CN114030877A - 一种用于机械手上的抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及生产机械技术领域，且公开了一种用于机械手上的抓取机构，包括机械底座，所述机械底座的上方设置有机械臂一，所述机械臂一的顶端活动连接有机械臂二，所述机械臂二的顶端设置有机械活动块，所述机械活动块的底端设置有固定板，所述固定板的中间设置有连接轴，所述固定板底端面位于连接轴周围的位置均匀设置有四个圆形磁石，所述连接轴的底端连接有转轴，所述转轴的外表面固定安装有四个固定块。该种用于机械手上的抓取机构，通过设置弧形滑杆和复位弹簧，使夹板在与物品表面接触时可以灵活的根据物品外表面的形状进行角度调整，从而使抓取机构可以适应多种不同外形的物品，有效的提高了机械手抓取机构的适应性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于机械手上的抓取机构。
背景技术
工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手上的抓取机构用于将待运输的物品有效地抓取固定住，从而方便运输。
现有机械手上的抓取机构固定效果差，不能稳定地将物品固定住，从而导致运输过程中的危险性大，且机械手抓取物品时，不能够灵活的根据物品的大小以及形状调整抓取机构的夹板，使机械手的适应能力不强。因此，提供一种在使用过程中可以有效地将物品固定住，从而便于运输而且安全性更高的用于机械手上的抓取机构是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于机械手上的抓取机构，解决了上述背景技术提出的现有机械手上的抓取机构固定效果差，不能稳定地将物品固定住，从而导致运输过程中的危险性大，且机械手抓取物品时，不能够灵活的根据物品的大小以及形状调整抓取机构的夹板，使机械手的适应能力不强的问题。
本发明提供如下技术方案：一种用于机械手上的抓取机构，包括机械底座，所述机械底座的上方设置有机械臂一，所述机械臂一的顶端活动连接有机械臂二，所述机械臂二的顶端设置有机械活动块，所述机械活动块的底端设置有固定板，所述固定板的中间设置有连接轴，所述固定板底端面位于连接轴周围的位置均匀设置有四个圆形磁石，所述连接轴的底端连接有转轴，所述转轴的外表面固定安装有四个固定块，所述固定块的中间卡有固定转轴一，所述固定转轴一的底端固定安装有弧形连接杆，所述弧形连接杆的另一端设置有圆形通孔一，所述圆形通孔一的内部卡有固定转轴二，所述固定转轴二的外侧面固定安装有套管，所述套管靠近顶端的外表面设置有圆形通孔二，所述套管底端的内部卡有伸缩杆，所述伸缩杆的底端设置有弧形通孔，所述弧形通孔的内部卡有两个方向相反的弧形滑杆，所述弧形滑杆的顶端均固定安装有矩形限位块，所述弧形滑杆的两端均安装有夹板，同一个伸缩杆下方的两个所述夹板之间均设置有复位弹簧，所述圆形通孔二的中间卡有圆柱杆，所述圆柱杆的顶端固定安装有圆形限位块，所述圆柱杆的另一端固定安装有圆角矩形块，所述圆角矩形块的外表面固定安装有圆柱仓，所述圆柱仓的顶端面均匀设置有四个金属圆槽，所述圆柱仓的底端面位于圆角矩形块外表面的位置均匀设置有四个条形滑槽。
优选的，所述机械活动块与固定板为一体成型结构，所述圆形磁石的位置与金属圆槽的位置相对应，所述圆形磁石的外表面卡在金属圆槽的内部。
优选的，所述连接轴与转轴通过焊接固定连接，所述转轴与固定块为一体成型结构，所述弧形连接杆和固定转轴一为一体成型结构，所述固定转轴一的外表面卡在固定块的内壁中。
优选的，所述套管与固定转轴二通过焊接固定连接，所述固定转轴二底端的外表面卡在圆形通孔一的内壁中，所述伸缩杆顶端的外表面与套管的内壁贴合。
优选的，所述圆柱杆的直径与圆形通孔二的内直径相同，所述圆柱杆的外表面卡在圆形通孔二的内壁中，所述圆柱杆与圆形限位块为一体成型结构，所述圆柱杆的另一端通过焊接固定安装在圆角矩形块的外表面上。
优选的，所述圆柱仓与圆角矩形块为一体成型结构，所述套管外表面与条形滑槽的内壁贴合。
优选的，所述弧形滑杆与矩形限位块为一体成型结构，所述弧形滑杆的厚度等于弧形通孔厚度的二分之一，两个所述弧形滑杆的外表面卡在弧形通孔的内壁中。
