CN114046318A - 基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备，该方法包括：当车辆的离合器处于分离状态，需要进行离合器接合处理时，通过获取离合器的目标位置与离合器的实际位置，根据两者的差值，确定离合器的离合器电磁阀的初始占空比；基于气缸压力传感器获取气缸压力的变化率，根据气缸压力变化率，确定离合器电磁阀的占空比修正系数；利用占空比修正系数对离合器电磁阀初始占空比进行修正，以确定离合器电磁阀的最终输出占空比；根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理。这个过程中，综合考虑到了执行气缸的压力变化对离合器位置变化的影响，提高了离合器位置控制的稳定性，使得离合器接合过程的顺畅，提高了车辆驾驶的舒适性。

Description

基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备
技术领域
本申请涉及车辆控制技术，尤其涉及一种基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备。
背景技术
车用离合器绝大部分是摩擦式离合器，用于在发动机与变速器输入轴之间形成有速差的连接，在使用过程中需要对离合器的接合与分离过程进行控制。
现有技术中，针对电控机械式自动变速器(Automated MechanicalTransmission，简称AMT)气动执行机构离合器，通常采用位置闭环控制，当实际位置与目标位置偏差大时使用离合器电磁阀中的双阀，输出大占空比进行控制；当位置偏差小时使用离合器电磁阀中的单阀，输出小占空比进行控制。
现有技术的位置控制方式与整车气压关系较大，而整车气压不是恒值，难以保证位置控制的稳定性，离合器接合时不顺畅，影响驾驶舒适性。
发明内容
本申请提供一种基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备，用以解决离合器位置控制的稳定性较差，离合器接合时不顺畅，驾驶舒适性较差的问题。
第一方面，本申请提供一种基于气缸压力的离合器控制方法，所述方法应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，所述AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，所述方法包括：
若确定所述车辆的离合器处于分离状态，获取所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置；
根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比；
获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率，根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数；
根据所述初始占空比以及所述占空比修正系数，确定所述离合器电磁阀的最终输出占空比；
根据所述最终输出占空比，控制所述离合器进行接合处理。
在可行的一种实施方式中，获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率，包括：获取执行气缸每一时刻的压力值，根据所述执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的所述气缸压力变化率；
根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数，包括：
若确定所述气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定所述气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
在可行的一种实施方式中，根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比，包括：
若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启所述离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀均输出初始占空比；
若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启所述离合器慢合阀，并控制所述离合器慢合阀输出初始占空比。
在可行的一种实施方式中，所述方法还包括：
在控制所述离合器进行接合处理后，控制所述离合器分阀输出占空比，对所述离合器进行分离处理，其中，所述离合器分阀为所述离合器快分阀和所述离合器慢分阀，或者所述离合器分阀为所述离合器慢分阀；
获取所述执行气缸的目标压力以及所述执行气缸当前的实际压力，并确定所述目标压力和所述实际压力的差值；
根据所述目标压力、所述实际压力两者之间的差值，控制所述离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至所述实际压力满足第一预设条件，其中，所述离合器合阀为所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀，或者所述离合器合阀为所述离合器慢合阀。
在可行的一种实施方式中，所述方法还包括：
在控制所述离合器进行接合处理后，获取所述离合器当前实际位置，若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成所述离合器接合处理；
若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成所述离合器接合处理：根据所述当前实际位置、所述目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据所述新的最终输出占空比，控制所述离合器重新进行接合处理。
第二方面，本申请提供一种基于气缸压力的离合器控制装置，所述装置应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，所述AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，所述装置包括：
