CN114488768B - 安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 - Google Patents
安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114488768B CN114488768B CN202210025909.7A CN202210025909A CN114488768B CN 114488768 B CN114488768 B CN 114488768B CN 202210025909 A CN202210025909 A CN 202210025909A CN 114488768 B CN114488768 B CN 114488768B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controller
- turn
- circuit
- circuit unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
Abstract
本申请实施例提供一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器，所述电路包括：包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以便停止设备运行；所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路，本申请实施例提供的技术方案可以有效避免安全隐患出现。
Description
技术领域
本申请属于安全控制技术领域，具体涉及一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器。
背景技术
现有技术的安全转矩关断电路的常用方式是接收外部停止信号的形式来实现硬件电路的安全转矩关断，因此，在应用时必需至少引四条停止信号线到驱动电路，在一定的应用场合，需要安全转矩关断，但因为空间限制或者为了减少接线的复杂程度，不再需要引出四条停止信号线束同时能实现停止的功能，如协作机械手领域或者大规模的伺服集成应用领域。
现有技术安全转矩关断通常只是关断了脉宽调制PWM信号，但是抱闸电路还是吸合状态，在关断了脉宽调制PWM信号后设备停止了运行，但是设备输出还可能因为外力而导致相对运动，现有技术安全转矩关断通常只是关断PWM的驱动信号，而供电光耦的电还在，有可能导致安全隐患，现有技术抱闸关断只是单回路关断，有可能失效而无法关断。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器，用以解决或缓解上述一个或者部分技术问题。
为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种安全控制电路，其特征在于，包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；
所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。
作为本申请一优选实施例，所述第一关断电路包括相互连接的第一关断电路单元和第二关断电路单元；
所述第一关断电路单元分别与第二控制器和第一电源连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第一关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接；
所述第二关断电路单元分别与第三控制器和第一电源连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，第三控制器控制第二关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接。
作为本申请一优选实施例，所述电路还包括第一检测单元和第二检测单元；
所述第一检测单元分别与第一关断电路单元和第二控制器连接，用于检测第一关断电路单元是否已关断，所述第二检测单元分别与第二关断电路单元和第三控制器连接，用于检测第二关断电路单元是否已关断。
作为本申请一优选实施例，所述第二关断电路包括第三关断电路单元和第四关断电路单元；
所述第三关断电路单元分别与设备和第二控制器连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第三关断电路单元停止设备运行；
所述第四关断电路单元分别与设备和第三控制器连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第三控制器控制第四关断电路单元停止设备运行。
作为本申请一优选实施例，所述第三关断电路单元包括依次相互连接的第一驱动模块，第一隔离模块和第一MOS管；所述第四关断电路单元包括依次相互连接的第二驱动模块，第二隔离模块和第二MOS管；
所说第一驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第一MOS管；
所述第二驱动模块根据第三控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第二MOS管，所述第二隔离模块和所述第二隔离模块均用于将第一电源和第二电源隔离。
作为本申请一优选实施例，第三切断电路包括串联连接的第五关断电路单元和第六关断电路单元；
所述第五关断电路单元分别与第二控制器和抱闸电路连接，当第二控制器接收到第一控制器的关断信号后，所说第二控制器控制第五关断电路单元关断第二控制器与抱闸电路的连接；
所述第六关断电路单元分别与第三控制器和抱闸电路连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第三控制器控制第六关断电路单元关断第三控制器与抱闸电路的连接。
