CN114012756A - 一种智能送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能送餐机器人，包括：托盘，所述托盘设置有多组，且用于存放餐盘；以及移动组件，所述移动组件控制行走并自主避障，用于带动托盘移动；以及调节机构，所述调节机构始终设置在移动组件的上端面，所述调节机构还与移动组件的控制系统连接，多组所述托盘均与调节机构连接，所述调节机构具有升降功能，且升降值由移动组件控制；所述调节机构驱动多组托盘依次升降，朝向移动组件方向移动，降低重心；本发明的有益效果：通过设置的托盘与调节机构之间的配合，在输送餐盘的过程中，能使得餐盘朝向移动组件移动，使得整体的重心偏低，以方便整体保持平衡，使得在行走、转弯的过程中更加的稳重。

Description

一种智能送餐机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能送餐机器人。

背景技术

送餐机器人，也称为传菜机器人，主要目的是减轻餐厅服务员的劳动强度，提高餐厅的工作效率以及盈利状况；送餐机器人可以按照预先制定好的路线，采用有轨或者无轨的形式，按指令端盘送餐到指定桌台，发出语音提示后由顾客或者服务员将餐盘转移到餐桌。也可以加挂推车，完成餐厅中的简单重复的体力工作。机器人行进平稳，可以实现人机互动，遇到障碍会提前自动停止而不会触碰到障碍物，同时发出语音提示。

在送餐机器人的进行运输餐盘的过程中，由于餐盘放置的高度较高，导致送餐机器人的平衡重心偏高，在送餐机器人进行运输餐盘的过程中，可能会出现倾倒现象，严重影响了送餐机器人的正常使用。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种智能送餐机器人。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种智能送餐机器人，包括：

托盘，所述托盘设置有多组，且用于存放餐盘；

以及移动组件，所述移动组件控制行走并自主避障，用于带动托盘移动；

以及调节机构，所述调节机构始终设置在移动组件的上端面，所述调节机构还与移动组件的控制系统连接，多组所述托盘均与调节机构连接，所述调节机构具有升降功能，且升降值由移动组件控制；所述调节机构驱动多组托盘依次升降，朝向移动组件方向移动，降低重心。

作为上述技术方案的改进，所述调节机构包括仅设置一组的固定架、多组的活动板以及多组的驱动单元，所述固定架垂直固定在移动组件的顶端面，所述固定架内固定设置有滑轨、齿条，多组所述活动板均与滑轨滑动连接，多组所述驱动单元分别固定在多组所述活动板上，且驱动单元与齿条啮合，多组所述托盘分别与多组活动板连接；所述驱动单元带动活动板沿固定架长边方向移动，带动托盘升降。

作为上述技术方案的改进，所述活动板上设置有安装机构，所述安装机构包括套管以及螺杆，所述套管与活动板固定连接，所述螺杆固定设置在套管的内壁，所述螺杆的外壁套设有螺母，所述托盘设置有支架，所述支架套设在螺杆的外壁，且始终位于螺母上方。

作为上述技术方案的改进，所述托盘由下至上，体积依次缩小，且每组所述托盘的底端内壁上均铺设有防滑垫。

作为上述技术方案的改进，每组所述托盘的底端面均固定设置有壳体，所述壳体与下端一组所述托盘接触。

作为上述技术方案的改进，所述调节机构设置有至少两组，且对称设置在移动组件的顶端面。

作为上述技术方案的改进，所述螺母设置有至少两组，且两组所述螺母对称设置在支架的上下方。

本发明的有益效果：

1、通过设置的托盘与调节机构之间的配合，在输送餐盘的过程中，能使得餐盘朝向移动组件移动，使得整体的重心偏低，以方便整体保持平衡，使得在行走、转弯的过程中更加的稳重。

