CN114033832B - 一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，主要包括：动滑块、冲击振子、定滑块、挡圈、平键轴、蜗轮、蜗杆、电机驱动机构Ⅱ、电机驱动机构Ⅰ、壳体和4个端盖；电机驱动机构Ⅰ、动滑块、冲击振子、定滑块、挡圈、平键轴、蜗轮顺序连接，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与电机驱动机构Ⅱ相连；壳体与4个端盖连接组成一个具有密闭空腔的外壳，外壳对内部构件进行限位，密闭空腔内部填充阻尼油液；本发明冲击振子可以进行轴向和周向冲击碰撞运动，能够同时抑制轴向振动和扭转振动；并且本发明能够实现轴向直线碰撞间隙的调节和周向旋转方向碰撞夹角的调节；此外，在密封的外壳内部填充阻尼油液，能够进一步抑制轴向振动和扭转振动。

Description

一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置
技术领域
本发明属于机械振动控制技术领域，具体涉及一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置。
背景技术
在现代工业生产制造领域，机械设备在加工过程中都不可避免的会产生振动甚至是颤振现象，然而这种振动大多数属于有害振动，会降低生产效率、影响加工质量和精度、缩短设备使用寿命甚至是对设备造成严重破坏。其中，常见的振动有直线振动、扭转振动、弯曲振动，并且通常机械设备加工过程中不会只产生某种单一形式的振动，而是同时产生几种振动耦合的情况。因此，为了提高生产效率、加工精度及质量、延长设备使用寿命，有必要对振动进行抑制，用于对振动进行控制的振动控制装置应运而生。
现代机械制造设备主要分为大型数控机床设备和柔性机器人自动化设备，大型数控机床设备主要用于设备本身固定而工件在其上进行操作运动的工况，而柔性机器人自动化设备由于具有更灵活的位姿轨迹，主要用于工作空间相对较小的工况。对于大型数控机床设备加工时产生的直线振动，通常采用隔振和吸振方法对振动进行控制，对于机器人系统关节刚度不足而产生的扭转振动，目前研究主要集中在对机器人关节位姿误差进行预测与补偿。然而，上述振动控制方法主要针对于解决某种单一形式的振动，无法很好的对加工制造中常见的直线振动与扭转振动同时产生的耦合振动进行控制。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，能够有效抑制轴向振动和扭转振动。
本发明是通过下述技术方案实现的：
一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，包括：动滑块(6)、冲击振子(7)、定滑块及壳体(20)；
所述动滑块(6)为圆柱体结构，圆柱体结构的一端加工有一同轴台阶孔，另一端加工有一同轴盲孔A；
所述冲击振子(7)为一端面延伸有两个以上相同凸台M的圆柱体结构，所述凸台M的横截面为扇环形，两个以上凸台M沿圆柱体结构的圆周均匀分布，圆柱体结构的两端圆心处均设有一细长轴；
所述定滑块为两端均加工有一个盲孔的圆柱形结构，令两端的盲孔为盲孔B和盲孔C，盲孔B和盲孔C均与圆柱形结构同轴；圆柱形结构的外圆周面加工有两个以上相同的凸台N，两个以上凸台N沿圆柱形结构的圆周均匀分布，相邻两个凸台N之间的间隔形成凹槽P；
所述壳体(20)为两端开口的长方体壳体，长方形壳体的其中两个相对表面均加工有一个法兰；