第一获取单元，用于若确定所述车辆的离合器处于分离状态，获取所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置；
第一确定单元，用于根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比；
第二获取单元，用于获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率；第二确定单元，用于根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数；
第三确定单元，用于根据所述初始占空比以及所述占空比修正系数，确定所述离合器电磁阀的最终输出占空比；
第一处理单元，用于根据所述最终输出占空比，控制所述离合器进行接合处理。
在可行的一种实施方式中，所述第二获取单元具体用于：获取执行气缸每一时刻的压力值，根据所述执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的所述气缸压力变化率；
所述第二确定单元具体用于：若确定所述气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定所述气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
在可行的一种实施方式中，所述第一确定单元，包括：
第一处理子单元，用于若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启所述离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀均输出初始占空比；
第二处理子单元，用于若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启所述离合器慢合阀，并控制所述离合器慢合阀输出初始占空比。
在可行的一种实施方式中，所述装置还包括：
第二处理单元，用于在所述第一处理单元控制所述离合器进行接合处理后，控制所述离合器分阀输出占空比，对所述离合器进行分离处理，其中，所述离合器分阀为所述离合器快分阀和所述离合器慢分阀，或者所述离合器分阀为所述离合器慢分阀；
第四确定单元，用于获取所述执行气缸的目标压力以及所述执行气缸当前的实际压力，并确定所述目标压力和所述实际压力的差值；
第三处理单元，用于根据所述目标压力、所述实际压力两者之间的差值，控制所述离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至所述实际压力满足第一预设条件，其中，所述离合器合阀为所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀，或者所述离合器合阀为所述离合器慢合阀。
在可行的一种实施方式中，所述装置还包括：
第四处理单元，用于在所述第一处理单元控制所述离合器进行接合处理后，获取所述离合器当前实际位置，若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成所述离合器接合处理；
循环单元，用于若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成所述离合器接合处理：根据所述当前实际位置、所述目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据所述新的最终输出占空比，控制所述离合器重新进行接合处理。
第三方面，本申请提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；
存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第六方面，本申请提供一种车辆，所述车辆上设置有AMT气动执行机构、气缸压力传感器和如第三方面所述的控制设备。
本申请提供的基于气缸压力的离合器控制方法、装置和设备，在当车辆的离合器处于分离状态，需要进行离合器接合处理时，通过获取所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，根据两者的差值，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比；再基于所述气缸压力传感器获取气缸压力的变化率，根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数；利用占空比修正系数对离合器电磁阀初始占空比进行修正，以确定所述离合器电磁阀的最终输出占空比；根据所述最终输出占空比，控制所述离合器进行接合处理。这个过程中，综合考虑到了执行气缸的压力变化对离合器位置变化的影响，提高了离合器位置控制的稳定性，使得离合器接合过程的顺畅，提高了车辆驾驶的舒适性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的一种基于气缸压力的离合器控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于气缸压力的离合器控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的离合器接合时气缸压力变化示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于气缸压力的离合器控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种基于气缸压力的离合器控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
离合器用于在发动机与变速器输入轴之间形成有速差的活连接，AMT是在原有机械式手动变速箱基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操控机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机的转速与转矩的调节等操作，可以实现换挡过程的操纵自动化，给驾驶人带来了极大方便。AMT执行机构的驱动方式可以分为电动式驱动、气动式驱动、液压式驱动和混合式驱动。电动式驱动以小型电动机作为驱动执行器件，气动式驱动使用气管作为驱动执行器件，液压式驱动使用油缸作为驱动执行器件，混合式驱动，是指在同一个AMT执行系统中同时使用以上动力驱动器件。离合器执行机构通常由机械模组与电子模组构成，机械模组包括：气缸壳、工作活塞、压力弹簧；电子模组包括：带电缆束的后盖、电磁阀、内部电子、离合器传感器。
