CN114030887A - 一种伺服控制的产品180°翻转移载装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，包括横向分布的单轴机器人(1)；单轴机器人(1)的正后方左右两侧，分别设置有第一产品放置平台(10)和第二产品放置平台(20)；单轴机器人(1)上部的滑动台上，固定安装有一个翻转移载机械手(30)；其中，单轴机器人(1)，用于横向左右移动所述翻转移载机械手(30)；翻转移载机械手(30)，用于吸取第一产品放置平台(10)上放置的产品，并进行翻转。本发明公开的一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，其设计科学，能够方便、可靠地对电子屏幕等产品进行吸取和翻转，并移载到指定的位置(例如下一个产品放置平台)，显著提升产品的整体生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及产品的生产制造技术领域，特别是涉及一种伺服控制的产品180°翻转移载装置。
背景技术
在一些3C产品(3C产品，是计算机类、通信类和消费类电子产品三者的统称)的生产制造工序中，对于电子屏幕产品，为了实现产品的翻转，一般的操作方式为：首先由翻转机械手抓取待翻转的电子屏幕产品后，然后由该翻转机械手翻转电子屏幕产品，但是无法直接放置在平台上，接着只能由下游机械手从翻转机械手上抓取完成翻转的产品，因此，不仅操作流程繁琐，而且如果下游机械手不取走翻转机械手上的产品，翻转机械手则要一直等待，造成生产时间的浪费，严重降低了产品的整体生产效率。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种伺服控制的产品180°翻转移载装置。
为此，本发明提供了一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，其包括横向分布的单轴机器人；
单轴机器人的正后方左右两侧，分别设置有第一产品放置平台和第二产品放置平台；
单轴机器人上部的滑动台上，固定安装有一个翻转移载机械手；
其中，第一产品放置平台包括中空的第一真空平台安装座；
第一真空平台安装座的顶部，固定安装有第一真空平台；
第一真空平台的顶部，用于放置需要翻转和运载的产品；
第一真空平台上开有一个纵向分布的长条形槽；
第一真空平台的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第一真空吸嘴安装板；
每个第一真空吸嘴安装板顶部安装有两个第一真空吸嘴；
两个第一真空吸嘴位于长条形槽中；
其中，第二产品放置平台包括中空的第二真空平台安装座；
第二真空平台安装座的顶部，固定安装有第二真空平台；
第二真空平台的顶部，用于放置已完成翻转的产品；
第二真空平台上，具有一个开口朝向第一真空平台方向的开口槽；
第二真空平台的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第二真空吸嘴安装板；
每个第二真空吸嘴安装板顶部安装有两个第二真空吸嘴；
两个第二真空吸嘴位于开口槽中；
其中，翻转移载机械手，包括气缸支撑底座；
气缸的底部，固定连接所述单轴机器人上部的滑动台；
气缸支撑底座的后侧，设置有一个垂直分布的气缸；
气缸的输出端上，安装有一个伺服电机安装架；
伺服电机安装架的顶部，安装有一个伺服电机；
伺服电机后侧的输出端，通过联轴器与纵向分布的吸嘴支撑架的前端相连接；
吸嘴支撑架的顶部，固定设置有两个向第一真空平台方向突出的第三真空吸盘安装板；
两个第三真空吸盘安装板纵向间隔且横向分布；
每个第三真空吸盘安装板的下侧，安装有两个第三真空吸盘；
其中，单轴机器人，用于横向左右移动所述翻转移载机械手；
气缸，用于升降所述伺服电机安装架和伺服电机，以及吸嘴支撑架和第三真空吸盘安装板；
伺服电机，用于驱动旋转所述吸嘴支撑架和吸嘴支撑架和第三真空吸盘安装板。
优选地，吸嘴支撑架的纵向轴线，与第一真空吸嘴安装板和第二真空吸嘴安装板的横向轴线，相互垂直。
优选地，第一真空吸嘴和二真空吸嘴，均通过中空的连接管道，与外部的真空设备相连。
优选地，每个第一真空吸嘴安装板上的两个第一真空吸嘴，以及每个第二真空吸嘴安装板上的两个第二真空吸嘴，均为左右间隔分布。
优选地，第一真空平台的顶面，与第一真空吸嘴的顶面，位于同一平面上；
第一真空平台的顶部高度与第一真空吸嘴的顶部高度相同；
第二真空平台的顶面，与第二真空吸嘴的顶面，位于同一平面上；
第二真空平台的顶部高度与第二真空吸嘴的顶部高度相同。
优选地，第一真空平台安装座包括左右间隔且相互平行的两个纵向支撑板；
第二真空平台安装座包括纵向间隔且相互平行的两个横向支撑板；
两个横向支撑板之间，具有横向分布的间隙。
优选地，单轴机器人，安装在一个水平底板上；
