CN109146717A - 一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于餐厅智能化管理技术领域，具体的说是一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法；该方法包括：用户通过其自带的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息；用户通过其自带的个人移动终端打开点餐系统的登录界面并登录点餐系统；点餐系统对收到的识别信息进行认证,点餐系统再提供点餐界面给用户的个人移动终端,用户点餐,并在点餐系统内形成订单；点餐系统自动将信息共享给餐厅机器人，餐厅机器人接收订单和识别信息，并根据订单的先后顺序到后厨取餐；餐厅机器人根据识别信息中餐桌的位置信息定位餐桌位置，并将用户所点的餐送达指定餐桌；本发明实现了用户点餐到到用餐之间形成智能自动化管理，减少了餐厅服务员的数量，有利于降低餐厅运营成本。
Description
技术领域
本发明属于餐厅智能化管理技术领域，具体的说是一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法。
背景技术
传统的餐厅里，在用户点餐到用户用餐过程中，用户点餐由服务员引导，用户点餐后，服务员去后厨传菜，这就需要餐厅配备许多服务人员。随着餐厅智能管理的推广，许多餐厅都带有专用点餐系统，基于现有技术的各种点餐系统，用户在某餐厅进行点餐的常见模式是：餐厅提供PAD、点餐器等点餐设备，用户或服务员通过这些点餐设备登陆点餐系统，进行点餐。这种模式下，点餐系统不支持用户通过其个人终端进行点餐，必须使用餐厅配置的点餐设备，从而餐厅需要配置大量点餐设备，加大了经营成本。同时，在点餐前，一般需由服务员设置好桌号并提交给点餐系统，从而点餐系统不对绑定桌号的行为进行认证，在此过程中免不了需要服务员来回服务，使得餐厅运营成本增加；在用户点餐过后，需要服务员将用户用餐送达指定用于餐桌，使得餐厅需要更多的人手来工作。在餐厅长期运营的情况了，日益增涨的人工成本已经逐渐超过购买和维护智能化设备的费用，因此，在基于餐厅用户点餐到送餐之间形成智能自动化管理，降低餐厅运营成本，使餐厅运行更加高效。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，本发明的目的为基于餐厅用户点餐到用餐之间，形成智能自动化管理，降低餐厅运营成本。本发明通过用户借助个人移动终端进入餐厅点餐系统自动点餐，餐厅机器人根据点餐系统共享的信息自动将用户所点的餐送达指定餐桌；实现了用户点餐到到用餐之间形成智能自动化管理，减少了餐厅服务员的数量，有利于降低餐厅运营成本。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，该方法包括：
步骤一：用户通过其自带的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息，该识别信息包括餐桌位置信息；
其中，所述识别信息采用以下方式向用户提供：用户落座后，餐桌配备的移动终端将用户选择的餐桌的位置信息提交给点餐系统，点餐系统结合餐桌位置信息及当前时间生成识别信息，再将识别信息发送给餐桌配备的移动终端，由该移动终端将识别信息显示给用户；所述个人移动终端包括手机、笔记本电脑、平板电脑或可穿戴设备；所述识别信息采用电子信息，电子信息包括二维码信息、数字信息、字符信息或序列号信息；
步骤二：待步骤一的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息后，用户通过其自带的个人移动终端打开点餐系统的登录界面，再通过获取的识别信息登录点餐系统；
步骤三：待步骤二用户登录点餐系统后，点餐系统对收到的识别信息进行认证，点餐系统向用户自带的个人移动终端反馈认证成功信息，点餐系统再提供点餐界面给用户的个人移动终端，用户点餐，并在点餐系统内形成点餐的订单；
步骤四：待步骤三中的点餐系统内形成点餐的订单后，点餐系统自动将信息共享给餐厅机器人，餐厅机器人接收订单和识别信息，并根据订单的先后顺序到后厨取餐；