作为本申请一优选实施例，所述第五关断电路单元包括相互连接的第三驱动模块和第三MOS管，所述第六关断电路单元包括相互连接的第四驱动模块和第四MOS管；
所述第三驱动模块与第二控制器连接，所说第三驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第三MOS管；
所述第四驱动模块与第三控制器连接；所说第四驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第四MOS管。
作为本申请一优选实施例，所述电路还包括第三检测单元和第四检测单元；
所述第三检测单元分别与第五关断电路单元和第二控制器连接，用于检测第五关断电路单元是否已关断，所述第斯检测单元分别与第六关断电路单元和第三控制器连接，用于检测第六关断电路单元是否已关断。
第二方面，本申请实施例还提供了一种安全控制方法，所述方法通过第一方面任一项所述的安全控制电路实现，所述方法包括：
通过第二控制器和第三控制器获取第一控制器发送的停止信号；
通过第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二关断电路与第一电源的连接；
通过第二控制器和第三控制器同时发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；
通过第二控制器和第三控制器同时发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。
第三方面，本申请实施例还提供了一种伺服驱动器，包括第一方面任一项所述的安全控制电路。
与现有技术相比，本申请实施例包括第一控制器，第二控制器和第三控制器，其中，第一控制器为总控制器，第二控制器和第三控制器为安全控制器，本申请通过第二控制器和第三控制器获取第一控制器发送的停止信号；通过第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以便关断第二关断电路与第一电源的连接；通过第二控制器和第三控制器发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；通过第二控制器和第三控制器发送关断信号至第三关断电路以关断设备的抱闸电路，本申请实施例通过第一关断电路关断第一电源和第二关断电路的连接，通过第二关断电路停止设备的运行，通过第二关断电路停止设备的运行，通过第三关断电路以切断设备的抱闸电路，本申请实施例避免了现有技术中所提到的安全隐患。
附图说明
图1为现有技术中的安全控制电路的结构示意图；
图2为本申请一实施例的安全控制电路的结构示意图；
图3为本申请另一实施例的安全控制电路的结构示意图；
图4为本申请一实施例安全控制电路方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
如图1所示，图1为现有技术中提供的一种安全控制电路结构示意图，图1种主控制器101获取双路外部停止信号输入109，随后第一驱动模块103和第二驱动模块102分别根据主控制器101的控制信号发送关断信号至第一MOS管107和第二MOS管106以停止设备108，此处的设备也可以为电机，本申请实施例对此不作限制，此时设备108只是关断了脉宽调制PWM信号，但是抱闸电路还是吸合状态，在关断了脉宽调制PWM信号后设备停止了运行，但是设备输出还可能因为外力而导致相对运动，同时供电光耦的电还存在，有可能导致安全隐患，此处的第一隔离模块105和第二隔离模块104只是为了隔离不同的电源电压，为了解决现有技术中的问题，通过本申请实施例的技术方案实现，以下通过本申请的具体实施例详细说明本申请的技术方案。
如图2所示，图2为本申请一实施例安全控制电路的结构示意图。
本申请实施例提供的一种安全控制电路，所述电路具体包括：第一控制器201，第二控制器202，第三控制器203，第一关断电路204，第二关断电路205和第三关断电路206，在本申请实施例中，第一控制器201，第二控制器202，第三控制器203均可以为MCU微控制单元，第一控制器201可以接收外部输入的停止信号，第二控制器202和第三控制器203为安全控制器，主要发送切断或停止信号至第一关断电路204，第二关断电路205和第三关断电路206以切断相关电路起到安全保护的作用，第一控制器201主要是接收外部输入的停止信号。
具体的，所述第一控制器201分别与第二控制器202和第三控制器 203连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器202和第三控制器 203，所述第二控制器202和第三控制器203连接以进行数据信息交互，所述第二控制器202和第三控制器203分别均于第一关断电路204，第二关断电路205和第三关断电路206连接，第一电源207通过第一关断电路204与第二关断电路205连接。
第一关断电路204用于切断与第一电源207的连接，当第一控制器201和第二控制器202收到停止信号后，所述第一控制器201和第二控制器202分别发送关断信号至第一关断电路204以便关断第二关断电路 205与第一电源207的连接，此时第二关断电路205处于无供电状态，其中，第一电源207为24V电源，第一关断电路204通过接收第二控制器 202的关断信号和使能信号至第一关断电路204，第一关断电路204是 boost升压电路，是一种开关直流升压电路，它可以使输出电压比输入电压高，主要应用于直流电动机传动、单相功率因数校正电路及其他交直流电源中。
第二关断电路205用于停止设备的运行，当第一控制器201和第二控制器202收到停止信号后，所述第一控制器201和第二控制器202同时发送停止信号至第二关断电路205以便停止设备运行，第二关断电路 205降压式变换电路。