AMT变速器离合器气动执行机构，在使用过程中需要对离合器的接合与分离过程进行控制。现有技术中，针对AMT气动执行机构离合器，通常采用位置闭环控制，当实际位置与目标位置偏差大时使用离合器电磁阀中的双阀，输出大占空比进行控制；当位置偏差小时使用离合器电磁阀中的单阀，输出小占空比进行控制。现有技术的离合器位置控制方式与整车气压关系较大，而整车气压不是恒值，难以保证位置控制的稳定性，易超调，影响驾驶舒适性；离合器闭合响应较慢，影响动力性。
本申请提供的基于气缸压力的离合器控制方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种基于气缸压力的离合器控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，该方法包括：
101、若确定车辆的离合器处于分离状态，获取离合器的目标位置与离合器的实际位置。
示例性地，当需要对车辆的离合器接合处理时，先判断车辆的离合器是否处于分离状态，若确定车辆的离合器处于分离状态，获取离合器的目标位置，并获取通过离合器位移传感器测量到的离合器实际位置，其中，离合器处于目标位置时表征离合器处于接合状态。
102、根据离合器的目标位置与离合器的实际位置，确定离合器的离合器电磁阀的初始占空比。
示例性地，根据获取的离合器的目标位置以及离合器的实际位置，计算出离合器目标位置与离合器实际位置的差值，基于该差值对离合器进行比例积分微分(Proportional-Integral-Derivative，简称PID)控制，进而确定出离合器的离合器电磁阀的初始占空比。
103、获取气缸压力传感器的气缸压力变化率，根据气缸压力变化率，确定离合器电磁阀的占空比修正系数。
示例性地，执行气缸的压力变化与离合器的位移变化密切相关，执行气缸的压力变化不是线性的，当执行气缸的压力变化率出现拐点时，离合器的位移相应的也会出现非线性的突变，这对于离合器的接合过程会产生较大影响，因此基于安装在执行气缸上的气缸压力传感器，获取执行气缸的气缸压力变化率，根据气缸压力变化率的变化，确定离合器电磁阀的占空比修正系数，其中离合器电磁阀的占空比修正系数可以是预先存储的，与不同的气缸压力变化率的值相对应。
104、根据初始占空比以及占空比修正系数，确定离合器电磁阀的最终输出占空比。
示例性地，把得到的离合器电磁阀的初始占空比以及离合器电磁阀的占空比修正系数整合起来进行代数运算，即根据离合器电磁阀占空比修正系数，对离合器电磁阀的初始占空比进行修正，进而确定出离合器电磁阀的最终输出占空比，其中该代数运算可以为加法、减法、乘法、除法中的任意一种或多种，对此不作限定。
105、根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理。
示例性地，根据离合器电磁阀的最终输出占空比，控制离合器电磁阀的开度大小，改变执行气缸的压力，控制离合器由当前位置移动到目标位置进行接合处理。
本实施例中，当车辆的离合器处于分离状态，需要进行离合器接合处理时，获取离合器的目标位置与离合器的实际位置，根据两者的差值，确定离合器的离合器电磁阀的初始占空比；再基于气缸压力传感器获取气缸压力的变化率，根据气缸压力变化率，确定离合器电磁阀的占空比修正系数；利用占空比修正系数对离合器电磁阀初始占空比进行修正，以确定离合器电磁阀的最终输出占空比；根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理。这个过程中，综合考虑到了执行气缸的压力变化对离合器位置变化的影响，提高了离合器位置控制的稳定性，使得离合器接合过程的顺畅，提高了车辆驾驶的舒适性。
图2为本申请实施例提供的另一种基于气缸压力的离合器控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，该方法包括：
201、若确定车辆的离合器处于分离状态，获取离合器的目标位置与离合器的实际位置。
示例性地，本步骤参见步骤101，不再赘述。
202、根据离合器的目标位置与离合器的实际位置，确定离合器的离合器电磁阀的初始占空比。
一个示例中，步骤202包括以下两种实现方式：
第一种实现方式、若确定目标位置与实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制离合器快合阀和离合器慢合阀均输出初始占空比。
第二种实现方式、若确定目标位置与实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启离合器慢合阀，并控制离合器慢合阀输出初始占空比。
示例性地，离合器电磁阀分为离合器合阀以及离合器分阀，当合阀开启时，对执行气缸执行排气操作，离合器接合，当分阀开启时，对执行气缸执行充气操作，离合器分离；离合器合阀又包括离合器快合阀和离合器慢合阀，离合器分阀包括离合器快分阀和离合器慢分阀。当离合器快合阀和离合器慢合阀同时开启时，输出的占空比较大，排气动作较快，当只开启其中一个合阀时排气动作较慢。同理，当离合器快分阀和离合器慢分阀同时开启时，输出的占空比较大，充气排气动作较快，当只开启其中一个分阀时充气动作较慢。应用于离合器的接合过程，使用离合器合阀，根据获取的离合器的目标位置以及离合器的实际位置，计算出离合器目标位置与离合器实际位置的第一差值，如果目标位置与实际位置的第一差值大于第一预设阈值，表明此时目标位置与实际位置的相差较大，为了加快离合器的接合过程，开启离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制离合器快合阀和离合器慢合阀输出初始占空比；若确定目标位置与实际位置的第一差值小于第一预设阈值，表明此时目标位置与实际位置的相差不大，则只需开启离合器慢合阀，控制离合器慢合阀输出初始占空比。其中，第一预设阈值可以根据实际需要进行标定。
203、获取气缸压力传感器的气缸压力变化率，根据气缸压力变化率，确定离合器电磁阀的占空比修正系数。
一个示例中，步骤203包括以下步骤：
获取执行气缸每一时刻的压力值，根据执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的气缸压力变化率；若确定气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