所述定滑块固定安装在壳体(20)中；动滑块安装在壳体中，与壳体(20)滑动配合；所述冲击振子(7)位于动滑块(6)和定滑块之间，且三者同轴，冲击振子(7)与壳体(20)的法兰相对；其中，冲击振子(7)的一个细长轴通过行程衬套安装在动滑块(6)上的所述盲孔A内，冲子振子(7)的另一个细长轴通过行程衬套安装在定滑块的所述盲孔B内，所述冲击振子(7)的两个以上凸台M与定滑块的两个以上凹槽P一一配合。
进一步的，所述动滑块(6)外圆周面加工有两个以上轴向的导向通槽；
所述定滑块的每个所述凸台N靠近盲孔C一端均加工有一个定位凹槽Q；
所述壳体(20)内壁表面加工有两个以上互相平行的导向带和两个以上定位凸台L；
所述动滑块(6)上的所述导向通槽与壳体(20)内壁的所述导向带一一对应滑动配合；
所述定滑块的两个以上所述定位凹槽Q与壳体(20)内壁的两个以上所述定位凸台L一一对应配合安装，并固定连接。
进一步的，一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，还包括：前端盖(18)、中间端盖(19)、后端盖(21)及侧端盖(22)；
所述中间端盖(19)的中心处加工有一通孔；
所述前端盖(18)、中间端盖(19)、所述壳体(20)和后端盖(21)顺序连接，侧端盖(22)通过螺栓密封安装在壳体(20)和后端盖(21)的连接处的侧面，所述前端盖与中间端盖密封连接，中间端盖(19)、壳体(20)和后端盖(21)组成一个带有密闭空腔的外壳。
进一步的，一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，还包括：挡圈、平键轴(16)和蜗轮(15)和蜗杆(10)；
所述挡圈为外圆周面加工有两个以上相同的凸台K的圆柱形结构，两个以上凸台K沿圆柱形结构的外圆周均匀分布，相邻两个凸台K之间的间隔形成凹槽R，每个凸台K的沿外圆周方向的弧长均与所述凸台N相同，圆柱型结构的圆心处加工有一轴向通孔；
所述平键轴(16)的中部设有一轴肩，轴肩两侧设有两个键槽；
蜗轮(15)和挡圈分别通过平键安装在平键轴(16)的轴肩两侧，且蜗轮(15)和挡圈分别与轴肩的两端面相接触，平键轴(16)的挡圈所在的端通过轴承Ⅱ安装在定滑块上的所述盲孔C内，挡圈的两个以上所述凸台K与定滑块的两个以上凸台N一一相对，且挡圈的两个以上凹槽R与冲击振子(7)的两个以上凸台M一一配合；
所述蜗杆(10)两端安装有角接触球轴承(11)，蜗杆(10)通过两个角接触球轴承(11)安装在壳体(20)和后端盖(21)的对接处，蜗轮(15)与蜗杆(10)啮合；
所述轴承Ⅱ与挡圈之间安装有套筒Ⅰ；所述后端盖(21)的中心处加工有一个圆形凹槽E，平键轴(16)的蜗轮(15)所在端通过轴承(14)安装在后端盖(21)的所述凹槽E中，轴承(14)与蜗轮(15)之间安装有套筒(17)。
进一步的，一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，还包括电机驱动机构Ⅰ，所述电机驱动机构Ⅰ包括：伺服电机Ⅰ(1)、联轴器Ⅰ(2)、法兰轴承座(3)、轴承Ⅰ、卡簧、滚珠丝杠(4)和丝杠螺母(5)；
所述伺服电机Ⅰ(1)固定安装在前端盖(18)上，所述丝杠螺母(5)固定安装在动滑块(6)的台阶孔中；法兰轴承座3通过螺栓固定在中间端盖(19)上；所述滚珠丝杠(4)的中部通过轴承Ⅰ安装在法兰轴承座3内，所述滚珠丝杠(4)的一端通过联轴器Ⅰ(2)与伺服电机Ⅰ(1)的输出端相连，滚珠丝杠(4)的另一端与丝杠螺母(5)螺纹配合。
进一步的，一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，还包括电机驱动机构Ⅱ，所述电机驱动机构Ⅱ包括：角接触球轴承(11)，联轴器Ⅱ(12)及伺服电机Ⅱ(13)；伺服电机Ⅱ(13)固定安装在侧端盖(22)上；伺服电机Ⅱ(13)的输出轴通过联轴器Ⅱ(12)与蜗杆(10)相连。