第三切断电路用于切断设备的抱闸电路209，当第一控制器201和第二控制器202收到停止信号后，所述第二控制器202和第三控制器203 同时发送关断信号至第三关断电路206以切断设备的抱闸电路209。
本申请实施例通过第一关断电路204关断供电光耦的电，通过第二关断电路205停止设备运行，在本申请实施例中，此处的设备可以为电机，本申请实施例对此不做限制，通过第三关断电路206切断设备的抱闸电路209以便设备可以及时制动，当收到外部的停止信号时，可以安全的将电机的抱闸电路，电机的驱动电路及供电光耦的电进行关断，杜绝安全隐患的发生。
如图3所示，图3为本申请另一实施例提供的安全控制电路的结构示意图。
所述第一关断电路包括第一关断电路单元304和第二关断电路单元 305；所述第一关断电路单元304分别与第二控制器303和第一电源314 连接，当第二控制器303接收到第一控制器301的切断信号后，第二控制器303控制第一关断电路单元304切断第二关断电路与第一电源314 的连接；所述第二关断电路单元305分别与第三控制器302和第一电源314连接，当第三控制器302接收到第一控制器301的切断信号后，第三控制器302控制第二关断电路单元305切断与第一电源314的连接，第一切断电路包括两路关断电路单元，如果任何一路出现问题，另外一路可以正常切断供电光耦的电，避免了安全隐患的出现。
所述电路还包括第一检测单元306和第二检测单元307，第一检测单元306和第二检测单元307可以为电压检测单元，所述第一检测单元306 分别与第一关断电路单元304和第二控制器303连接用于根据电压采样诊断检测第一关断电路单元304是否已关断，所述第二检测单元307分别与第二关断电路单元305和第三控制器302连接用于根据电压采样诊断检测第二关断电路单元305是否已关断。
所述第二关断电路包括第三关断电路单元和第四关断电路单元；
所述第三关断电路单元分别与设备323和第二控制器303连接用于停止设备运行，所述第四关断电路单元分别于设备323和第三控制器302 连接用于停止设备323运行，在本申请实施例中，设备可以为电机，其中，第三关断电路单元用于关断设备323的上开关，第四关断电路单元用于关断电机323的下开关。
所述第三关断电路单元包括依次相互连接的第一驱动模块308，第一隔离模块309和第一MOS管310；所述第四关断电路单元包括依次相互连接的第二驱动模块311，第二隔离模块312和第二MOS管313。
其中，第一驱动模块308根据第二驱动器303接收的停止信号停止发送控制信号至第一MOS管310以停止设备323运行，第一驱动模块 308用于向第一MOS管310的栅极发送控制信号以便控制第一MOS管 310的关闭和导通。
第二驱动模块311根据第三驱动器302接收的停止信号停止发送控制信号至第二MOS管313以停止设备323运行，第二驱动模块311用于向第二MOS管313的栅极发送控制信号以便控制第二MOS管313的关闭和导通，其中，第二电源315为48V电源，第二电源315与电机323 连接用于为设备323供电，第二隔离模块312和第一隔离模块309分别用于隔离第一电源314和第二电源315，本申请第二关断电路设置两个关断电路单元，如果任何一路出现问题，另外一路可以停止设备运行，避免了安全隐患的出现。
第三切断电路包括第五关断电路单元和第六关断电路单元，第五关断电路单元分别与第二控制器303和抱闸电路322连接，第六关断电路单元分别与第三控制器302和抱闸电路322连接，所述第五关断电路单元和第六关断电路单元串联连接，无论第五关断电路单元和第六关断电路单元都可关断抱闸电路322。
所述第五关断电路单元包括相互连接的第三驱动模块316和第三 MOS管320，所述第六关断电路单元包括相互连接的第四驱动模块317 和第四MOS管321，实际上第三驱动模块316用于向第三MOS管320 的栅极发送控制信号以便控制第三MOS管320的关闭和导通。
所述第三驱动模块316与第二控制器303连接，所述第四驱动模块 317与第三控制器302连接，所述第三驱动模块316和所述第四驱动模块 317可以获取第一控制器301的停止信号和控制信号，以便发送控制信号至对应的MOS管。
第三驱动模块316根据第二驱动器303接收的停止信号发送关断信号至第三MOS管320以切断设备的抱闸电路322。
第四驱动模块317根据第三驱动器接收的停止信号发送关断信号至第四MOS管321以切断设备的抱闸电路322。本申请第三关断电路设置两个关断电路单元，如果任何一路出现问题，另外一路可以关断抱闸电路，避免了安全隐患的出现。
所述电路还包括第三检测单元318和第四检测单元319，其中，第三检测单元318和第四检测单元319为电流检测单元，可以为电流检测传感器，所述第三检测单元318分别与第五关断电路单元和第二控制器303 连接用于检测第五关断电路单元是否已关断，所述第四检测单元319分别与第六关断电路单元和第三控制器302连接用于检测第六关断电路单元是否已关断。
通过本申请的实施例，如果第五关断电路单元出现异常，可以通过第六关断电路单元进行关断抱闸电路322，通过第三检测单元318或第四检测单元319检测的电路上的电流确定抱闸电路322是否已经关断，确保了关断的可靠性。
本申请实施例，安全转矩关断通常不但关断了PWM信号，同时关断抱闸电路，让抱闸处于松开状态，避免了设备输出因为外力导致的相对运动，最终保证了安全性，本申请实施例还关断供电光耦的电，确保了无驱动信号到驱动端，同时关断供电还采用了冗余的双回路架构，本申请实施例抱闸电路关断只是双回路关断，同时具有双反馈回路作为诊断，确保了关断的可靠性，另外引入二路独立的控制芯片第二控制器和第三控制器，第二控制器和第三控制器之间相互独立冗余，确保了关断的可靠性。
本申请实施例通过EtherCAT总线325输入的停止信号传输到第一控制器301，第一控制器301分别与第二控制器302和第三控制器303进行数据交互，将把停止信号给到这二个第二控制器302和第三控制器303。
