CN114012786A - 一种急停控制装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种急停控制装置及机器人，其中，急停控制装置包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；急停检测模块与控制器电连接，急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将急停开关的开关状态发送至控制器；控制器与急停驱动模块电连接，用于在急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块；急停驱动模块与反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和反向制动模块连接；反向制动模块用于在电机转动时对电机产生与电机的旋转方向相反的制动力矩。本发明提供的技术方案，可实现非抱闸电机安全且快速的停止，有效减小设备的制动距离。

Description

一种急停控制装置及机器人

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种急停控制装置及机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，服务型机器人逐渐出现在商场、车站候车厅、医院大厅等人员密集场所，提供引导、问答和业务介绍等服务。按照安全标准机器人都装有急停装置，当发生紧急情况时，用户可以触发急停装置，使机器人快速停止，以达到保护目的。

机器人动力电机可分为抱闸和非抱闸。其中，抱闸电机在断电时可在自身的机械结构限制下迅速制动，而非抱闸电机断电后由于惯性作用会继续滑行。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：部分服务型机器人出于成本考虑，使用了非抱闸电机。但是对于非抱闸电机，在急停触发后，容易产生电机不能快速停止或者电机急停失败的问题，使得机器人有可能与人体或其他物体相撞而发生危险，对人身或财产造成损害。

发明内容

本发明实施例提供了一种急停控制装置及机器人，以实现非抱闸电机安全且快速的停止，有效减小设备的制动距离。

第一方面，本发明实施例提供了一种急停控制装置，包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；

所述急停检测模块与所述控制器电连接，所述急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将所述急停开关的开关状态发送至所述控制器；

所述控制器与所述急停驱动模块电连接，用于在所述急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至所述急停驱动模块；

所述急停驱动模块与所述反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和所述反向制动模块连接；

所述反向制动模块用于在所述电机转动时对所述电机产生与所述电机的旋转方向相反的制动力矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括本发明任意实施例提供的急停控制装置。

本发明中，急停控制装置包括控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块,控制器分别与急停检测模块和急停驱动模块电连接,急停检测模块能够检测急停开关的开关状态,并将该开关状态发送至控制器,控制器能够在开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块，急停驱动模块能够在获取急停控制信号之后控制电机和反向制动模块连接，使得反向制动模块能够向电机提供与旋转方向相反的制动力矩，加速电机停止。本实施例在电机非抱闸的情况下，急停动作触发后，通过硬件设置即可在电机内部产生制动力矩，在保证安全、可靠的急停的同时，快速制动，减少制动距离，避免急停的设备制动距离过大，保护人身和财产安全。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图；

图5为图4中急停控制装置的时序图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

由上述背景可知，对于非抱闸电机，在急停触发后，容易产生电机不能快速停止或者电机急停失败的问题。在实现本发明实施例的过程中，对于非抱闸电机，发明人将急停装置的实现过程归纳为两种情况：情况一，急停动作触发后，急停回路立即切断电机的动力电源；情况二，急停动作触发后，机器人控制器向电机驱动器发送停止指令，驱动器控制电机停止运动。但是，发明人同样发现，对于情况一而言，虽然急停动作触发后立即断电的操作可靠性强，但是电机驱动的设备在惯性的驱动下不能立即停止，制动距离较长，不能达到快速停止的目的；对于情况二而言，虽然可实现快速制动，但是急停动作从触发到实施的过程，中间要经过通信链路、程序决策等中间操作，当通信数据丢包、程序崩溃或程序延迟时会造成急停失败，降低了急停的可靠性。本发明实施例针对使用非抱闸电机的设备进行急停控制，在急停动作触发后，利用硬件回路在电机内部形成反向制动力矩，使电机迅速停止，减少制动距离，实现可靠、快速停止的目的，具体方案如下：

本发明实施例提供了一种急停控制装置，包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；

急停检测模块与控制器电连接，急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将急停开关的开关状态发送至控制器；