优选的，所述夹板顶端设置有弧面，所述夹板的外表面设置有硅胶耐磨层，所述复位弹簧的两端分别固定在两侧的夹板的侧面上。
优选的，所述圆柱仓内部的高度等于转轴、弧形连接杆和固定转轴二的组合总高度，所述圆柱仓的顶端设置有圆孔，且圆孔的直径大于连接轴的直径。
本发明具备以下有益效果：
1、该种用于机械手上的抓取机构，通过设置有圆形磁石和金属圆槽，便于将圆柱仓固定在固定板的底端面，通过设置有固定块、弧形连接杆、固定转轴一、固定转轴二和圆形通孔一，使转轴在转动时可以通过弧形连接杆带动套管在条形滑槽的内部滑动，从而将物品进行夹紧，可以将物品固定在夹板之间，通过设置套管和伸缩杆，可以根据不同物品的高度调整套管和伸缩杆的总长度，从而适应多种不同高度的物品。
2、该种用于机械手上的抓取机构，通过设置弧形滑杆和复位弹簧，使夹板在与物品表面接触时可以灵活的根据物品外表面的形状进行角度调整，从而使抓取机构可以适应多种不同外形的物品，有效的提高了机械手抓取机构的适应性，通过在夹板的外表面设置有硅胶耐磨层，从而可以提高夹板的抓取次数，有利于延长抓取机构的使用寿命。
附图说明
图1为本发明整体角度一的结构示意图；
图2为本发明整体角度二的结构示意图；
图3为本发明抓取机构的部分结构拆分示意图；
图4为本发明圆柱仓未抓取状态的内部结构示意图；
图5为本发明圆柱仓抓取状态的内部结构示意图
图6为本发明抓取机构的结构拆分示意图；
图7为本发明圆柱仓底端面的结构示意图；
图8为本发明夹板的相关结构拆分示意图。
图中：1、机械底座；2、机械臂一；3、机械臂二；4、机械活动块；5、圆柱仓；6、固定板；7、圆形磁石；8、圆柱杆；9、套管；10、夹板；11、金属圆槽；12、转轴；13、固定块；14、伸缩杆；15、弧形滑杆；16、复位弹簧；17、圆形限位块；18、弧形连接杆；19、固定转轴一；20、固定转轴二；21、圆形通孔一；22、圆形通孔二；23、连接轴；24、圆角矩形块；25、条形滑槽；26、弧形通孔；27、矩形限位块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，一种用于机械手上的抓取机构，包括机械底座1，机械底座1的上方设置有机械臂一2，机械臂一2的顶端活动连接有机械臂二3，机械臂二3的顶端设置有机械活动块4，机械活动块4的底端设置有固定板6，固定板6的中间设置有连接轴23，固定板6底端面位于连接轴23周围的位置均匀设置有四个圆形磁石7，连接轴23的底端连接有转轴12，转轴12的外表面固定安装有四个固定块13，固定块13的中间卡有固定转轴一19，固定转轴一19的底端固定安装有弧形连接杆18，弧形连接杆18的另一端设置有圆形通孔一21，圆形通孔一21的内部卡有固定转轴二20，固定转轴二20的外侧面固定安装有套管9，套管9靠近顶端的外表面设置有圆形通孔二22，套管9底端的内部卡有伸缩杆14，伸缩杆14的底端设置有弧形通孔26，弧形通孔26的内部卡有两个方向相反的弧形滑杆15，弧形滑杆15的顶端均固定安装有矩形限位块27，弧形滑杆15的两端均安装有夹板10，同一个伸缩杆14下方的两个夹板10之间均设置有复位弹簧16，圆形通孔二22的中间卡有圆柱杆8，圆柱杆8的顶端固定安装有圆形限位块17，圆柱杆8的另一端固定安装有圆角矩形块24，圆角矩形块24的外表面固定安装有圆柱仓5，圆柱仓5的顶端面均匀设置有四个金属圆槽11，圆柱仓5的底端面位于圆角矩形块24外表面的位置均匀设置有四个条形滑槽25。
其中，机械活动块4与固定板6为一体成型结构，圆形磁石7的位置与金属圆槽11的位置相对应，圆形磁石7的外表面卡在金属圆槽11的内部，从而可以将圆柱仓5通过圆形磁石7和金属圆槽11固定在固定板6的底端面上。
其中，连接轴23与转轴12通过焊接固定连接，转轴12与固定块13为一体成型结构，弧形连接杆18和固定转轴一19为一体成型结构，固定转轴一19的外表面卡在固定块13的内壁中，使转轴12在转动时可以通过固定块13和固定转轴一19带动弧形连接杆18转动。
其中，套管9与固定转轴二20通过焊接固定连接，固定转轴二20底端的外表面卡在圆形通孔一21的内壁中，伸缩杆14顶端的外表面与套管9的内壁贴合，便于根据需要调整套管9和伸缩杆14的总体长度，同时弧形连接杆18可以通过固定转轴二20和圆形通孔一21拉动套管9在条形滑槽25的内部滑动。