第二控制器303在收到这个停止信号后，发送关断信号关断第一关断电路单元304，同时通过第一检测单元306采样诊断是否分别已关断第一关断电路单元304；同时地发送关断命令至第三关断电路单元关断 PWM信号以关断设备323上开关，同时地发送关断信号至第五关断电路单元以便关断低驱动信号，同时地通过第四检测单元319电流采样诊断是否已关断抱闸电路322。
第三控制器302在收到这个停止信号后，发送关断信号关断第二关断电路单元305，同时通过第二检测单元307采样诊断是否已关断第二关断电路单元305；同时地发送关断命令至第四关断电路单元关断PWM 信号以关断电机323下开关，同时地发送关断信号至第六关断电路单元以便关断高驱动信号，同时地通过第三检测单元318电流采样诊断是否已关断抱闸电路322。
通过外部停止信号输入324触发停止信号的关断过程与通过 EtherCAT总线325通信的停止信号的关断过程等效。
在本申请实施例中，还包括第五检测单元326，且第五检测单元326 与第一控制器301连接，用于检测电机323的U相，V相和W相的电流。
第二方面，如图4所示，本申请实施例还提供了一种安全控制方法，所述方法通过第一方面所述的安全控制电路实现，所述方法包括：
步骤S41，通过第二控制器和第三控制器获取第一控制器发送的停止信号；
步骤S42，通过第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二关断电路与第一电源的连接；
步骤S43，通过第二控制器和第三控制器发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；
步骤S44，通过第二控制器和第三控制器发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。
第三方面，本申请实施例还提供了一种伺服驱动器，包括第一方面任一项所述的安全控制电路。
虽然，本文中已经用一般性说明及具体实施例对本申请作了详尽的描述，但在本申请基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本申请精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本申请要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种安全控制电路，其特征在于，包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；
所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；
当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。
2.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第一关断电路包括相互连接的第一关断电路单元和第二关断电路单元；
所述第一关断电路单元分别与第二控制器和第一电源连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第一关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接；
所述第二关断电路单元分别与第三控制器和第一电源连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，第三控制器控制第二关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接。
3.如权利要求2所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述电路还包括第一检测单元和第二检测单元；
所述第一检测单元分别与第一关断电路单元和第二控制器连接，用于检测第一关断电路单元是否已关断，所述第二检测单元分别与第二关断电路单元和第三控制器连接，用于检测第二关断电路单元是否已关断。
4.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第二关断电路包括第三关断电路单元和第四关断电路单元；
所述第三关断电路单元分别与设备和第二控制器连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第三关断电路单元停止设备运行；
所述第四关断电路单元分别与设备和第三控制器连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第三控制器控制第四关断电路单元停止设备运行。
5.如权利要求4所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第三关断电路单元包括依次相互连接的第一驱动模块，第一隔离模块和第一MOS管；所述第四关断电路单元包括依次相互连接的第二驱动模块，第二隔离模块和第二MOS管；
所说第一驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第一MOS管；
所述第二驱动模块根据第三控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第二MOS管，所述第二隔离模块和所述第二隔离模块均用于将第一电源和第二电源隔离。
6.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，第三切断电路包括串联连接的第五关断电路单元和第六关断电路单元；