步骤五：待步骤四中的餐厅机器人取餐后，餐厅机器人根据识别信息中餐桌的位置信息定位餐桌位置，并将用户所点的餐送达指定餐桌；
所述步骤一中的餐厅机器人包括头部、机身、机械手、自动开合门、自动伸缩架和底盘，所述头部位于机身上端，头部与机身转动连接，头部设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；所述视觉控制系统用于观察和识别用户，并传输给中央电脑，待下次送餐时，餐厅机器人可通过用户外貌重新匹配识别用户以避免送餐错误；所述听觉系统用于接收用户讲话声音，并将所收到信息传递给中央电脑；所述语音系统接收中央电脑反馈的对话并语音播报给用户，与用户形成语音交流；所述机身从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓，大的菜盘放置下端的储菜仓，小的菜盘放置上端的储菜仓；所述机械手布置在储菜仓内；所述自动开合门布置于储菜仓的仓口，自动开合门用于自动打开储菜仓；所述自动伸缩架的上端与机身铰接，自动伸缩架的下端与底盘铰接，自动伸缩架用于升高使储菜仓与餐桌平齐；所述底盘上设置有定位器和轮一，所述轮一用于驱动餐厅机器人行走，轮一受中央电脑控制；所述定位器用于定位客户所在餐桌位置；其中，
所述机械手包括驱动齿轮、从动齿轮、齿圈一、齿圈二和机械臂；所述驱动齿轮的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮的另一侧与齿圈一啮合，驱动齿轮受中央电脑控制；所述从动齿轮与齿圈二啮合；所述机械臂设置有两个，其中一个机械臂固定于齿圈一上并跟随齿圈一转动，另一个机械臂固定于齿圈二上并跟随齿圈二转动，两个机械臂相向转动将菜盘推出储菜仓。工作时，餐厅机器人头部的中央电脑接收订单信息和识别信息，餐厅机器人根据订单信息到后厨取餐，取餐时，中央电脑控制自动开合门自动打开，待厨师将用户用餐放入储菜仓内，自动开合门自动关闭，使用户用餐处于保温状态；之后，餐厅机器人根据餐桌定位信息移动到指定餐桌处，自动伸缩架在中央电脑的控制下，自动伸缩架升高使对应的储菜仓与餐桌平齐，自动开合门打开，中央电脑控制机械手将菜盘推出储菜仓，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置。
所述机械臂包括臂一、臂二和弹性绳，所述臂一的一端与齿圈一或齿圈二固连，臂一的另一端与臂二铰接，臂一与臂二均内部为空心；所述弹性绳位于臂一和臂二铰接处，且弹性绳的一端与臂一固连，弹性绳的另一端与臂二固连，弹性绳使伸直为直线的机械臂再次弯曲；所述齿圈一和齿圈二内均设置有驱动轴；所述驱动轴上固设有拉绳，驱动轴转动缠绕拉动拉绳；所述拉绳的另一端穿过臂一和臂二并与臂二端部固定，拉绳用于将机械臂拉直。工作时，驱动齿轮转动，驱动齿轮通过从动齿轮使齿圈一和齿圈二相反转动，齿圈一上的臂一跟随齿圈一转动，齿圈二上的臂一跟随齿圈二转动，臂一带动臂二转动，两个臂一之间的夹角变小，臂一将菜盘推到臂二处，此时，驱动轴受中央电脑控制，驱动轴转动，驱动轴缠绕拉绳，使拉绳绷紧，拉绳将臂一和臂二拉紧，使臂一和臂二成为直线后驱动轴停止转动；此时，在齿圈一和齿圈二的带动下，两个臂二之间的下角减小，臂二将菜盘推出储菜仓，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置；在臂二将菜盘推出储菜仓，驱动齿轮和驱动轴反向转动，拉绳松开，在弹性绳的作用下，臂一和臂二重新折弯收缩。
所述自动开合门包括电机一、软轴、塑料球、固定座和开合门；所述塑料球设置有多个，塑料球的中央设置有十字通孔；所述开合门设置有两个，开合门为透明的玻璃门，开合门与固定座滑动连接，开合门为四分之一圆弧状，开合门的下端内壁上设置有螺旋槽且螺旋槽与塑料球相适配；所述电机一固定在固定座上，电机一用于驱动软轴转动；所述软轴的横截面为十字状，软轴穿过塑料球上的十字通孔并将多个塑料球串联，软轴转动驱动塑料球在螺旋槽内转动使开合门在固定座上滑动，实现开合门在储菜仓处自动开合。工作时，在餐厅机器人接收后厨存放菜盘或将菜盘送到指定餐桌位置后，中央电脑控制电机一转动，电机一通过软轴驱动塑料球在螺旋槽内转动，使开合门在固定座上滑动，开合门被打开或关闭。