进一步的，在所述中间端盖(19)、壳体(20)和后端盖(21)形成的密闭空腔内填充阻尼油液。
进一步的，所述导向通槽的横截面为半圆形，四个导向通槽沿圆柱形结构外圆周均匀分布；
所述壳体(20)内壁的导向带的横截面为凸出半圆形。
进一步的，所述定滑块为三爪定滑块(8)，三爪定滑块(8)结构的外圆周面加工有三个相同的凸台N；
所述挡圈为三爪挡圈(9)，三爪挡圈(9)外圆周面加工有三个相同的凸台K。
进一步的，所述动滑块(6)、冲击振子(7)、所述定滑块以及所述挡圈均采用弹性金属材料。
有益效果：(1)本发明设计一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，通过冲击减振的方法对直线与扭转耦合振动实现二维一体化振动控制,其中所设计结构中的冲击振子可以进行轴向冲击碰撞运动和周向旋转冲击碰撞运动，即该装置整合了轴向与扭转方向运动功能，实现二维一体化振动控制作用，能够同时有效抑制从振动源传递到被减振物体的轴向振动和扭转振动。
(2)本发明具有两套电机驱动机构，其中一套电机驱动机构可以调节动滑块的轴向位置，实现对轴向直线碰撞间隙大小的调节；同时另一套电机驱动机构可以调节三爪挡圈的旋转角度，实现对周向旋转方向碰撞夹角大小的调节，此装置的二维一体化半主动振动控制功能可以有效拓宽减振频带，能够应对系统外部激励的复杂性。
(3)本发明利用中间端盖、壳体和侧端盖为装置内部提供密闭空腔，密闭空腔内部通过填充阻尼油液，增加冲击振子运动的阻力，起到阻尼耗能的作用，进一步抑制轴向振动和扭转振动；此装置可以应用于机器人自动制孔系统，抑制自动制孔所产生的直线与扭转耦合振动。
附图说明
图1为本发明的总体三维结构示意图；
图2是本发明的外部三维结构示意图；
图3是本发明的内部三维结构示意图；
图4是图3的局部爆炸图；
图5是本发明的侧剖视图；
其中，1-伺服电机Ⅰ，2-联轴器Ⅰ，3-法兰轴承座，4-滚珠丝杠，5-丝杠螺母，6-动滑块，7-冲击振子，8-三爪定滑块，9-三爪挡圈，10-蜗杆，11-角接触球轴承，12-联轴器Ⅱ，13-伺服电机Ⅱ，14-轴承，15-蜗轮，16-平键轴，17-套筒，18-前端盖，19-中间端盖，20-壳体，21-后端盖，22-侧端盖。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本实施例提供了基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，参见附图1-5，包括：动滑块6、冲击振子7、三爪定滑块8、三爪挡圈9、蜗杆10、电机驱动机构Ⅰ、电机驱动机构Ⅱ、轴承14、蜗轮15、平键轴16、套筒17、前端盖18、中间端盖19、壳体20、后端盖21及侧端盖22；
所述动滑块6为圆柱体结构，所述圆柱体结构的外圆周面加工有四个轴向的导向通槽，所述导向凹槽的横截面为半圆形，四个导向通槽沿圆柱形结构外圆周均匀分布；圆柱体结构的一端加工有一同轴台阶孔，另一端加工有一同轴盲孔A；
所述冲击振子7为一端面延伸有三个相同凸台M的圆柱体结构，所述凸台M的横截面为扇环形，三个凸台M沿圆柱体结构的圆周均匀分布，圆柱体结构的两端圆心处均设有一细长轴；
所述三爪定滑块8为两端均加工有一个盲孔的圆柱形结构，令两端的盲孔为盲孔B和盲孔C，盲孔B和盲孔C均与圆柱形结构同轴；圆柱形结构的外圆周面加工有三个相同的凸台N，三个凸台N沿圆柱形结构的圆周均匀分布，相邻两个凸台N之间的间隔形成凹槽P，每个所述凸台N靠近盲孔C一端均加工有一个定位凹槽Q和螺纹孔；