控制器与急停驱动模块电连接，用于在急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块；

急停驱动模块与反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和反向制动模块连接；

反向制动模块用于在电机转动时对电机产生与电机的旋转方向相反的制动力矩。

本发明实施例中，急停控制装置包括控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块,控制器分别与急停检测模块和急停驱动模块电连接,急停检测模块能够检测急停开关的开关状态,并将该开关状态发送至控制器,控制器能够在开关状态为开启状态时发送急停控制信号至急停驱动模块，急停驱动模块能够在获取急停控制信号之后控制电机和反向制动模块连接，使得反向制动模块能够向电机提供与旋转方向相反的制动力矩，加速电机停止。本实施例在电机非抱闸的情况下，急停动作触发后，通过硬件设置即可在电机内部产生制动力矩，在保证安全、可靠的急停的同时，快速制动，减少制动距离，避免急停的设备制动距离过大，保护人身和财产安全。

以上是本发明的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图，如图1所示，本实施例中急停控制装置1包括控制器11、急停检测模块12、急停驱动模块13和反向制动模块14。本实施例中的急停控制装置可通过急停开关(图1中未示出)的开关状态去检测急停动作是否被触发。具体的，急停开关可与急停动作之间存在联动关系，例如，本实施例限定当急停动作被触发时急停开关可以为开启状态，当急停动作未被触发时，急停开关为常闭状态，当然，可以限定当急停动作被触发时急停开关可以为关闭状态，当急停动作未被触发时，急停开关为常开状态，本实施例对此不进行特殊限定。

急停开关可以是急停检测模块12的一部分，当急停检测模块12检测急停开关的开关状态，并将该开关状态发送至控制器11，控制器11能够根据所述急停开关的开关状态输出不同的信号，本实施例中，当控制器11接收到急停开关的开关状态为开启状态时，发送急停控制信号至急停驱动模块13，急停驱动模块13的作用是能够连接或断开电机21和反向制动模块14之间的电连接，当急停驱动模块13接收到急停控制信号，则连接电机21和反向制动模块14，当反向制动模块14与电机21连接时，电机21若继续转动，反向制动模块14可产生与电机21的旋转方向相反的电动势，施加给电机21与旋转方向相反的驱动力矩，也即，对电机21产生反向制动力矩，加快电机21的停止。

上述急停检测模块12、急停驱动模块13以及反向制动模块14的功能模块一般通过硬件回路进行搭建，使得本实施例不需要经过控制器进行逻辑判断和决策后对电机驱动器进行控制，避免了控制器死机可能造成的急停失败的情况，且避免了控制器CPU占用率过高造成的决策延迟进而不能立即急停的情况。并且，本实施例通过反向制动力矩能够快速制动，相较于断电急停的方式，有效抵抗惯性作用，降低制动距离。

参考图2，图2为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图。可选的，电机21可以为三相电机；三相电机包括U相、V相和W相；反向制动模块14的第一端用于与U相电连接；反向制动模块14的第二端用于与V相电连接；反向制动模块14的第三端用于与W相电连接；反向制动模块14可以包括连接第一端和第二端的第一制动单元141，连接第二端相和第三端的第二制动单元142以及连接第一端和第三端的第三制动单元143；第一制动单元141、第二制动单元142和第三制动单元143均包括并联连接的第一电阻R1和第一电容C1。

本实施例中，驱动机器人等设备的电机21可以为三相电机，可选的，电机21可以为三相伺服电机，以实现精准的速度和力矩的闭环控制，克服电机失步的问题，并且动态响应时间短，便于实现快速的急停。三相电机包括U相、V相和W相，反向制动模块14对应设置有三个制动单元：第一制动单元141、第二制动单元142和第三制动单元143，每个制动单元均包括并联设置的第一电阻R1和第一电容C1，其中，第一制动单元141能够连接三相电机的U相和V相，第二制动单元142能够连接三相电机的V相和W相，第三制动单元143能够连接三相电机的U相和W相，则当三相电机与反向制动模块14建立连接时，三相电机若转动，三相电机可相当于发电机，使得反向制动模块14产生与旋转方向相反的电动势，该电动势对三相电机产生与旋转方向相反的制动力矩，加速三相电机停转，上述硬件回路搭建的反向制动模块14，能够快速、有效的对电机施加反向制动力矩，驱动电机停止转动，达到快速、安全制动的目的。