所述自动伸缩架包括电机二、铰接杆、绕线轴、滑轮和绳一，所述底盘的上端面设置有滑槽；所述滑槽限制滑轮在槽内滚动；所述铰接杆设置有多个，铰接杆两两交叉铰接,且上方铰接杆的下端与下方铰接杆的上端铰接，最上端的铰接杆与机身下端铰接，最下端的铰接杆与滑轮铰接；所述电机二固定于底盘上端，且电机二驱动绕线轴转动；所述绳一的一端与绕线轴拴连，绳一的另一端与铰接轴的下端拴连；所述绕线轴转动缠绕绳一使绳一拉动下端的两个铰接杆并使两铰接杆夹角变小。工作时，中央电脑控制电机二转动，电机二通过绕线轴将绳一缠绕，绳一拉动下端的两个铰接杆并使两铰接杆夹角变小，滑轮在滑槽内滑动，铰接杆与竖直方向的夹角变小，自动伸缩架自动上升，中央电脑根据视觉系统观察到的餐桌桌面位置，使自动伸缩架上升，使储菜仓与餐桌的桌面保持平齐；在机械手将菜盘移动到餐桌上后，电机二转动，绳一变得松弛，伸缩架在机身的重力作用下被下压，自动伸缩架恢复原来高度。
所述机身内还设置有抽风管、过滤器和抽风机，所述抽风管的一端与储菜仓连通，抽风管的另一端通至机身下端，且抽风管串联过滤器和抽风机，抽风管用于抽取储菜仓内的热气；所述过滤器与机身固定，过滤器用于将抽风管内的油气过滤；所述抽风机位于过滤器下端，抽风机与机身固定。工作时，储菜仓内存放有菜盘，菜盘冒着热气，在抽风机的作用下，抽风管用于抽取储菜仓内的热气，过滤器将抽风管内的油气过滤，抽风管将热气排出储菜仓，避免储菜仓内热气过多而影响用户视线。
所述底盘上设置有避障传感器；所述避障传感器在底盘上均布有四个，且避障传感器位于底盘上端面的边缘处，避障传感器识别障碍物并将信息传给头部。工作时，避障传感器识别障碍物并将信息传给中央电脑，中央电脑控制轮一行走时避开障碍物。
所述储菜仓的侧壁上设置有物品识别探头；所述物品识别探头用于识别储菜仓内的物品种类，并将信息传递为中央电脑。工作时，物品识别探头识别储菜仓内的物品，并将物品信息传递为中央电脑，中央电脑根据物品的种类将物品送到指定的餐桌供用户使用。
本发明的有益效果如下：
1.本发明提出的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，本发明通过用户借助个人移动终端进入餐厅点餐系统自动点餐，餐厅机器人根据点餐系统共享的信息自动将用户所点的餐送达指定餐桌；实现了用户点餐到到用餐之间形成智能自动化管理，减少了餐厅服务员的数量，有利于降低餐厅运营成本。
2.本发明提出的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，本发明通过用户借助个人移动终端进入餐厅点餐系统自动点餐，减少了餐厅服务员引导用户点餐以及减少了服务员往返用户和后厨传菜的环节，既使得餐厅所需服务人员减少，节约了服务员往返传菜的时间，提高了餐厅运营的成本，有利于餐厅运营的高效性。
3.本发明提出的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，本发明通过点餐系统对餐厅机器人共享点餐信息，使餐厅机器人自动往返于用户和后厨之间，将用户所点的餐送达指定餐桌，实现了餐厅送餐的智能自动化管理，减少了餐厅服务员的数量，有利于降低餐厅运营成本；有利于餐厅运营的高效性。
4.本发明提出的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，本发明通过对用户个人移动终端的利用，可减少餐厅的点餐设备数量，从而降低了餐厅运营成本。
5.本发明提出的一种人机交换餐厅服务机器人，本发明通过储菜仓、自动开合门、机械手和自动伸缩架的相互配合工作，人机交换餐厅服务机器人将用户用餐送达后，自动开合门自动打开，自动伸缩架自动使储菜仓与餐桌的桌面持平，机械手自动将用户用餐移动到餐桌，实现了人机交换餐厅服务机器人送餐和放餐的功能，提高了人机交换餐厅服务机器人的智能化。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是本发明的餐厅机器人整体结构示意图；