所述三爪挡圈9为外圆周面加工有三个相同的凸台K的圆柱形结构，三个凸台K沿圆柱形结构的外圆周均匀分布，相邻两个凸台K之间的间隔形成凹槽R，每个凸台K的沿外圆周方向的弧长均与所述凸台N相同，圆柱型结构的圆心处加工有一轴向通孔；
所述动滑块6、冲击振子7、三爪定滑块8以及三爪挡圈9均采用弹性金属材料；
所述平键轴16的中部设有一轴肩，轴肩两侧设有两个键槽；
所述壳体20为两端开口的长方体壳体，长方形壳体的其中两个相对表面均加工有一个法兰，用于与待进行减振的装置进行连接；壳体20内壁表面加工有四个互相平行的凸出半圆形的导向带和三个定位凸台L，每个所述定位凸台L上均有螺纹通孔；
所述前端盖18和侧端盖22均为一端开口的长方体壳体结构；
所述中间端盖19的中心处加工有一通孔；
所述后端盖21的中心处加工有一个圆形凹槽E；
各部件的连接关系如下：
参见附图1和2，所述前端盖18、中间端盖19、壳体20和后端盖21通过螺栓顺序连接，侧端盖22通过螺栓密封连接在壳体20和后端盖21的连接处的侧面，所述前端盖与中间端盖密封连接，中间端盖19、壳体20和后端盖21组成一个带有密闭空腔的外壳；
所述动滑块6上的所述导向通槽与壳体20内壁的所述导向带一一对应滑动配合，导向带对动滑块6起到轴向导向作用；
所述三爪定滑块8的三个所述定位凹槽Q与壳体20内壁的三个所述定位凸台L一一对应配合安装，并通过螺钉对三爪定滑块8和壳体20进行固连；
所述冲击振子7位于动滑块6和三爪定滑块8之间，且三者同轴，冲击振子7与壳体20的法兰相对；冲击振子7的一个细长轴通过行程衬套安装在动滑块6上的所述盲孔A内，冲子振子7的另一个细长轴通过行程衬套安装在三爪定滑块8的所述盲孔B内，所述冲击振子7的三个凸台M与三爪定滑块8的三个凹槽P一一配合，盲孔A和盲孔B中的两个行程衬套对冲击振子7进行轴向和径向的支撑限位，冲击振子7可以实现轴向直线运动和周向旋转运动；
参见附图4和5，蜗轮15和三爪挡圈9分别通过平键安装在平键轴16的轴肩两侧，且蜗轮15和三爪挡圈9分别与轴肩的两个端面相接触，平键轴16的三爪挡圈9所在端通过轴承Ⅱ安装在三爪定滑块8上的所述盲孔C内，轴承Ⅱ与三爪挡圈9之间安装有套筒Ⅰ，套筒Ⅰ和轴肩对三爪挡圈9进行轴向限位；三爪挡圈9的三个所述凸台K与三爪定滑块8的三个凸台N一一相对，且三爪挡圈9的三个凹槽R与冲击振子7的三个凸台M一一配合；平键轴16的蜗轮15所在端通过轴承14安装在后端盖21的所述凹槽E中，轴承14与蜗轮15之间安装有套筒17，套筒17和轴肩对蜗轮进行轴向限位，所述三爪定滑块8和后端盖21对平键轴16进行轴向限位；
所述蜗杆10两端安装角接触球轴承11，蜗杆10通过两个角接触球轴承11安装在壳体20和后端盖21的对接处，角接触球轴承11承受一定大小的轴向力和径向力，蜗轮15与蜗杆10啮合；
参见附图3，所述电机驱动机构Ⅰ包括：伺服电机Ⅰ1、联轴器Ⅰ2、法兰轴承座3、轴承Ⅰ、卡簧、滚珠丝杠4和丝杠螺母5；所述伺服电机Ⅰ1固定安装在前端盖18上，所述丝杠螺母5固定安装在动滑块6的台阶孔中；法兰轴承座3通过螺栓固定在中间端盖19上；所述滚珠丝杠4的中部通过轴承Ⅰ安装在法兰轴承座3内，所述滚珠丝杠4的一端通过联轴器Ⅰ2与伺服电机Ⅰ1的输出端相连，滚珠丝杠4的另一端与丝杠螺母5螺纹配合；
所述电机驱动机构Ⅱ包括：角接触球轴承11，联轴器Ⅱ12及伺服电机Ⅱ13；伺服电机Ⅱ13固定安装在侧端盖22上；伺服电机Ⅱ13的输出轴通过联轴器Ⅱ12与蜗杆10相连；
在中间端盖19、壳体20和后端盖21形成的密闭空腔内填充阻尼油液，增加冲击振子7运动的阻力；所述前端盖和侧端盖与所述密闭空腔密封隔离，以防止阻尼油液影响伺服电机Ⅰ和伺服电机Ⅱ正常工作。