参考图3，图3为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图。可选的，急停控制装置1还可以包括：急停切换模块15；急停切换模块15分别与控制器11和急停驱动模块13电连接，用于将急停控制信号发送至急停驱动模块13；急停切换模块15还用于根据急停控制信号控制动力电源22和电机驱动模块23之间断开；电机驱动模块23与电机21连接，用于驱动电机21转动。

在通过急停控制装置1对设备进行急停控制时，在通过反向制动模块14对电机21提供反向制动力矩的同时，还需要切断为电机21提供动力的动力电源22。具体的，动力电源22向电机驱动模块23提供动力，电机驱动模块23与电机21电连接，能够驱动电机21旋转。本实施例设置了急停切换模块15，该急停切换模块15在能够将急停控制信号在控制器11和急停驱动模块13之间进行传输的同时，能够控制动力电源22和电机驱动模块23之间的切断。本实施例中的控制器在判断到急停动作触发后，既能够通过急停切换模块15将电机驱动模块23的动力电源22切断，使得电机21失去旋转动力，又能够通过急停切换模块15将急停控制信号传输至急停驱动模块13，为电机21提供反向制动力矩，加速电机21的制动，实现设备可靠、快速的急停，提高设备的安全性能以及用户的使用体验。

参考图3，可选的，控制器11还用于在急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转指令至电机驱动模块23；控制器11还可以用于在急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转控制信号至急停切换模块15，使得急停切换模块15控制动力电源22和电机驱动模块23之间连接。

本实施例中急停控制装置1不仅仅能够实现电机21由旋转到急停的过程，也能够实现电机21由急停再次恢复旋转的过程。如图3所示，本实施例中，控制器11还可以用于在急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转控制信号至急停切换模块15，急停切换模块15能够实现动力电源22和电机驱动模块23的连接，使得电机21能够获取驱动动力，控制器11还可以与电机驱动模块23建立连接，并在急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转指令至电机驱动模块23，则电机驱动模块23发出旋转驱动信号至电机21，使得电机21进行旋转，带动设备继续工作。本实施例通过急停控制装置1能够实现电机21在正常转动和急停之间转换。

参考图4，图4为本发明实施例提供的另一种急停控制装置的结构示意图。可选的，急停检测模块12可以包括：第二电阻R2、第三电阻R3和急停开关stop；急停开关stop的第一端与检测电源24电连接，急停开关stop的第二端与第二电阻R2的第一端电连接；第二电阻R2的第二端与第三电阻R3的第一端电连接；第三电阻R3的第二端连接地端GND；第二电阻R2的第二端作为急停检测模块12的输出端与控制器11电连接。急停检测模块12通过第二电阻R2、第三电阻R3实现其输出端的电压控制，当急停动作未被触发，则急停开关stop处于常闭状态，第二电阻R2、第三电阻R3对检测电源24进行分压，急停检测模块12输出高电平至控制器11，当急停动作被触发，则急停开关stop处于打开状态，急停检测模块12输出端电平被地端GND拉低。控制器11通过急停检测模块12输出的电平高低对急停动作的状态进行检测。

继续参考图4，可选的，急停切换模块15可以包括：与门151、第一开关管D1和第二开关管D2；第一开关管D1为N型开关管，第二开关管D2为P型开关管；与门151的第一输入端与控制器11电连接，与门151的第二输入端与急停检测模块12的输出端电连接，与门151的输出端与第一开关管D1的控制端电连接，第一开关管D1的第一端与第二开关管D2的控制端电连接；第一开关管D1的第一端还通过第四电阻R4与动力电源22电连接；第一开关管D1的第二端连接地端GND；第二开关管D2的第一端与动力电源22电连接，第二开关管D2的第二端与电机驱动模块23电连接。

与门151包括第一输入端和第二输入端，第一输入端与控制器11电连接，第二输入端与急停检测模块12的输出端电连接，若第二输入端接入高电平，则控制器11发送高电平至与门151的第一输入端，与门151的输出端输出高电平。与门151输出的高电平分别输出至第一开关管D1的控制端和急停驱动模块13的输入端。本实施例中第一开关管D1为N型开关管，在控制端为高电平时导通，第一开关管D1的第一端连接第二开关管D2的控制端，第二端连接地端GND，则当第一开关管D1导通时能够将低电平传输至第二开关管D2的控制端，第二开关管D2为P型开关管，在控制端为低电平时导通，使得第二开关管D2能够控制动力电源22和电机驱动模块23导通。反之，当与门151的第二输入端接入低电平，则第一开关管D1和第二开关管D2均关断，动力电源22和电机驱动模块23断开。本实施例急停切换模块15能够在急停动作触发后快速断开电机21的动力电源22，并能够在正常运行时连接为电机21提供动力电源22，提高了电机急停和正常工作的可靠性。