图3是本发明的机身结构示意图；
图4是本发明的绕线轴结构示意图；
图5是本发明的塑料球结构示意图；
图6是关于图3的A-A剖视图；
图中：头部1、机身2、储菜仓21、物品识别探头22、抽风管23、过滤器24、抽风机25、机械手3、驱动齿轮31、齿圈一32、齿圈二33、机械臂34、臂一341、臂二342、弹性绳343、驱动轴344、拉绳345、自动开合门4、电机一41、软轴42、塑料球43、十字通孔431、固定座44、开合门45、自动伸缩架5、铰接杆51、电机二52、绕线轴53、绳一54、底盘6、轮一61、定位器62、避障传感器63。
具体实施方式
使用图1至图6对本发明一实施方式的利用餐厅机器人送餐的方法进行如下说明。
如图1和图2所示，本发明所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，该方法包括：
步骤一：用户通过其自带的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息，该识别信息包括餐桌位置信息；
其中，所述识别信息采用以下方式向用户提供：用户落座后，餐桌配备的移动终端将用户选择的餐桌的位置信息提交给点餐系统，点餐系统结合餐桌位置信息及当前时间生成识别信息，再将识别信息发送给餐桌配备的移动终端，由该移动终端将识别信息显示给用户；所述个人移动终端包括手机、笔记本电脑、平板电脑或可穿戴设备；所述识别信息采用电子信息，电子信息包括二维码信息、数字信息、字符信息或序列号信息；
步骤二：待步骤一的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息后，用户通过其自带的个人移动终端打开点餐系统的登录界面，再通过获取的识别信息登录点餐系统；
步骤三：待步骤二用户登录点餐系统后，点餐系统对收到的识别信息进行认证，点餐系统向用户自带的个人移动终端反馈认证成功信息，点餐系统再提供点餐界面给用户的个人移动终端，用户点餐，并在点餐系统内形成点餐的订单；
步骤四：待步骤三中的点餐系统内形成点餐的订单后，点餐系统自动将信息共享给餐厅机器人，餐厅机器人接收订单和识别信息，并根据订单的先后顺序到后厨取餐；
步骤五：待步骤四中的餐厅机器人取餐后，餐厅机器人根据识别信息中餐桌的位置信息定位餐桌位置，并将用户所点的餐送达指定餐桌；
所述步骤一中的餐厅机器人包括头部1、机身2、机械手3、自动开合门4、自动伸缩架5和底盘6，所述头部1位于机身2上端，头部1与机身2转动连接，头部1设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；所述视觉控制系统用于观察和识别用户，并传输给中央电脑，待下次送餐时，餐厅机器人可通过用户外貌重新匹配识别用户以避免送餐错误；所述听觉系统用于接收用户讲话声音，并将所收到信息传递给中央电脑；所述语音系统接收中央电脑反馈的对话并语音播报给用户，与用户形成语音交流；所述机身2从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓21，大的菜盘放置下端的储菜仓21，小的菜盘放置上端的储菜仓21；所述机械手3布置在储菜仓21内；所述自动开合门4布置于储菜仓21的仓口，自动开合门4用于自动打开储菜仓21；所述自动伸缩架5的上端与机身2铰接，自动伸缩架5的下端与底盘6铰接，自动伸缩架5用于升高使储菜仓21与餐桌平齐；所述底盘6上设置有定位器62和轮一61，所述轮一61用于驱动餐厅机器人行走，轮一61受中央电脑控制；所述定位器62用于定位客户所在餐桌位置；其中，