工作原理：冲击振子7两端面圆心各有一细长轴，细长轴分别与动滑块6和三爪定滑块8圆孔中安装的行程衬套配合安装，进行支撑限位，来实现冲击振子7的轴向直线运动和周向旋转运动；机械设备通过壳体上的法兰与本发明连接，机械设备在加工过程中产生的振动作用于冲击振子7，通过冲击振子7进行冲击碰撞耗能减振，具体为：机械设备在加工过程中产生的轴向振动通过冲击振子7往复轴向直线移动与动滑块6、三爪定滑块8产生碰撞进行冲击减振；产生的扭转振动通过冲击振子7往复周向旋转运动与三爪定滑块8、三爪挡圈9的爪侧壁产生碰撞进行冲击减振。当需要调节冲击振子7的轴向直线碰撞间隙和周向旋转碰撞夹角，可通过电机驱动机构Ⅰ和电机驱动机构Ⅱ进行调节，具体调节原理如下：
(1)轴向直线碰撞间隙调节：伺服电机Ⅰ1驱动滚珠丝杠4旋转，从而驱动丝杠螺母5在滚珠丝杠4上前后移动，进而带动与丝杠螺母5固连的动滑块6沿轴向移动，以此来调节动滑块6与三爪定滑块8之间的轴向碰撞间隙；
(2)周向旋转碰撞夹角调节：伺服电机Ⅱ13驱动蜗杆10转动，蜗杆10带动蜗轮15转动，蜗轮15又通过平键轴16带动三爪挡圈9同步旋转，旋转的三爪挡圈9与固定的三爪定滑块8可以实现对冲击振子7的周向旋转碰撞夹角进行调节；
通过冲击振子的轴向直线碰撞运动和周向旋转碰撞运动和调节轴向直线碰撞间隙和周向旋转碰撞夹角，半主动抑制轴向和扭转振动，对耦合振动实现二维一体化半主动振动控制。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，包括：动滑块(6)、冲击振子(7)、定滑块及壳体(20)；
所述动滑块(6)为圆柱体结构，圆柱体结构的一端加工有一同轴台阶孔，另一端加工有一同轴盲孔A；
所述冲击振子(7)为一端面延伸有两个以上相同凸台M的圆柱体结构，所述凸台M的横截面为扇环形，两个以上凸台M沿圆柱体结构的圆周均匀分布，圆柱体结构的两端圆心处均设有一细长轴；
所述定滑块为两端均加工有一个盲孔的圆柱形结构，令两端的盲孔为盲孔B和盲孔C，盲孔B和盲孔C均与圆柱形结构同轴；圆柱形结构的外圆周面加工有两个以上相同的凸台N，两个以上凸台N沿圆柱形结构的圆周均匀分布，相邻两个凸台N之间的间隔形成凹槽P；
所述壳体(20)为两端开口的长方体壳体，长方形壳体的其中两个相对表面均加工有一个法兰；
所述定滑块固定安装在壳体(20)中；动滑块安装在壳体中，与壳体(20)滑动配合；所述冲击振子(7)位于动滑块(6)和定滑块之间，且三者同轴，冲击振子(7)与壳体(20)的法兰相对；其中，冲击振子(7)的一个细长轴通过行程衬套安装在动滑块(6)上的所述盲孔A内，冲子振子(7)的另一个细长轴通过行程衬套安装在定滑块的所述盲孔B内，所述冲击振子(7)的两个以上凸台M与定滑块的两个以上凹槽P一一配合；
所述装置还包括挡圈、平键轴(16)和蜗轮(15)和蜗杆(10)；
所述挡圈为外圆周面加工有两个以上相同的凸台K的圆柱形结构，两个以上凸台K沿圆柱形结构的外圆周均匀分布，相邻两个凸台K之间的间隔形成凹槽R；
所述平键轴(16)的中部设有一轴肩，轴肩两侧设有两个键槽；
蜗轮(15)和挡圈分别通过平键安装在平键轴(16)的轴肩两侧，且蜗轮(15)和挡圈分别与轴肩的两端面相接触，平键轴(16)的挡圈所在的端通过轴承Ⅱ安装在定滑块上的所述盲孔C内，挡圈的两个以上所述凸台K与定滑块的两个以上凸台N一一相对，且挡圈的两个以上凹槽R与冲击振子(7)的两个以上凸台M一一配合；
所述蜗杆(10)两端安装有角接触球轴承(11)，蜗杆(10)通过两个角接触球轴承(11)安装在壳体(20)和后端盖(21)的对接处，蜗轮(15)与蜗杆(10)啮合；