一个示例中，图3为本申请实施例提供的离合器接合时气缸压力变化示意图，如图3所示，横坐标为时间，纵坐标为相对系数，如图3所示，在离合器快合阀、离合器快分阀、离合器慢合阀、离合器慢分阀的作用下，当时间t＝2分42.942941秒时，气缸压力变化率出现拐点，此时离合器的实际位置也出现拐点，离合器的位移出现突变。
示例性地，执行气缸的压力变化与离合器的位置变化密切相关，当执行气缸的压力变化率出现拐点时，离合器的位移相应的也会出现非线性的突变。获取执行气缸每一时刻的压力值，将每一时刻的压力值按照以下方法进行代数运算：下一时刻的压力值减去上一时刻的压力值，进而确定每一时刻的气缸压力变化率，当执行气缸的压力变化率出现拐点时，离合器位置的变化速度会加快，例如，在离合器的接合过程中，当执行气缸的压力变化率由负值变为正值时，离合器会由当前位置加速向目标位置接合，这可能引起会引起离合器接合的不稳定、不顺畅，因此基于安装在执行气缸上的气缸压力传感器，获取执行气缸的气缸压力变化率，根据气缸压力变化率的变化，确定离合器电磁阀的占空比修正系数，当若确定气缸压力变化率的值由负值变为正值时，则确定离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
204、根据初始占空比以及占空比修正系数，确定离合器电磁阀的最终输出占空比。
示例性地，本步骤参见步骤104，不再赘述。
205、根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理。
示例性地，本步骤参见步骤105，不再赘述。
206、在控制离合器进行接合处理后，获取离合器当前实际位置，若确定当前实际位置与目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成离合器接合处理。
示例性地，在控制离合器进行接合处理后，获取离合器接合处理后的当前实际位置，将离合器当前的实际位置与目标位置进行比较，若确定当前实际位置与目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则说明离合器的接合结果在误差允许范围内，即此时车辆离合器可以满足用户的操作需求，则离合器接合处理完成。
207、若确定当前实际位置与目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成离合器接合处理：根据当前实际位置、目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据新的最终输出占空比，控制离合器重新进行接合处理。
示例性地，将离合器当前的实际位置与目标位置进行比较，若确定当前实际位置与目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则说明则说明离合器的接合结果不在误差允许范围内，经过接合处理后的车辆离合器不能满足用户的操作需求，需要重新进行离合器接合，则重复以下步骤，直至完成离合器接合处理：根据离合器当前实际位置、目标位置，确定离合器电磁阀新的初始占空比，再根据当前气缸压力变化率，确定新的占空比修正系数，进而确定新的最终输出占空比，根据新的最终输出占空比，控制离合器重新进行接合处理。
208、在控制离合器进行接合处理后，控制离合器分阀输出占空比，对离合器进行分离处理，其中，离合器分阀为离合器快分阀和离合器慢分阀，或者离合器分阀为离合器慢分阀。
示例性地，在离合器完成接合处理，用户基于被接合的离合器完成了相应的操作后，离合器需要进行分离时，控制离合器分阀输出占空比，离合器分阀对执行气缸执行充气操作，控制离合器进行分离处理，其中，根据实际需求此分离过程可以设定为离合器快分阀和离合器慢分阀同时开启，输出占空比，此时离合器的分离较快，也可以设定为离合器慢分阀输出占空比，此时离合器的分离过程相比离合器快分阀和离合器慢分阀同时开启时较慢。
209、获取执行气缸的目标压力以及执行气缸当前的实际压力，并确定目标压力和实际压力的差值。
示例性地，在离合器分离后，基于气缸压力传感器获取到执行气缸当前的实际压力，获取执行气缸的目标压力，进而根据目标压力的值与当前的实际压力值计算得到目标压力和实际压力的差值。
210、根据目标压力、实际压力两者之间的差值，控制离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至实际压力满足第一预设条件，其中，离合器合阀为离合器快合阀和离合器慢合阀，或者离合器合阀为离合器慢合阀。
示例性地，根据目标压力、实际压力两者之间的差值，控制离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，使执行气缸的实际压力值在第一预设条件设定的气缸压力值范围内，尽可能的接近于目标压力值。其中，根据实际需求，此执行气缸的排气过程可以设定为离合器快合阀和离合器慢合阀同时开启，输出占空比，此时执行气缸的排气进行的较快，也可以设定为离合器慢合阀输出占空比，此时执行气缸的排气过程进行的较慢。其中执行气缸的目标压力所表征的含义为：执行气缸在此压力值下时，离合器可以不延迟的进行接合运动。
本实施例中，当车辆的离合器处于分离状态，需要进行离合器接合处理时，获取离合器的目标位置与离合器的实际位置，若确定目标位置与实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则控制离合器快合阀和离合器慢合阀均输出初始占空比；若确定目标位置与实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则控制离合器慢合阀输出初始占空比；再获取执行气缸每一时刻的压力值，根据执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的气缸压力变化率；若确定气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值；利用占空比修正系数对离合器电磁阀初始占空比进行修正，以确定离合器电磁阀的最终输出占空比；根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理，直至离合器当前的实际位置与目标位置之间的第二差值小于等于第二预设阈值；在离合器完成接合处理，用户基于被接合的离合器完成了相应的操作后，离合器需要进行分离时，控制离合器分阀输出占空比，离合器分阀对执行气缸执行充气操作，控制离合器快速分离，其中，根据实际需求此分离过程可以设定为离合器快分阀和离合器慢分阀同时开启，也可以设定为离合器慢分阀输出占空比；获取执行气缸的目标压力以及执行气缸当前的实际压力，并根据目标压力、实际压力两者之间的差值，控制离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至实际压力在第一预设条件所限定的压力范围值内可以不延迟的进行接合运动，其中，离合器合阀为离合器快合阀和离合器慢合阀，或者离合器合阀为离合器慢合阀。这个过程中，不仅综合考虑到了执行气缸的压力变化对离合器位置变化的影响，提高了离合器位置控制的稳定性，使得离合器接合过程的顺畅，提高了车辆驾驶的舒适性，还可以有效缩短离合器接合延时，增强了动力性。