如图6所示，所述机械手3包括驱动齿轮31、从动齿轮、齿圈一32、齿圈二33和机械臂34；所述驱动齿轮31的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮31的另一侧与齿圈一32啮合，驱动齿轮31受中央电脑控制；所述从动齿轮与齿圈二33啮合；所述机械臂34设置有两个，其中一个机械臂34固定于齿圈一32上并跟随齿圈一32转动，另一个机械臂34固定于齿圈二33上并跟随齿圈二33转动，两个机械臂34相向转动将菜盘推出储菜仓21。工作时，餐厅机器人头部1的中央电脑接收订单信息和识别信息，餐厅机器人根据订单信息到后厨取餐，取餐时，中央电脑控制自动开合门4自动打开，待厨师将用户用餐放入储菜仓21内，自动开合门4自动关闭，使用户用餐处于保温状态；之后，餐厅机器人根据餐桌定位信息移动到指定餐桌处，自动伸缩架5在中央电脑的控制下，自动伸缩架5升高使对应的储菜仓21与餐桌平齐，自动开合门4打开，中央电脑控制机械手3将菜盘推出储菜仓21，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置。
如图6所示，所述机械臂34包括臂一341、臂二342和弹性绳343，所述臂一341的一端与齿圈一32或齿圈二33固连，臂一341的另一端与臂二342铰接，臂一341与臂二342均内部为空心；所述弹性绳343位于臂一341和臂二342铰接处，且弹性绳343的一端与臂一341固连，弹性绳343的另一端与臂二342固连，弹性绳343使伸直为直线的机械臂34再次弯曲；所述齿圈一32和齿圈二33内均设置有驱动轴344；所述驱动轴344上固设有拉绳345，驱动轴344转动缠绕拉动拉绳345；所述拉绳345的另一端穿过臂一341和臂二342并与臂二342端部固定，拉绳345用于将机械臂34拉直。工作时，驱动齿轮31转动，驱动齿轮31通过从动齿轮使齿圈一32和齿圈二33相反转动，齿圈一32上的臂一341跟随齿圈一32转动，齿圈二33上的臂一341跟随齿圈二33转动，臂一341带动臂二342转动，两个臂一341之间的夹角变小，臂一341将菜盘推到臂二342处，此时，驱动轴344受中央电脑控制，驱动轴344转动，驱动轴344缠绕拉绳345，使拉绳345绷紧，拉绳345将臂一341和臂二342拉紧，使臂一341和臂二342成为直线后驱动轴344停止转动；此时，在齿圈一32和齿圈二33的带动下，两个臂二342之间的下角减小，臂二342将菜盘推出储菜仓21，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置；在臂二342将菜盘推出储菜仓21，驱动齿轮31和驱动轴344反向转动，拉绳345松开，在弹性绳343的作用下，臂一341和臂二342重新折弯收缩。
如图5和图6所示，所述自动开合门4包括电机一41、软轴42、塑料球43、固定座44和开合门45；所述塑料球43设置有多个，塑料球43的中央设置有十字通孔431；所述开合门45设置有两个，开合门45为透明的玻璃门，开合门45与固定座44滑动连接，开合门45为四分之一圆弧状，开合门45的下端内壁上设置有螺旋槽且螺旋槽与塑料球43相适配；所述电机一41固定在固定座44上，电机一41用于驱动软轴42转动；所述软轴42的横截面为十字状，软轴42穿过塑料球43上的十字通孔431并将多个塑料球43串联，软轴42转动驱动塑料球43在螺旋槽内转动使开合门45在固定座44上滑动，实现开合门45在储菜仓21处自动开合。工作时，在餐厅机器人接收后厨存放菜盘或将菜盘送到指定餐桌位置后，中央电脑控制电机一41转动，电机一41通过软轴42驱动塑料球43在螺旋槽内转动，使开合门45在固定座44上滑动，开合门45被打开或关闭。
如图2和图4所示，所述自动伸缩架5包括电机二52、铰接杆51、绕线轴53、滑轮和绳一54，所述底盘6的上端面设置有滑槽；所述滑槽限制滑轮在槽内滚动；所述铰接杆51设置有多个，铰接杆51两两交叉铰接,且上方铰接杆51的下端与下方铰接杆51的上端铰接，最上端的铰接杆51与机身2下端铰接，最下端的铰接杆51与滑轮铰接；所述电机二52固定于底盘6上端，且电机二52驱动绕线轴53转动；所述绳一54的一端与绕线轴53拴连，绳一54的另一端与铰接轴的下端拴连；所述绕线轴53转动缠绕绳一54使绳一54拉动下端的两个铰接杆51并使两铰接杆51夹角变小。工作时，中央电脑控制电机二52转动，电机二52通过绕线轴53将绳一54缠绕，绳一54拉动下端的两个铰接杆51并使两铰接杆51夹角变小，滑轮在滑槽内滑动，铰接杆51与竖直方向的夹角变小，自动伸缩架5自动上升，中央电脑根据视觉系统观察到的餐桌桌面位置，使自动伸缩架5上升，使储菜仓21与餐桌的桌面保持平齐；在机械手3将菜盘移动到餐桌上后，电机二52转动，绳一54变得松弛，伸缩架在机身2的重力作用下被下压，自动伸缩架5恢复原来高度。