继续参考图4，可选的，急停控制装置还可以包括：第一缓冲器161和第二缓冲器162；急停检测模块12的输出端通过第一缓冲器161连接控制器11；急停检测模块12的输出端还通过第二缓冲器162连接与门151的第二输入端。第一缓冲器161连接在急停检测模块12和控制器11之间，第二缓冲器162连接在急停检测模块12和急停切换模块15之间，提高急停检测模块12的输出端的输入阻抗，避免急停控制装置对急停开关的开关状态检测造成影响。

继续参考图4，可选的，电机可以为三相电机；三相电机包括U相、V相和W相；急停驱动模块13包括：非门131、第三开关管D3、第四开关管D4、第五开关管D5、第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3；第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5均为N型开关管；非门131的输入端与与门151的输出端电连接，非门131的输出端分别与第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5的控制端电连接；第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5的第二端均连接地端GND；第三开关管D3的第一端通过第一继电器Z1的线圈与控制电源25电连接，第一继电器Z1的常开触点用于连接三相电机的U相和反向制动模块14的第一端；第四开关管D4的第一端通过第二继电器Z2的线圈与控制电源25电连接，第二继电器Z2的常开触点用于连接三相电机21的V相和反向制动模块14的第二端；第五开关管D5的第一端通过第三继电器Z3的线圈与控制电源25电连接，第三继电器Z3的常开触点用于连接三相电机21的W相和反向制动模块14的第三端。

本实施例中电机21可以为三相电机，包括U相、V相和W相，相应的，急停驱动模块13通过第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3控制上述各相与反向制动模块14的电连接。具体的，通过第一继电器Z1控制三相电机的U相与反向制动模块14的第一端的连接，通过第二继电器Z2控制三相电机的V相与反向制动模块14的第二端的连接，通过第三继电器Z3控制三相电机的W相与反向制动模块14的第三端的连接。本实施例还通过第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5分别对上述继电器进行控制。每个继电器均包括线圈和常开触点，当线圈通电后，会使得常开触点闭合。每个继电器的线圈的第一端均连接控制电源25，第一继电器Z1的线圈的第二端通过第三开关管D3连接地端GND，第二继电器Z2的线圈的第二端通过第四开关管D4连接地端GND，第三继电器Z3的线圈的第二端通过第五开关管D5连接地端GND，当第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5均导通时，第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3的线圈通电，对应的常开触点闭合，三相电机与反向制动模块14建立连接。

第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5均为N型开关管。当急停动作未被触发时，急停检测模块12输出端输出高电平，与门151的输出端输出高电平至急停驱动模块13的非门131的输入端，非门131输出低电平，第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5均不导通，则第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3不导通，三相电机和反向制动模块14断开。反之，若急停动作被触发，急停检测模块12输出端输出低电平，与门151的输出端输出低电平至急停驱动模块13的非门131的输入端，非门131输出高电平，第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5均导通，则第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3导通，三相电机和反向制动模块14建立连接，反向制动模块14直接为电机21提供反向制动力矩。

如图4所示，可选的，急停驱动模块13还可以包括延时器17；非门131的输出端通过延时器17分别连接第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5的控制端。急停驱动模块13内设置有延时器17，能够使得输出至第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5的控制端的信号滞后设定时长，从而使三相电机和反向制动模块14建立连接的时刻，滞后动力电源22与电机驱动模块23断开时刻，滞后时间为设定时长。从而保证在电极21失电后，再对电机施加反向力矩，保证制动可靠性和安全性。