图4为本申请实施例提供的一种基于气缸压力的离合器控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
第一获取单元31，用于若确定车辆的离合器处于分离状态，获取离合器的目标位置与离合器的实际位置。
第一确定单元32，用于根据离合器的目标位置与离合器的实际位置，确定离合器的离合器电磁阀的初始占空比。
第二获取单元33，用于获取气缸压力传感器的气缸压力变化率；第二确定单元34，用于根据气缸压力变化率，确定离合器电磁阀的占空比修正系数。
第三确定单元35，用于根据初始占空比以及占空比修正系数，确定离合器电磁阀的最终输出占空比。
第一处理单元36，用于根据最终输出占空比，控制离合器进行接合处理。
图5为本申请实施例提供的另一种基于气缸压力的离合器控制装置的结构示意图，在图4所示实施例的基础上，如图5所示，该装置包括：
一个示例中，第二获取单元33具体用于：获取执行气缸每一时刻的压力值，根据执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的气缸压力变化率。
第二确定单元34具体用于：若确定气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
一个示例中，第一确定单元32，包括：
第一处理子单元321，用于若确定目标位置与实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制离合器快合阀和离合器慢合阀均输出初始占空比。
第二处理子单元322，用于若确定目标位置与实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启离合器慢合阀，并控制离合器慢合阀输出初始占空比。
一个示例中，装置还包括：
第二处理单元41，用于在第一处理单元控制离合器进行接合处理后，控制离合器分阀输出占空比，对离合器进行分离处理，其中，离合器分阀为离合器快分阀和离合器慢分阀，或者离合器分阀为离合器慢分阀。
第四确定单元42，用于获取执行气缸的目标压力以及执行气缸当前的实际压力，并确定目标压力和实际压力的差值。
第三处理单元43，用于根据目标压力、实际压力两者之间的差值，控制离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至实际压力满足第一预设条件，其中，离合器合阀为离合器快合阀和离合器慢合阀，或者离合器合阀为离合器慢合阀。
一个示例中，装置还包括：
第四处理单元44，用于在第一处理单元控制离合器进行接合处理后，获取离合器当前实际位置，若确定当前实际位置与目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成离合器接合处理。
循环单元45，用于若确定当前实际位置与目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成离合器接合处理：根据当前实际位置、目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据新的最终输出占空比，控制离合器重新进行接合处理。
图6为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图，如图6所示，包括：存储器51，处理器52。
存储器51；用于存储处理器52可执行指令的存储器。
其中，处理器被配置为执行上述实施例的方法。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例提供的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，控制设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得控制设备执行上述任一实施例提供的方案。
本申请实施例还提供了一种车辆，车辆上设置有AMT气动执行机构、气缸压力传感器和上述任一实施例提供的控制设备。控制设备可以执行上述方法实施例的过程。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种基于气缸压力的离合器控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，所述AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，所述方法包括：
若确定所述车辆的离合器处于分离状态，获取所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置；
根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比；
获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率，根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数；
根据所述初始占空比以及所述占空比修正系数，确定所述离合器电磁阀的最终输出占空比；
根据所述最终输出占空比，控制所述离合器进行接合处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率，包括：获取执行气缸每一时刻的压力值，根据所述执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的所述气缸压力变化率；