其中，圆柱杆8的直径与圆形通孔二22的内直径相同，圆柱杆8的外表面卡在圆形通孔二22的内壁中，圆柱杆8与圆形限位块17为一体成型结构，圆柱杆8的另一端通过焊接固定安装在圆角矩形块24的外表面上，使套管9在条形滑槽25的内部滑动时，同时圆形通孔二22在圆柱杆8的外表面滑动，从而使套管9向中间移动时更加稳定，有效的提高抓取机构的稳定性。
其中，圆柱仓5与圆角矩形块24为一体成型结构，套管9外表面与条形滑槽25的内壁贴合，使圆柱仓5和圆角矩形块24以及圆角矩形块24外表面的圆柱杆8相对固定，从而使卡在条形滑槽25内部的套管9更加稳定。
其中，弧形滑杆15与矩形限位块27为一体成型结构，弧形滑杆15的厚度等于弧形通孔26厚度的二分之一，两个弧形滑杆15的外表面卡在弧形通孔26的内壁中，使弧形滑杆15可以在弧形通孔26的内部滑动，同时在矩形限位块27的作用下不会脱落，从而可以根据物品的外表面及时调整夹板10的抓取角度，能够适应不同物品的外表面。
其中，夹板10顶端设置有弧面，夹板10的外表面设置有硅胶耐磨层，复位弹簧16的两端分别固定在两侧的夹板10的侧面上，从而可以提高夹板10的耐磨性能，同时使两个夹板10在复位弹簧16的连接下可以调整角度的同时保持连接。
其中，圆柱仓5内部的高度等于转轴12、弧形连接杆18和固定转轴二20的组合总高度，圆柱仓5的顶端设置有圆孔，且圆孔的直径大于连接轴23的直径。
工作时，将机械底座1放置在平稳的台面上并固定，接通电源，通过机械臂一2和机械臂二3调整机械活动块4的位置，将机械活动块4移动到需要进行抓取的物品上方，转动机械活动块4，使圆柱仓5与物品上端面平行，机械活动块4带动圆柱仓5向下移动，使夹板10包围在需要抓取的物品四周，启动连接轴23，连接轴23带动转轴12进行转动，转轴12通过固定块13和固定转轴一19带动弧形连接杆18转动，使弧形连接杆18通过圆形通孔一21内部的固定转轴二20将套管9沿着条形滑槽25向圆角矩形块24的方向拉动，从而使夹板10向中心移动，进而可以将物品的外表面进行夹紧，若物品的外表面不规则，夹板10与物品的外表面相接触时，受到物品的反向推力，使弧形滑杆15在弧形通孔26的内部滑动，从而使夹板10调整角度，同时在复位弹簧16的作用下保持夹板10与物体外表面的紧密贴合，同时根据物品的高度，可以调整套管9和伸缩杆14的总长度，使机械手上的抓取机构可以适应不同大小高度以及外形不规则的物品，有效的提高了机械手抓取机构的适应性和稳定性。
综上所述：该种用于机械手上的抓取机构通过设置有圆形磁石7和金属圆槽11，便于将圆柱仓5固定在固定板6的底端面，通过设置有固定块13、弧形连接杆18、固定转轴一19、固定转轴二20和圆形通孔一21，使转轴12在转动时可以通过弧形连接杆18带动套管9在条形滑槽25的内部滑动，从而将物品进行夹紧，可以将物品固定在夹板10之间，通过设置套管9和伸缩杆14，可以根据不同物品的高度调整套管9和伸缩杆14的总长度，从而适应多种不同高度的物品，通过设置弧形滑杆15和复位弹簧16，使夹板10在与物品表面接触时可以灵活的根据物品外表面的形状进行角度调整，从而使抓取机构可以适应多种不同外形的物品，有效的提高了机械手抓取机构的适应性，通过在夹板10的外表面设置有硅胶耐磨层，从而可以提高夹板10的抓取次数，有利于延长抓取机构的使用寿命。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种用于机械手上的抓取机构，包括机械底座(1)，所述机械底座(1)的上方设置有机械臂一(2)，所述机械臂一(2)的顶端活动连接有机械臂二(3)，所述机械臂二(3)的顶端设置有机械活动块(4)，所述机械活动块(4)的底端设置有固定板(6)，所述固定板(6)的中间设置有连接轴(23)，所述固定板(6)底端面位于连接轴(23)周围的位置均匀设置有四个圆形磁石(7)，所述连接轴(23)的底端连接有转轴(12)，所述转轴(12)的外表面固定安装有四个固定块(13)，所述固定块(13)的中间卡有固定转轴一(19)，所述固定转轴一(19)的底端固定安装有弧形连接杆(18)，所述弧形连接杆(18)的另一端设置有