所述第五关断电路单元分别与第二控制器和抱闸电路连接，当第二控制器接收到第一控制器的关断信号后，所说第二控制器控制第五关断电路单元关断第二控制器与抱闸电路的连接；
所述第六关断电路单元分别与第三控制器和抱闸电路连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第三控制器控制第六关断电路单元关断第三控制器与抱闸电路的连接。
7.如权利要求6所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第五关断电路单元包括相互连接的第三驱动模块和第三MOS管，所述第六关断电路单元包括相互连接的第四驱动模块和第四MOS管；
所述第三驱动模块与第二控制器连接，所说第三驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第三MOS管；
所述第四驱动模块与第三控制器连接；所说第四驱动模块根据第二控制器接收的关断信号停止发送控制信号至第四MOS管。
8.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述电路还包括第三检测单元和第四检测单元；
所述第三检测单元分别与第五关断电路单元和第二控制器连接，用于检测第五关断电路单元是否已关断，所述第四检测单元分别与第六关断电路单元和第三控制器连接，用于检测第六关断电路单元是否已关断。
9.一种安全控制方法，其特征在于，所述方法通过如权利要求1至8任一项所述的安全控制电路实现，所述方法包括：
通过第二控制器和第三控制器获取第一控制器发送的停止信号；
通过第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二关断电路与第一电源的连接；
通过第二控制器和第三控制器同时发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；
通过第二控制器和第三控制器同时发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。
10.一种伺服驱动器，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的安全控制电路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210025909.7A CN114488768B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210025909.7A CN114488768B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114488768A CN114488768A (zh) | 2022-05-13 |
| CN114488768B true CN114488768B (zh) | 2023-12-08 |
Family
ID=81510134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210025909.7A Active CN114488768B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114488768B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5508594A (en) * | 1994-06-10 | 1996-04-16 | Westinghouse Electric Corp | Electric vehicle chassis controller |
| CN105388958A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-09 | 上海辰竹仪表有限公司 | 一种用于切断设备电源回路的安全控制装置 |
| CN205301943U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-06-08 | 苏州汇川技术有限公司 | 电机安全转矩关断及封星控制系统 |
| DE102018118239A1 (de) * | 2017-08-31 | 2019-02-28 | Zhejiang Holip Electronic Technology Co., Ltd | Optokoppler-basierte Steuerschaltung und Verfahren dafür |
| CN109910613A (zh) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 扭矩关断方法、扭矩关断系统和车辆 |
| CN111240258A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种工业机器人及其急停装置 |
| CN111355428A (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-30 | 上海辰竹仪表有限公司 | 安全转矩关断电路及其应用的电机控制系统 |
| WO2021147031A1 (en) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | Abb Beijing Drive Systems Co., Ltd. | Safe torque off (sto) circuit and method for sto circuit |
-
2022