2、在降低重心的过程中，多组托盘依次堆叠在一起，能对于托盘的顶端进行遮蔽，在进行运输的菜品的过程中，能防止出现热量流失，影响菜品质量。

3、在降低重心的过程中，多组托盘依次对堆叠在一起，能对于托盘的顶端进行遮蔽，在进行运输菜品的过程中，不需要专用的防尘罩照在托盘上，能防止外部的灰尘对于菜品造成破坏。

附图说明

图1为本发明实施例所述调节机构、移动组件的连接示意图；

图2为本发明实施例所述调节机构的结构示意图；

图3为本发明实施例所述图1中A处放大示意图；

图4为本发明实施例所述多组托盘的连接示意图。

图中：10.移动组件；20.调节机构；21.固定架；22.滑轨；23.齿条；24.活动板；25.驱动单元；30.托盘；31.支架；32.壳体；40.安装机构；41.套管；42.螺母；43.螺杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

实施例

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例所述一种智能送餐机器人，包括：

托盘30，所述托盘30设置有多组，且用于存放餐盘；

以及移动组件10，所述移动组件10控制行走并自主避障，用于带动托盘30移动；

以及调节机构20，所述调节机构20始终设置在移动组件10的上端面，所述调节机构20还与移动组件10的控制系统连接，多组所述托盘30均与调节机构20连接，所述调节机构20具有升降功能，且升降值由移动组件10控制；所述调节机构20驱动多组托盘30依次升降，朝向移动组件10方向移动，降低重心。

本实施例中，移动组件10由轮毂电机、电池、探测雷达以及控制模块组合而成，在此不作详细陈述，所述调节机构20与控制模块连接，以控制托盘30升降高度。

在进行输送餐盘的过程中，工作人员将餐盘放置于托盘30中，之后输入定值至控制模块中，调节机构20带动托盘30升降，在托盘30升降至输入定值高度时，停止运动，之后将另一组的餐盘放置于另一组的托盘30中，重复以上步骤，直至上端一组托盘30移动至下端一组托盘30的端口处，且不对于餐盘中的菜品造成破坏(详见图4)，之后由移动组件10带动整体进行移动即可；

在进行取餐的过程中，由控制模块控制调节机构20进行工作，将托盘30升降至原有的高度即可。

通过设置的托盘30与调节机构20之间的配合，在输送餐盘的过程中，能使得餐盘朝向移动组件10移动，使得整体的重心偏低，以方便整体保持平衡，使得在行走、转弯的过程中更加的稳重。

在降低重心的过程中，多组托盘30依次堆叠在一起，能对于托盘30的顶端进行遮蔽，在进行运输的菜品的过程中，能防止出现热量流失，影响菜品质量。

在降低重心的过程中，多组托盘30依次对堆叠在一起，能对于托盘30的顶端进行遮蔽，在进行运输菜品的过程中，不需要专用的防尘罩照在托盘30上，能防止外部的灰尘对于菜品造成破坏。

如图2和图3所示，所述调节机构20包括仅设置一组的固定架21、多组的活动板24以及多组的驱动单元25，所述固定架21垂直固定在移动组件10的顶端面，所述固定架21内固定设置有滑轨22、齿条23，多组所述活动板24均与滑轨22滑动连接，多组所述驱动单元25分别固定在多组所述活动板24上，且驱动单元25与齿条23啮合，多组所述托盘30分别与多组活动板24连接；所述驱动单元25带动活动板24沿固定架21长边方向移动，带动托盘30升降。

本实施例中，驱动单元25有伺服电机、减速机以及齿轮组合而成，且伺服电机由移动组件10控制，所述驱动单元25中齿轮与齿条啮合。

在托盘30进行升降的过程中，驱动单元25带动活动板24在固定架21上进行升降，即能使得托盘30进行升降，以方便多组托盘30分别朝向移动组件10方向移动，在进行输送餐盘的过程中，能有效的降低平衡重心，能提高移动的稳定性。