圆形通孔一(21)，所述圆形通孔一(21)的内部卡有固定转轴二(20)，所述固定转轴二(20)的外侧面固定安装有套管(9)，所述套管(9)靠近顶端的外表面设置有圆形通孔二(22)，所述套管(9)底端的内部卡有伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)的底端设置有弧形通孔(26)，所述弧形通孔(26)的内部卡有两个方向相反的弧形滑杆(15)，所述弧形滑杆(15)的顶端均固定安装有矩形限位块(27)，所述弧形滑杆(15)的两端均安装有夹板(10)，同一个伸缩杆(14)下方的两个所述夹板(10)之间均设置有复位弹簧(16)，所述圆形通孔二(22)的中间卡有圆柱杆(8)，所述圆柱杆(8)的顶端固定安装有圆形限位块(17)，所述圆柱杆(8)的另一端固定安装有圆角矩形块(24)，所述圆角矩形块(24)的外表面固定安装有圆柱仓(5)，所述圆柱仓(5)的顶端面均匀设置有四个金属圆槽(11)，所述圆柱仓(5)的底端面位于圆角矩形块(24)外表面的位置均匀设置有四个条形滑槽(25)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述机械活动块(4)与固定板(6)为一体成型结构，所述圆形磁石(7)的位置与金属圆槽(11)的位置相对应，所述圆形磁石(7)的外表面卡在金属圆槽(11)的内部。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述连接轴(23)与转轴(12)通过焊接固定连接，所述转轴(12)与固定块(13)为一体成型结构，所述弧形连接杆(18)和固定转轴一(19)为一体成型结构，所述固定转轴一(19)的外表面卡在固定块(13)的内壁中。
4.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述套管(9)与固定转轴二(20)通过焊接固定连接，所述固定转轴二(20)底端的外表面卡在圆形通孔一(21)的内壁中，所述伸缩杆(14)顶端的外表面与套管(9)的内壁贴合。
5.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述圆柱杆(8)的直径与圆形通孔二(22)的内直径相同，所述圆柱杆(8)的外表面卡在圆形通孔二(22)的内壁中，所述圆柱杆(8)与圆形限位块(17)为一体成型结构，所述圆柱杆(8)的另一端通过焊接固定安装在圆角矩形块(24)的外表面上。
6.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述圆柱仓(5)与圆角矩形块(24)为一体成型结构，所述套管(9)外表面与条形滑槽(25)的内壁贴合。
7.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述弧形滑杆(15)与矩形限位块(27)为一体成型结构，所述弧形滑杆(15)的厚度等于弧形通孔(26)厚度的二分之一，两个所述弧形滑杆(15)的外表面卡在弧形通孔(26)的内壁中。
8.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述夹板(10)顶端设置有弧面，所述夹板(10)的外表面设置有硅胶耐磨层，所述复位弹簧(16)的两端分别固定在两侧的夹板(10)的侧面上。
9.根据权利要求1所述的一种用于机械手上的抓取机构，其特征在于：所述圆柱仓(5)内部的高度等于转轴(12)、弧形连接杆(18)和固定转轴二(20)的组合总高度，所述圆柱仓(5)的顶端设置有圆孔，且圆孔的直径大于连接轴(23)的直径。
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2021
- 2021-11-22 CN CN202111383062.1A patent/CN114030877A/zh active Pending
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
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