如图3所示，所述机身2内还设置有抽风管23、过滤器24和抽风机25，所述抽风管23的一端与储菜仓21连通，抽风管23的另一端通至机身2下端，且抽风管23串联过滤器24和抽风机25，抽风管23用于抽取储菜仓21内的热气；所述过滤器24与机身2固定，过滤器24用于将抽风管23内的油气过滤；所述抽风机25位于过滤器24下端，抽风机25与机身2固定。工作时，储菜仓21内存放有菜盘，菜盘冒着热气，在抽风机25的作用下，抽风管23用于抽取储菜仓21内的热气，过滤器24将抽风管23内的油气过滤，抽风管23将热气排出储菜仓21，避免储菜仓21内热气过多而影响用户视线。
如图2所示，所述底盘6上设置有避障传感器63；所述避障传感器63在底盘6上均布有四个，且避障传感器63位于底盘6上端面的边缘处，避障传感器63识别障碍物并将信息传给头部1。工作时，避障传感器63识别障碍物并将信息传给中央电脑，中央电脑控制轮一61行走时避开障碍物。
如图2和图3所示，所述储菜仓21的侧壁上设置有物品识别探头22；所述物品识别探头22用于识别储菜仓21内的物品种类，并将信息传递为中央电脑。工作时，物品识别探头22识别储菜仓21内的物品，并将物品信息传递为中央电脑，中央电脑根据物品的种类将物品送到指定的餐桌供用户使用。
具体使用方式如下：
工作时，餐厅机器人头部1的中央电脑接收订单信息和识别信息，餐厅机器人根据订单信息到后厨取餐，取餐时，中央电脑控制电机一41转动，电机一41通过软轴42驱动塑料球43在螺旋槽内转动，使开合门45在固定座44上滑动，开合门45被打开，待厨师将用户用餐放入储菜仓21内，自动开合门4自动关闭，使用户用餐处于保温状态；物品识别探头22识别储菜仓21内的物品，并将物品信息传递为中央电脑，中央电脑根据物品的种类将物品送到指定的餐桌供用户使用；因储菜仓21内存放有菜盘，菜盘冒着热气，所以，在抽风机25的作用下，抽风管23用于抽取储菜仓21内的热气，过滤器24将抽风管23内的油气过滤，抽风管23将热气排出储菜仓21，避免储菜仓21内热气过多而影响用户视线；之后，餐厅机器人根据餐桌定位信息移动到指定餐桌处，在餐厅机器人行走的过程中，避障传感器63识别障碍物并将信息传给中央电脑，中央电脑控制轮一61行走时避开障碍物；当餐厅机器人到达指定餐桌处后，自动伸缩架5在中央电脑的控制下，自动伸缩架5升高使对应的储菜仓21与餐桌平齐，中央电脑控制电机一41转动，电机一41通过软轴42驱动塑料球43在螺旋槽内转动，使开合门45在固定座44上滑动，开合门45被打开，中央电脑控制机械手3将菜盘推出储菜仓21，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置。
其中，机械手3工作时，驱动齿轮31转动，驱动齿轮31通过从动齿轮使齿圈一32和齿圈二33相反转动，齿圈一32上的臂一341跟随齿圈一32转动，齿圈二33上的臂一341跟随齿圈二33转动，臂一341带动臂二342转动，两个臂一341之间的夹角变小，臂一341将菜盘推到臂二342处，此时，驱动轴344受中央电脑控制，驱动轴344转动，驱动轴344缠绕拉绳345，使拉绳345绷紧，拉绳345将臂一341和臂二342拉紧，使臂一341和臂二342成为直线后驱动轴344停止转动；此时，在齿圈一32和齿圈二33的带动下，两个臂二342之间的下角减小，臂二342将菜盘推出储菜仓21，使菜盘被移动到餐桌上，用户自行调整菜盘位置；在臂二342将菜盘推出储菜仓21，驱动齿轮31和驱动轴344反向转动，拉绳345松开，在弹性绳343的作用下，臂一341和臂二342重新折弯收缩；