根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数，包括：
若确定所述气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定所述气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比，包括：
若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启所述离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀均输出初始占空比；
若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启所述离合器慢合阀，并控制所述离合器慢合阀输出初始占空比。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述离合器进行接合处理后，控制所述离合器分阀输出占空比，对所述离合器进行分离处理，其中，所述离合器分阀为所述离合器快分阀和所述离合器慢分阀，或者所述离合器分阀为所述离合器慢分阀；
获取所述执行气缸的目标压力以及所述执行气缸当前的实际压力，并确定所述目标压力和所述实际压力的差值；
根据所述目标压力、所述实际压力两者之间的差值，控制所述离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至所述实际压力满足第一预设条件，其中，所述离合器合阀为所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀，或者所述离合器合阀为所述离合器慢合阀。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述离合器进行接合处理后，获取所述离合器当前实际位置，若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成所述离合器接合处理；
若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成所述离合器接合处理：根据所述当前实际位置、所述目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据所述新的最终输出占空比，控制所述离合器重新进行接合处理。
6.一种基于气缸压力的离合器控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆中的电控机械式自动变速器AMT气动执行机构，所述AMT气动执行机构具有气缸压力传感器，所述装置包括：
第一获取单元，用于若确定所述车辆的离合器处于分离状态，获取所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置；
第一确定单元，用于根据所述离合器的目标位置与所述离合器的实际位置，确定所述离合器的离合器电磁阀的初始占空比；
第二获取单元，用于获取所述气缸压力传感器的气缸压力变化率；第二确定单元，用于根据所述气缸压力变化率，确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数；
第三确定单元，用于根据所述初始占空比以及所述占空比修正系数，确定所述离合器电磁阀的最终输出占空比；
第一处理单元，用于根据所述最终输出占空比，控制所述离合器进行接合处理。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元具体用于：获取执行气缸每一时刻的压力值，根据所述执行气缸每一时刻的压力值，确定每一时刻的所述气缸压力变化率；
所述第二确定单元具体用于：若确定所述气缸压力变化率的值由负值变为正值，或者若确定所述气缸压力变化率的值由正值变为负值，则确定所述离合器电磁阀的占空比修正系数为预设修正值。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
第一处理子单元，用于若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值大于第一预设阈值，则开启所述离合器电磁阀中的离合器快合阀和离合器慢合阀，控制所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀均输出初始占空比；
第二处理子单元，用于若确定所述目标位置与所述实际位置的第一差值小于第一预设阈值，则开启所述离合器慢合阀，并控制所述离合器慢合阀输出初始占空比。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二处理单元，用于在所述第一处理单元控制所述离合器进行接合处理后，控制所述离合器分阀输出占空比，对所述离合器进行分离处理，其中，所述离合器分阀为所述离合器快分阀和所述离合器慢分阀，或者所述离合器分阀为所述离合器慢分阀；
第四确定单元，用于获取所述执行气缸的目标压力以及所述执行气缸当前的实际压力，并确定所述目标压力和所述实际压力的差值；
第三处理单元，用于根据所述目标压力、所述实际压力两者之间的差值，控制所述离合器合阀输出占空比，对执行气缸进行排气处理，直至所述实际压力满足第一预设条件，其中，所述离合器合阀为所述离合器快合阀和所述离合器慢合阀，或者所述离合器合阀为所述离合器慢合阀。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四处理单元，用于在所述第一处理单元控制所述离合器进行接合处理后，获取所述离合器当前实际位置，若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值小于等于第二预设阈值，则完成所述离合器接合处理；
循环单元，用于若确定所述当前实际位置与所述目标位置的第二差值大于第二预设阈值，则重复以下步骤，直至完成所述离合器接合处理：根据所述当前实际位置、所述目标位置以及当前气缸压力变化率，确定新的最终输出占空比，根据所述新的最终输出占空比，控制所述离合器重新进行接合处理。
11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有AMT气动执行机构、气缸压力传感器和如权利要求11所述的控制设备。
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