- 2022-01-11 CN CN202210025909.7A patent/CN114488768B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5508594A (en) * | 1994-06-10 | 1996-04-16 | Westinghouse Electric Corp | Electric vehicle chassis controller |
| CN105388958A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-09 | 上海辰竹仪表有限公司 | 一种用于切断设备电源回路的安全控制装置 |
| CN205301943U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-06-08 | 苏州汇川技术有限公司 | 电机安全转矩关断及封星控制系统 |
| DE102018118239A1 (de) * | 2017-08-31 | 2019-02-28 | Zhejiang Holip Electronic Technology Co., Ltd | Optokoppler-basierte Steuerschaltung und Verfahren dafür |
| CN109910613A (zh) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 扭矩关断方法、扭矩关断系统和车辆 |
| CN111355428A (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-30 | 上海辰竹仪表有限公司 | 安全转矩关断电路及其应用的电机控制系统 |
| CN111240258A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种工业机器人及其急停装置 |
| WO2021147031A1 (en) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | Abb Beijing Drive Systems Co., Ltd. | Safe torque off (sto) circuit and method for sto circuit |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于MCU的安全扭矩关断模块设计;陈小全等;自动化仪表(第06期);第32-36页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114488768A (zh) | 2022-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10315631B2 (en) | Method for operating a motor vehicle brake system, and a control device for a motor vehicle brake system | |
| US6573681B2 (en) | Drive control for a three phase AC motor via an inverter using safe technology | |
| CN108493904B (zh) | 用于车用电机关断的igbt安全关断系统及方法 | |
| CN111106788B (zh) | 一种电机的主动短路保护系统 | |
| CN109534111B (zh) | 一种电梯安全控制系统及方法 | |
| US8502489B2 (en) | Motor control device | |
| CN113067529B (zh) | 电机控制系统和具有其的车辆 | |
| KR20160015358A (ko) | 다축 로봇의 동력 차단 장치 및 다축 로봇 | |
| EP2950444A1 (en) | Motor control system | |
| CN114488768B (zh) | 安全控制电路、控制方法及伺服驱动器 | |
| WO2014019509A1 (zh) | 运动与控制系统 | |
| CN113315091B (zh) | 电机控制系统和车辆 | |
| JP2023511516A (ja) | モータ制御システム及びモータ制御装置 | |
| CN117002461A (zh) | 一种单边epb冗余的制动控制系统及制动控制方法 | |
| CN207039494U (zh) | 一种冗余三相无刷直流电机控制电路 | |
| CN106025881A (zh) | 一种高压开关柜电动操控装置及方法 | |
| CN114347025B (zh) | 协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人 | |
| JP2013247693A (ja) | 電動機駆動用電力変換装置 | |
| EP4087118A1 (en) | Electric motor control system and vehicle having same | |
| CN113555850A (zh) | 电机控制器功能安全控制方法及系统 | |
| CN116079763B (zh) | 一种机器人、安全扭矩关断电路及安全扭矩控制方法 | |
| CN113696737B (zh) | 一种驱动电机总成及其电机控制模组和控制设备 | |
| CN113131833B (zh) | 电机控制系统及电机控制装置 | |
| CN220553162U (zh) | 门锁电路及车辆 | |
| CN212400918U (zh) | 一种asc控制装置及电机控制器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |