 의해 발생되는 토크 에러를 보상하기 위해, 시간에 따른 토크 변화인 속도 토크를 산출한다.
여기서 속도 토크는 요구 조향 각에서 현재 휠 조향각을 뺀 현재 에러 값에서, 과거 에러값(요구 조향 각 - 이전에 측정된 휠 조향 각)을 뺀 값을 일정 시간으로 나누어서, 시간에 따른 보상 조향 각인 시간에 대한 조향각의 기울기가 요구 조향각의 기울기와 동일하도록 보상하기 위한 토크이다.
이와 같이 속도 토크를 통해 요구 조향각의 기울기와 보상 토크의 기울기를 동일하게 유지시킴으로써, 외란 등에 의해서 발생될 수 있는 조향 진동을 제거할 수 있다.
즉, 이와 같이 자동 주차를 위해서 차량의 조향 토크가 요구 조향각과 동일해 지도록 위치제어기(340)에서 산출된 위치 토크만큼 보상할 때, 외란에 의해서 발생될 수 있는 토크 에러를 속도 제어기(350)에서 산출된 속도 토크만큼 보상하여, 요구 조향각과 대응되는 조향 각으로, 시간에 따른 기울기 까지 보상한다.
그리고 토크 제어기(170)는 위치제어기(340)와 속도 제어기(350)에서 각각 인가되는 위치 토크와 속도 토크를 합산하여, 이에 대응되는 조향 토크를 통해 조향 모터의 구동을 제어한다.
그리고 토크 제어기(170)와 위치제어기(340) 사이에는 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치(160)가 더 개재된다.
이러한 조향 모드 스위치(160)는 자동 주차 시스템이 온 되면 위치제어기(340) 및 속도 제어기(350)와 토크 제어기(170) 사이를 전기적으로 연결하여, 위치제어기(340)와 속도 제어기(350)를 통해 토크 제어기(170)로 인가되는 토크를 제어한다.
그리고 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기(190)와 토크 제어기(170) 사이를 전기적으로 연결하여, 전동식 조향 시스템 제어기(190)를 통해 토크 제어기(170)로 인가되는 토크를 제어한다.
그리고 토크 제어기(170)는 조향 모터(180)와 전기적으로 연결되어, 토크 제어기(170)로 인가되는 토크에 대응되는 조향 토크를 통해 조향 모터(180)의 구동을 제어하여, 자동 주차를 위해 요구 조향 각에 대응되도록 차량의 조향각을 제어한다.
이러한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직(300)은 위치제어기(340)를 통해 요구 조향각과 현재 측정된 휠 조향각의 차이를 위치 토크를 통해 보상하고, 위치제어기(340)와 병렬 연결된 속도 제어기(150)를 통해 외란에 의해 발생되는 토크 에러를 속도 토크를 통해 보상하여 속도 진동을 감소시킬 수 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
100, 200, 300; 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직
110; 속도 검출부 120, 320; 조향각 센서
130; 요구 조향 각 제어기 140, 340; 위치제어기
150, 350; 속도 제어기 160; 조향 모드 스위치
170; 토크 제어기 180; 조향 모터
190; 전동식 조향 시스템 제어기 201; 피드 포워드 제어기

Claims (7)

  1. 조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서;
    상기 조향 각 센서에서 측정된 상기 휠 조향각과, 자동 주차를 위해서 필요로 하는 요구 조향각의 차이에 대한 토크인 위치 토크를 출력하는 위치 제어기;
    상기 조향 각 센서에서 측정된 상기 휠 조향각과 상기 요구 조향각의 차이를 시간으로 나눈 값에 대한 토크인 속도 토크를 출력하며, 상기 위치 제어기와 병렬로 연결된 속도 제어기; 및
    상기 속도 제어기에서 출력된 속도 토크와 상기 위치제어기에서 출력된 위치 토크의 합을 인가받아 조향 모터의 구동을 제어하는 토크 제어기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 조향 모드 스위치는
    상기 자동 주차 시스템이 온 되면 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기를 통해 상기 토크 제어기로 인가되는 토크를 제어하고,
    상기 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 전동식 조향 시스템 제어기를 통해 상기 토크 제어기로 인가되는 토크를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  4. 조향 모터의 각속도로 부터 휠 조향각을 산출하기 위해, 상기 조향 모터에 장착되어 모터 각속도를 측정하는 속도 검출부;
    조향 휠에 장착되어 휠 조향각을 측정하는 조향 각 센서;
    상기 휠 조향각과, 자동 주차를 위해서 필요로 하는 요구 조향각의 차이에, 속도 게인을 곱해서 속도 기준 값을 출력하는 위치 제어기;
    상기 위치 제어기에서 출력되는 상기 속도 기준 값에서, 상기 조향 모터에서 측정된 상기 모터 각속도를 빼서, 위치 및 속도를 보정한 주차 토크를 산출하는 속도 제어기; 및
    상기 속도 제어기에서 출력된 주차 토크를 인가받아 조향 모터의 구동을 제어하는 토크 제어기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 자동 주차를 위해서 자동 주차 시스템의 구동 되었는지 여부에 따라 온 또는 오프 되는 조향 모드 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 조향 모드 스위치는
    상기 자동 주차 시스템이 온 되면 상기 속도 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 속도 제어기에서 상기 토크 제어기로 주차 토크를 인가하고,
    상기 자동 주차 시스템이 오프 되면, 조향 휠로 인가되는 조타력에 따라 상기 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 전동식 조향 시스템 제어기와 상기 토크 제어기 사이를 전기적으로 연결하여, 상기 전동식 조향 시스템 제어기에서 상기 토크 제어기로 주차 토크를 인가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 요구 조향각과 상기 휠 조향각을 인가받아서, 상기 위치 제어기 및 상기 속도 제어기를 통해 산출된 주차 토크를 미세하게 재 보정해 주는 피드 포워드 제어기를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주차시스템의 전동식 조향 제어 로직.
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