自动伸缩架5工作时，中央电脑控制电机二52转动，电机二52通过绕线轴53将绳一54缠绕，绳一54拉动下端的两个铰接杆51并使两铰接杆51夹角变小，滑轮在滑槽内滑动，铰接杆51与竖直方向的夹角变小，自动伸缩架5自动上升，中央电脑根据视觉系统观察到的餐桌桌面位置，使自动伸缩架5上升，使储菜仓21与餐桌的桌面保持平齐；在机械手3将菜盘移动到餐桌上后，电机二52转动，绳一54变得松弛，伸缩架在机身2的重力作用下被下压，自动伸缩架5恢复原来高度。
以上，关于本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够进行各种变更。
(A)在上述实施方式中，自动伸缩架上升实现储菜仓与餐桌的桌面平齐，但不限于此，也可以通过在底盘与机身之间设置气缸和支撑柱，通过气缸使推动支撑住使机身上升。
工业实用性
根据本发明，通过用户借助个人移动终端进入餐厅点餐系统自动点餐，餐厅机器人根据点餐系统共享的信息自动将用户所点的餐送达指定餐桌；实现了用户点餐到到用餐之间形成智能自动化管理，减少了餐厅服务员的数量，有利于降低餐厅运营成本；因此该利用餐厅机器人送餐的方法在餐厅智能化管理技术领域是有用的。
Claims (7)
1.一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：
步骤一：用户通过其自带的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息，该识别信息包括餐桌位置信息；
其中，所述识别信息采用以下方式向用户提供：用户落座后，餐桌配备的移动终端将用户选择的餐桌的位置信息提交给点餐系统，点餐系统结合餐桌位置信息及当前时间生成识别信息，再将识别信息发送给餐桌配备的移动终端，由该移动终端将识别信息显示给用户；
步骤二：待步骤一的个人移动终端获取餐桌提供的识别信息后，用户通过其自带的个人移动终端打开点餐系统的登录界面，再通过获取的识别信息登录点餐系统；
步骤三：待步骤二用户登录点餐系统后，点餐系统对收到的识别信息进行认证，点餐系统向用户自带的个人移动终端反馈认证成功信息，点餐系统再提供点餐界面给用户的个人移动终端，用户点餐，并在点餐系统内形成点餐的订单；
步骤四：待步骤三中的点餐系统内形成点餐的订单后，点餐系统自动将信息共享给餐厅机器人，餐厅机器人接收订单和识别信息，并根据订单的先后顺序到后厨取餐；
步骤五：待步骤四中的餐厅机器人取餐后，餐厅机器人根据识别信息中餐桌的位置信息定位餐桌位置，并将用户所点的餐送达指定餐桌；
所述步骤一中的餐厅机器人包括头部(1)、机身(2)、机械手(3)、自动开合门(4)、自动伸缩架(5)和底盘(6)，所述头部(1)位于机身(2)上端，头部(1)与机身(2)转动连接，头部(1)设置有视觉系统、听觉系统、语音系统和中央电脑，视觉系统用于观察道路和识别客户模样，并将信息传递给中央电脑；所述中央电脑用于控制视觉系统、听觉系统和语音系统，中央电脑、视觉系统、听觉系统和语音系统相互配合工作实现人机交流，中央控制器还用于控制整机运动；所述机身(2)从上至下依次设置有空间逐渐增大的储菜仓(21)；所述机械手(3)布置在储菜仓(21)内；所述自动开合门(4)布置于储菜仓(21)的仓口，自动开合门(4)用于自动打开储菜仓(21)；所述自动伸缩架(5)的上端与机身(2)铰接，自动伸缩架(5)的下端与底盘(6)铰接，自动伸缩架(5)用于升高使储菜仓(21)与餐桌平齐；所述底盘(6)上设置有定位器(62)和轮一(61)，所述轮一(61)用于驱动餐厅机器人行走；所述定位器(62)用于定位客户所在餐桌位置；其中，
所述机械手(3)包括驱动齿轮(31)、从动齿轮、齿圈一(32)、齿圈二(33)和机械臂(34)；所述驱动齿轮(31)的一侧与从动齿轮啮合，驱动齿轮(31)的另一侧与齿圈一(32)啮合；所述从动齿轮与齿圈二(33)啮合；所述机械臂(34)设置有两个，其中一个机械臂(34)固定于齿圈一(32)上并跟随齿圈一(32)转动，另一个机械臂(34)固定于齿圈二(33)上并跟随齿圈二(33)转动，两个机械臂(34)相向转动将菜盘推出储菜仓(21)。