水平底板上具有等间距分布的多个螺孔；
水平底板，通过穿过螺孔的螺丝，与外部安装平台的顶部固定连接。
优选地，当伺服电机向右翻转所述吸嘴支撑架至水平状态时，两个第三真空吸盘安装板与两个第二真空吸嘴安装板交错对称分布。
由以上本发明提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本发明提供了一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，其设计科学，能够方便、可靠地对电子屏幕等产品进行吸取和翻转，并移载到指定的位置(例如下一个产品放置平台)，显著提升产品的整体生产效率。
此外，本发明可以显著减少电子屏幕等产品在生产组装过程中的翻转产品时的移载次数，简化动作流程，减少产品在移载过程中被划伤和破损的风险。
附图说明
图1为本发明提供的一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，整体的立体结构图；
图2为本发明提供的一种伺服控制的产品180°翻转移载装置中，翻转移载机械手在从后往前看时的立体结构示意图；
图3为本发明提供的一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，在中途运载一个还未翻转的电子屏幕产品时的工作状态示意图；
图4为本发明提供的一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，在将一个已完成翻转的电子屏幕产品将要放置到第二产品放置平台上时的工作状态示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段更容易理解，下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”等应做广义理解，例如，可以是固定安装，也可以是可拆卸安装。
对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
参见图1至图4，本发明提供了一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，包括横向分布的单轴机器人(单轴ROBOT，即单轴电动滑台)1；
单轴机器人1的正后方左右两侧，分别设置有第一产品放置平台10和第二产品放置平台20；
单轴机器人1上部的滑动台上，固定安装有一个翻转移载机械手30；
其中，第一产品放置平台10包括中空的第一真空平台安装座11；
第一真空平台安装座11的顶部，固定安装有第一真空平台12；
第一真空平台12的顶部，用于放置需要翻转和运载的产品(例如电子屏幕)；
第一真空平台12上开有一个纵向分布的长条形槽13；
第一真空平台12的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第一真空吸嘴安装板14；
每个第一真空吸嘴安装板14顶部安装有两个第一真空吸嘴15；
两个第一真空吸嘴15位于长条形槽13中；
其中，第二产品放置平台20包括中空的第二真空平台安装座21；
第二真空平台安装座21的顶部，固定安装有第二真空平台22；
第二真空平台22的顶部，用于放置已完成翻转的产品；
第二真空平台22上，具有一个开口朝向第一真空平台12方向的开口槽 23；
第二真空平台22的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第二真空吸嘴安装板24；
每个第二真空吸嘴安装板24顶部安装有两个第二真空吸嘴25；
两个第二真空吸嘴25位于开口槽23中；
其中，翻转移载机械手30，包括气缸支撑底座30；
气缸的底部，固定连接所述单轴机器人1上部的滑动台；
气缸支撑底座30的后侧，设置有一个垂直分布的气缸2；
气缸2的输出端上，安装有一个伺服电机安装架31；
伺服电机安装架31的顶部，安装有一个伺服电机32；
伺服电机32后侧的输出端(例如活塞杆)，通过联轴器与纵向分布的吸嘴支撑架33的前端相连接(伺服电机安装架31上部，具有预留的通孔，以让伺服电机32后侧的输出端连接联轴器，以及让联轴器连接上吸嘴支撑架 33)；
吸嘴支撑架33的顶部，固定设置有两个向第一真空平台12方向突出(即向左突出)的第三真空吸盘安装板34；
两个第三真空吸盘安装板34纵向间隔且横向分布；
每个第三真空吸盘安装板34的上侧，分别安装有两个第三真空吸盘35；
其中，单轴机器人1，用于横向左右移动所述翻转移载机械手30；
气缸2，用于升降所述伺服电机安装架31和伺服电机32，以及吸嘴支撑架33和第三真空吸盘安装板34；
伺服电机32，用于驱动旋转所述吸嘴支撑架33和吸嘴支撑架33和第三真空吸盘安装板34。