如图2所示，所述活动板24上设置有安装机构40，所述安装机构40包括套管41以及螺杆43，所述套管41与活动板24固定连接，所述螺杆43固定设置在套管41的内壁，所述螺杆43的外壁套设有螺母42，所述托盘30设置有支架31，所述支架31套设在螺杆43的外壁，且始终位于螺母42上方。

在餐盘放置于托盘30上，且餐盘高度高于托盘30高度时，转动螺母42通过螺母42与螺杆43的配合，能对于支架31进行微调，使得托盘30进行升降；在上端一组托盘30移动至调节后托盘30的端口处时，能防止托盘30的底部对于较高的餐盘造成损坏，同时在需要对于托盘30进行更换时，能方便进行更换。

如图1和图4所示，所述托盘30由下至上，体积依次缩小，且每组所述托盘30的底端内壁上均铺设有防滑垫。

在多组托盘30依次堆叠时，能使得上端一组的托盘30进入至下端一组托盘30的内部，在运输较多的空的托盘30时，能使得托盘30堆叠在一起，以降低重心，能提高运输的稳定。

如图1和图4所示，每组所述托盘30的底端面均固定设置有壳体32，所述壳体32与下端一组所述托盘30接触。

在运输餐盘的过程中，壳体32能对于托盘30的顶端进行遮蔽，使得托盘30与外部的环境隔绝，以对于餐盘中菜品进行保护。

如图1所示，所述调节机构20设置有至少两组，且对称设置在移动组件10的顶端面；对称设置的调节机构20能提高托盘30升降的稳定性，在进行运输的餐盘的过程中，能防止托盘30出现倾斜。

如图1和图3所示，所述螺母42设置有至少两组，且两组所述螺母42对称设置在支架31的上下方；通过螺母42的约束能防止托盘30出现晃动，在进行运输以及升降的过程中，能防止晃动造成餐盘倾倒。

需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种智能送餐机器人，其特征在于：包括：

托盘(30)，所述托盘(30)设置有多组，且用于存放餐盘；

以及移动组件(10)，所述移动组件(10)控制行走并自主避障，用于带动托盘(30)移动；

以及调节机构(20)，所述调节机构(20)始终设置在移动组件(10)的上端面，所述调节机构(20)还与移动组件(10)的控制系统连接，多组所述托盘(30)均与调节机构(20)连接，所述调节机构(20)具有升降功能，且升降值由移动组件(10)控制；所述调节机构(20)驱动多组托盘(30)依次升降，朝向移动组件(10)方向移动，降低重心。

2.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述调节机构(20)包括仅设置一组的固定架(21)、多组的活动板(24)以及多组的驱动单元(25)，所述固定架(21)垂直固定在移动组件(10)的顶端面，所述固定架(21)内固定设置有滑轨(22)、齿条(23)，多组所述活动板(24)均与滑轨(22)滑动连接，多组所述驱动单元(25)分别固定在多组所述活动板(24)上，且驱动单元(25)与齿条(23)啮合，多组所述托盘(30)分别与多组活动板(24)连接；所述驱动单元(25)带动活动板(24)沿固定架(21)长边方向移动，带动托盘(30)升降。

3.根据权利要求2所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述活动板(24)上设置有安装机构(40)，所述安装机构(40)包括套管(41)以及螺杆(43)，所述套管(41)与活动板(24)固定连接，所述螺杆(43)固定设置在套管(41)的内壁，所述螺杆(43)的外壁套设有螺母(42)，所述托盘(30)设置有支架(31)，所述支架(31)套设在螺杆(43)的外壁，且始终位于螺母(42)上方。

4.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述托盘(30)由下至上，体积依次缩小，且每组所述托盘(30)的底端内壁上均铺设有防滑垫。

5.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：每组所述托盘(30)的底端面均固定设置有壳体(32)，所述壳体(32)与下端一组所述托盘(30)接触。

6.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述调节机构(20)设置有至少两组，且对称设置在移动组件(10)的顶端面。

7.根据权利要求3所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述螺母(42)设置有至少两组，且两组所述螺母(42)对称设置在支架(31)的上下方。

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