如图4所示，可选的，延时器17可以包括：第五电阻R5、第二电容C2和第三缓冲器163；第五电阻R5的第一端与非门131的输出端电连接，第五电阻R5的第二端分别与第三缓冲器163的输入端和第二电容C2的第一端电连接；第二电容C2的第二端连接地端GND；第三缓冲器163的输出端分别与第三开关管D3、第四开关管D4和第五开关管D5的控制端电连接。第五电阻R5的电阻值、第二电容C2的电容值和第三缓冲器163的参数值能够决定设定时长的大小，可根据用户需求进行设定时长的设置。

在上述实施例的基础上，以图5中示出的急停控制装置为例对急停控制装置的工作过程进行详述，图5为图4中急停控制装置的时序图，具体如下：

当急停开关Stop处于常闭状态，急停检测模块12输出端输出电压V4＝R3*V1/(R2+R3)，V1为检测电源24输出电压，第一缓冲器161和第二缓冲器162输出高电平，控制器11检测到第一缓冲器161输出电压V5为高电平，判断未触发急停动作。控制器11向与门151的第一输入端输入高电平，与门151输出低电平。与门151输出电压V5为高电平，第一开关管D1处于导通状态。则第二开关管D2的控制端电压V7＝V2*R6/(R5+R4)，V2为动力电源22输出电压，第二开关管D2处于导通状态，动力电源22输出电压V2经过第二开关管D2处向电机21驱动器供电。控制器11经过SPI接口向电机驱动模块23发送旋转指令，电机驱动模块23输出U、V、W驱动电机旋转。电压V5经过非门131输出电压V6为低电平，V6经第三缓冲器163输出V8为低电平，则第三开关管D3、第四开关管D4、第五开关管D5处于截止状态，第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3处于断开状态。

触发急停后，急停开关Stop开启，则电压V4被第三电阻R3下拉到低电平，第一缓冲器161和第二缓冲器162输出电压为低电平，与门151输出电压V5为低电平，第一开关管D1处于断开状态，此时第二开关管D2控制端电压V7＝动力电源22输出电压V2，第二开关管D2处于断开状态。电机驱动模块23失去电源，停止输出U、V、W驱动信号。电压V5经过非门131输出的电压V6变为高电平，经第五电阻R5和第二电容C2组成的延时电路，延时t时间后，输入到第三缓冲器163输出V8为高电平，第三开关管D3、第四开关管D4、第五开关管D5处于导通状态。延时设定时长t＝R5*C2*Ln(V6/(V6-Vth))，其中Vth是第三缓冲器163的高电平最低阈值电压。第一继电器Z1、第二继电器Z2和第三继电器Z3的常开触点处于闭合状态。则电机三相驱动信号中的UV相，经过电阻R7、电阻R8和第一制动单元141形成回路；电机三相驱动信号中UW相，经过电阻R8、电阻R9和第二制动单元142形成回路；VW相，经过电阻R7、电阻R9和第三制动单元143形成回路，在电机内部产生与旋转方向相反的制动力矩，加速电机停止。

本发明实施例还提供一种机器人。图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图6所示，本发明实施例提供的机器人包括本发明任意实施例所述的急停控制装置。上述机器人可以为商场、车站候车厅、医院大厅等人员密集场所提供引导、问答和业务介绍等服务，也可以为用户和商户提供送餐、快递和外卖等服务，还可以为工厂流水线或生产线等提供安装和搬运服务，本实施例对此不进行特殊限定。

本实施例中机器人包括任意实施例中急停控制装置的技术特征，具备本发明任意实施例中急停控制装置的有益效果，此处对上述有益效果不再进行赘述。

在本发明人提供的另一实施例中，本发明实施例中的急停控制设备可不仅应用于机器人的电机驱动，还可以应用于电动玩具、传送设备乃至汽车、挖掘机等大型工业设备，本实施例对此不进行特殊限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种急停控制装置，其特征在于，包括：控制器、急停检测模块、急停驱动模块和反向制动模块；

所述急停检测模块与所述控制器电连接，所述急停检测模块用于检测急停开关的开关状态，将所述急停开关的开关状态发送至所述控制器；

所述控制器与所述急停驱动模块电连接，用于在所述急停开关的开关状态为开启状态时发送急停控制信号至所述急停驱动模块；

所述急停驱动模块与所述反向制动模块电连接，用于根据急停控制信号控制电机和所述反向制动模块连接；

所述反向制动模块用于在所述电机转动时对所述电机产生与所述电机的旋转方向相反的制动力矩。

2.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，所述电机为三相电机；所述三相电机包括U相、V相和W相；