在本发明中，具体实现上，当伺服电机32向右翻转所述吸嘴支撑架33至水平状态时，两个第三真空吸盘安装板34与两个第二真空吸嘴安装板24交错对称分布(当位于同一垂直方向上，不会重叠)。
在本发明中，具体实现上，吸嘴支撑架33的纵向轴线，与第一真空吸嘴安装板14和第二真空吸嘴安装板24的横向轴线，相互垂直。
在本发明中，具体实现上，第一真空吸嘴15和二真空吸嘴25，均通过中空的连接管道，与外部的真空设备(例如真空气源，真空发生器等) 相连通。鉴于真空吸嘴的驱动控制结构为现有公知的技术结构，在此不再赘述。
在本发明中，具体实现上，每个第一真空吸嘴安装板14上的两个第一真空吸嘴15，以及每个第二真空吸嘴安装板24上的两个第二真空吸嘴 25，均为左右间隔分布。
在本发明中，具体实现上，第一真空平台12的顶面，与第一真空吸嘴15的顶面，位于同一平面上；
第一真空平台12的顶部高度与第一真空吸嘴15的顶部高度相同。
第二真空平台22的顶面，与第二真空吸嘴25的顶面，位于同一平面上；
第二真空平台22的顶部高度与第二真空吸嘴25的顶部高度相同。
在本发明中，具体实现上，第一真空平台安装座11包括左右间隔且相互平行的两个纵向支撑板110；
第二真空平台安装座21包括纵向间隔且相互平行的两个横向支撑板 210；
两个横向支撑板210之间，具有横向分布的间隙，用于方便翻转移载机械手30上第三真空吸盘35的注气端在内横向移动。
在本发明中，具体实现上，单轴机器人1，安装在一个水平底板3 上；
水平底板3上具有等间距分布的多个螺孔；
水平底板3，通过穿过螺孔的螺丝，与外部安装平台的顶部固定连接(外部安装平台上具有对应设置的螺孔)。
在本发明中，具体实现上，在初始状态，伺服电机32处于未翻转的初始状态且气缸2被打开而上升到最高位置状态，第三真空吸盘安装板34 水平分布，并且每个第三真空吸盘安装板34的下侧的第三真空吸盘35的底部高度，大于第一真空吸嘴15的顶部高度和需要翻转和运载的产品的垂直方向厚度之和。
需要说明的是，第一产品放置平台10和第二产品放置平台20上，用于放置在不同工序中，进行相应加工操作的产品(例如电子屏幕)。
在本发明中，具体实现上，单轴机器人(单轴ROBOT)1，可以采用现有的单轴机器人驱动模组，只要是能够横向左右移动翻转机械手的机器人即可。例如可以采用罗普伺达机器人(上海)有限公司生产的 RS-075N-X20PR-ST350型号的单轴驱动模组，作用：移栽翻转机械手。
为了更加清楚地理解本发明的技术方案，下面说明本发明的工作原理。
需要说明的是，对于本发明，单轴机器人(即单轴ROBOT)安装在水平底板上，驱动翻转移载机械手在两个产品放置平台间移动。其中，气缸驱动包括用于旋转的伺服电机及真空吸嘴等机构上下动作。而伺服电机，用于驱动第三真空吸盘安装板34上的第三真空吸盘旋转。第三真空吸盘安装板 34用于吸取要翻转移载的产品。
具体操作流程如下：
首先，单轴机器人(即单轴ROBOT)运行，移动翻转移载机械手30，使得翻转移载机械手30移动至第一产品放置平台10的正上方；
然后，保持气缸关闭，第三真空吸盘安装板34下侧的第三真空吸盘吸取第一产品放置平台10的第一真空平台12上的产品(例如电子屏幕产品 100)；
然后，气缸打开，从而翻转移载机械手30提升产品；
然后，单轴机器人向右移动，翻转移载机械手30移载产品；同时用于翻转的伺服电机运行，翻转第三真空吸盘安装板34上的第三真空吸盘吸附的产品，翻转移载机械手30移载产品至第二产品放置平台20的正上方；
然后，当气缸关闭，使得翻转移载机械手30的吸嘴支撑架33下降至第二产品放置平台20顶部时，两个与两个不重叠，产品与上的第二真空吸嘴接触，产品先被第二产品放置平台20的第二真空吸嘴吸附，然后再控制第三真空吸盘安装板34上的第三吸嘴断气，产品与第三真空吸盘脱离接触。
最后，单轴机器人运行，向左移动，带动翻转移载机械手30上的吸嘴支撑架33以及吸嘴支撑架33上的，从第二产品放置平台20中的第二真空平台22底部抽出。
基于以上技术方案可知，本发明的装置包括单轴机器人(单轴ROBOT) 以及由伺服电机及真空吸嘴等机构组成的翻转移载机构，本发明可以在两个产品放置平台之间，轻易地实现产品的直接翻转和移动放置。对于本发明，不需要再经过另一组机械手移载，简化了产品放置平台与产品放置平台间的翻转动作流程。
综上所述，与现有技术相比较，本发明提供的一种伺服控制的产品180 °翻转移载装置，其设计科学，能够方便、可靠地对电子屏幕等产品进行吸取和翻转，并移载到指定的位置(例如下一个产品放置平台)，显著提升产品的整体生产效率。
此外，本发明可以显著减少电子屏幕等产品在生产组装过程中的翻转产品时的移载次数，简化动作流程，减少产品在移载过程中被划伤和破损的风险。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，包括横向分布的单轴机器人(1)；