所述装置还包括电机驱动机构Ⅰ，所述电机驱动机构Ⅰ包括：伺服电机Ⅰ(1)、联轴器Ⅰ(2)、法兰轴承座(3)、轴承Ⅰ、卡簧、滚珠丝杠(4)和丝杠螺母(5)；
所述伺服电机Ⅰ(1)固定安装在前端盖(18)上，所述丝杠螺母(5)固定安装在动滑块(6)的台阶孔中；法兰轴承座(3)通过螺栓固定在中间端盖(19)上；所述滚珠丝杠(4)的中部通过轴承Ⅰ安装在法兰轴承座(3)内，所述滚珠丝杠(4)的一端通过联轴器Ⅰ(2)与伺服电机Ⅰ(1)的输出端相连，滚珠丝杠(4)的另一端与丝杠螺母(5)螺纹配合；
所述装置还包括电机驱动机构Ⅱ，所述电机驱动机构Ⅱ包括：角接触球轴承(11)，联轴器Ⅱ(12)及伺服电机Ⅱ(13)；伺服电机Ⅱ(13)固定安装在侧端盖(22)上；伺服电机Ⅱ(13)的输出轴通过联轴器Ⅱ(12)与蜗杆(10)相连。
2.如权利要求1所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，所述动滑块(6)外圆周面加工有两个以上轴向的导向通槽；
所述定滑块的每个所述凸台N靠近盲孔C一端均加工有一个定位凹槽Q；
所述壳体(20)内壁表面加工有两个以上互相平行的导向带和两个以上定位凸台L；
所述动滑块(6)上的所述导向通槽与壳体(20)内壁的所述导向带一一对应滑动配合；
所述定滑块的两个以上所述定位凹槽Q与壳体(20)内壁的两个以上所述定位凸台L一一对应配合安装，并固定连接。
3.如权利要求1或2所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，还包括：前端盖(18)、中间端盖(19)、后端盖(21)及侧端盖(22)；
所述中间端盖(19)的中心处加工有一通孔；
所述前端盖(18)、中间端盖(19)、所述壳体(20)和后端盖(21)顺序连接，侧端盖(22)通过螺栓密封安装在壳体(20)和后端盖(21)的连接处的侧面，所述前端盖与中间端盖密封连接，中间端盖(19)、壳体(20)和后端盖(21)组成一个带有密闭空腔的外壳。
4.如权利要求3所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，
每个凸台K的沿外圆周方向的弧长均与所述凸台N相同，圆柱型结构的圆心处加工有一轴向通孔；
所述轴承Ⅱ与挡圈之间安装有套筒Ⅰ；所述后端盖(21)的中心处加工有一个圆形凹槽E，平键轴(16)的蜗轮(15)所在端通过轴承(14)安装在后端盖(21)的所述凹槽E中，轴承(14)与蜗轮(15)之间安装有套筒(17)。
5.如权利要求3所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，在中间端盖(19)、壳体(20)和后端盖(21)形成的密闭空腔内填充阻尼油液。
6.如权利要求2所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，所述导向通槽的横截面为半圆形，四个导向通槽沿圆柱形结构外圆周均匀分布；
所述壳体(20)内壁的导向带的横截面为凸出半圆形。
7.如权利要求4所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，所述定滑块为三爪定滑块(8)，三爪定滑块(8)结构的外圆周面加工有三个相同的凸台N；
所述挡圈为三爪挡圈(9)，三爪挡圈(9)外圆周面加工有三个相同的凸台K。
8.如权利要求4所述一种基于冲击减振的二维一体化半主动振动控制装置，其特征在于，所述动滑块(6)、冲击振子(7)、所述定滑块以及所述挡圈均采用弹性金属材料。
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