所述反向制动模块的第一端用于与所述U相电连接；所述反向制动模块的第二端用于与所述V相电连接；所述反向制动模块的第三端用于与所述W相电连接；

所述反向制动模块包括连接第一端和第二端的第一制动单元，连接第二端相和第三端的第二制动单元以及连接第一端和第三端的第三制动单元；

所述第一制动单元、第二制动单元和第三制动单元均包括并联连接的第一电阻和第一电容。

3.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，还包括：急停切换模块；

所述急停切换模块分别与所述控制器和所述急停驱动模块电连接，用于将所述急停控制信号发送至所述急停驱动模块；

所述急停切换模块还用于根据所述急停控制信号控制动力电源和电机驱动模块之间断开；所述电机驱动模块用于驱动所述电机转动。

4.根据权利要求3所述的急停控制装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转指令至所述电机驱动模块；

所述控制器还用于在所述急停开关的开关状态为关闭状态时发送旋转控制信号至所述急停切换模块，使得所述急停切换模块控制所述动力电源和所述电机驱动模块之间连接。

5.根据权利要求3所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停检测模块包括：第二电阻、第三电阻和所述急停开关；

所述急停开关的第一端与检测电源电连接，所述急停开关的第二端与所述第二电阻的第一端电连接；所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端电连接；所述第三电阻的第二端连接地端；

所述第二电阻的第二端作为所述急停检测模块的输出端与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停切换模块包括：与门、第一开关管和第二开关管；所述第一开关管为N型开关管，所述第二开关管为P型开关管；

所述与门的第一输入端与所述控制器电连接，所述与门的第二输入端与所述急停检测模块的输出端电连接，所述与门的输出端与所述第一开关管的控制端电连接，所述第一开关管的第一端与所述第二开关管的控制端电连接；所述第一开关管的第一端还通过第四电阻与所述动力电源电连接；所述第一开关管的第二端连接地端；所述第二开关管的第一端与所述动力电源电连接，所述第二开关管的第二端与所述电机驱动模块电连接。

7.根据权利要求6所述的急停控制装置，其特征在于，还包括：第一缓冲器和第二缓冲器；

所述急停检测模块的输出端通过所述第一缓冲器连接所述控制器；所述急停检测模块的输出端还通过所述第二缓冲器连接所述与门的第二输入端。

8.根据权利要求6所述的急停控制装置，其特征在于，所述电机为三相电机；所述三相电机包括U相、V相和W相；

所述急停驱动模块包括：非门、第三开关管、第四开关管、第五开关管、第一继电器、第二继电器和第三继电器；所述第三开关管、第四开关管和第五开关管均为N型开关管；

所述非门的输入端与所述与门的输出端电连接，所述非门的输出端分别与所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的控制端电连接；所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的第二端均连接地端；所述第三开关管的第一端通过所述第一继电器的线圈与控制电源电连接，所述第一继电器的常开触点用于连接所述三相电机的U相和所述反向制动模块的第一端；所述第四开关管的第一端通过所述第二继电器的线圈与控制电源电连接，所述第二继电器的常开触点用于连接所述三相电机的V相和所述反向制动模块的第二端；所述第五开关管的第一端通过所述第三继电器的线圈与控制电源电连接，所述第三继电器的常开触点用于连接所述三相电机的W相和所述反向制动模块的第三端。

9.根据权利要求8所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停驱动模块还包括延时器；

所述非门的输出端通过所述延时器分别连接所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的控制端。

10.根据权利要求9所述的急停控制装置，其特征在于，所述延时器包括：第五电阻、第二电容和第三缓冲器；

所述第五电阻的第一端与所述非门的输出端电连接，所述第五电阻的第二端分别与所述第三缓冲器的输入端和所述第二电容的第一端电连接；所述第二电容的第二端连接地端；所述第三缓冲器的输出端分别与所述第三开关管、第四开关管和第五开关管的控制端电连接。

11.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-10任一项所述的急停控制装置。

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