单轴机器人(1)的正后方左右两侧，分别设置有第一产品放置平台(10)和第二产品放置平台(20)；
单轴机器人(1)上部的滑动台上，固定安装有一个翻转移载机械手(30)；
翻转移载机械手(30)，用于吸取第一产品放置平台(10)上放置的产品，并进行翻转；
其中，第一产品放置平台(10)包括中空的第一真空平台安装座(11)；
第一真空平台安装座(11)的顶部，固定安装有第一真空平台(12)；
第一真空平台(12)的顶部，用于放置需要翻转和运载的产品；
第一真空平台(12)上开有一个纵向分布的长条形槽(13)；
第一真空平台(12)的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第一真空吸嘴安装板(14)；
每个第一真空吸嘴安装板(14)顶部安装有两个第一真空吸嘴(15)；
两个第一真空吸嘴(15)位于长条形槽(13)中；
其中，第二产品放置平台(20)包括中空的第二真空平台安装座(21)；
第二真空平台安装座(21)的顶部，固定安装有第二真空平台(22)；
第二真空平台(22)的顶部，用于放置已完成翻转的产品；
第二真空平台(22)上，具有一个开口朝向第一真空平台(12)方向的开口槽(23)；
第二真空平台(22)的底部，固定设置有两个纵向间隔且横向分布的第二真空吸嘴安装板(24)；
每个第二真空吸嘴安装板(24)顶部安装有两个第二真空吸嘴(25)；
两个第二真空吸嘴(25)位于开口槽(23)中；
其中，翻转移载机械手(30)，包括气缸支撑底座(30)；
气缸的底部，固定连接所述单轴机器人(1)上部的滑动台；
气缸支撑底座(30)的后侧，设置有一个垂直分布的气缸(2)；
气缸(2)的输出端上，安装有一个伺服电机安装架(31)；
伺服电机安装架(31)的顶部，安装有一个伺服电机(32)；
伺服电机(32)后侧的输出端，通过联轴器与纵向分布的吸嘴支撑架(33)的前端相连接；
吸嘴支撑架(33)的顶部，固定设置有两个向第一真空平台(12)方向突出的第三真空吸盘安装板(34)；
两个第三真空吸盘安装板(34)纵向间隔且横向分布；
每个第三真空吸盘安装板(34)的下侧，安装有两个第三真空吸盘(35)；
其中，单轴机器人(1)，用于横向左右移动所述翻转移载机械手(30)；
气缸(2)，用于升降所述伺服电机安装架(31)和伺服电机(32)，以及吸嘴支撑架(33)和第三真空吸盘安装板(34)；
伺服电机(32)，用于驱动旋转所述吸嘴支撑架(33)和吸嘴支撑架(33)和第三真空吸盘安装板(34)。
2.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，吸嘴支撑架(33)的纵向轴线，与第一真空吸嘴安装板(14)和第二真空吸嘴安装板(24)的横向轴线，相互垂直。
3.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，第一真空吸嘴(15)和二真空吸嘴(25)，均通过中空的连接管道，与外部的真空设备相连。
4.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，每个第一真空吸嘴安装板(14)上的两个第一真空吸嘴(15)，以及每个第二真空吸嘴安装板(24)上的两个第二真空吸嘴(25)，均为左右间隔分布。
5.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，第一真空平台(12)的顶面，与第一真空吸嘴(15)的顶面，位于同一平面上；
第一真空平台(12)的顶部高度与第一真空吸嘴(15)的顶部高度相同；
第二真空平台(22)的顶面，与第二真空吸嘴(25)的顶面，位于同一平面上；
第二真空平台(22)的顶部高度与第二真空吸嘴(25)的顶部高度相同。
6.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，第一真空平台安装座(11)包括左右间隔且相互平行的两个纵向支撑板(110)；
第二真空平台安装座(21)包括纵向间隔且相互平行的两个横向支撑板(210)；
两个横向支撑板(210)之间，具有横向分布的间隙。
7.如权利要求1所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，单轴机器人(1)，安装在一个水平底板(3)上；
水平底板(3)上具有等间距分布的多个螺孔；
水平底板(3)，通过穿过螺孔的螺丝，与外部安装平台的顶部固定连接。
8.如权利要求1至7中任一项所述的伺服控制的产品180°翻转移载装置，其特征在于，当伺服电机(32)向右翻转所述吸嘴支撑架(33)至水平状态时，两个第三真空吸盘安装板(34)与两个第二真空吸嘴安装板(24)交错对称分布。
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