2.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述机械臂(34)包括臂一(341)、臂二(342)和弹性绳(343)，所述臂一(341)的一端与齿圈一(32)或齿圈二(33)固连，臂一(341)的另一端与臂二(342)铰接，臂一(341)与臂二(342)均内部为空心；所述弹性绳(343)位于臂一(341)和臂二(342)铰接处，且弹性绳(343)的一端与臂一(341)固连，弹性绳(343)的另一端与臂二(342)固连，弹性绳(343)使伸直为直线的机械臂(34)再次弯曲；所述齿圈一(32)和齿圈二(33)内均设置有驱动轴(344)；所述驱动轴(344)上固设有拉绳(345)，驱动轴(344)转动缠绕拉动拉绳(345)；所述拉绳(345)的另一端穿过臂一(341)和臂二(342)并与臂二(342)端部固定，拉绳(345)用于将机械臂(34)拉直。
3.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述自动开合门(4)包括电机一(41)、软轴(42)、塑料球(43)、固定座(44)和开合门(45)；所述塑料球(43)设置有多个，开合门(45)为透明的玻璃门，塑料球(43)的中央设置有十字通孔(431)；所述开合门(45)设置有两个，开合门(45)与固定座(44)滑动连接，开合门(45)为四分之一圆弧状，开合门(45)的下端内壁上设置有螺旋槽且螺旋槽与塑料球(43)相适配；所述电机一(41)固定在固定座(44)上，电机一(41)用于驱动软轴(42)转动；所述软轴(42)的横截面为十字状，软轴(42)穿过塑料球(43)上的十字通孔(431)并将多个塑料球(43)串联，软轴(42)转动驱动塑料球(43)在螺旋槽内转动使开合门(45)在固定座(44)上滑动，实现开合门(45)在储菜仓(21)处自动开合。
4.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述自动伸缩架(5)包括铰接杆(51)、电机二(52)、绕线轴(53)、滑轮和绳一(54)，所述底盘(6)的上端面设置有滑槽；所述滑槽限制滑轮在槽内滚动；所述铰接杆(51)设置有多个，铰接杆(51)两两交叉铰接,且上方铰接杆(51)的下端与下方铰接杆(51)的上端铰接，最上端的铰接杆(51)与机身(2)下端铰接，最下端的铰接杆(51)与滑轮铰接；所述电机二(52)固定于底盘(6)上端，且电机二(52)驱动绕线轴(53)转动；所述绳一(54)的一端与绕线轴(53)拴连，绳一(54)的另一端与铰接轴的下端拴连；所述绕线轴(53)转动缠绕绳一(54)使绳一(54)拉动下端的两个铰接杆(51)并使两铰接杆(51)夹角变小。
5.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述机身(2)内还设置有抽风管(23)、过滤器(24)和抽风机(25)，所述抽风管(23)的一端与储菜仓(21)连通，抽风管(23)的另一端通至机身(2)下端，且抽风管(23)串联过滤器(24)和抽风机(25)，抽风管(23)用于抽取储菜仓(21)内的热气；所述过滤器(24)与机身(2)固定，过滤器(24)用于将抽风管(23)内的油气过滤；所述抽风机(25)位于过滤器(24)下端，抽风机(25)与机身(2)固定。
6.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述底盘(6)上设置有避障传感器(63)；所述避障传感器(63)在底盘(6)上均布有四个，且避障传感器(63)位于底盘(6)上端面的边缘处，避障传感器(63)识别障碍物并将信息传给头部(1)。
7.根据权利要求1所述的一种无人化餐厅自助点餐、送餐方法，其特征在于：所述储菜仓(21)的侧壁上设置有物品识别探头(22)；所述物品识别探头(22)用于识别储菜仓(21)内的物品种类，并将信息传递为中央电脑。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Yuan Qingliu Inventor after: Li Chen Inventor after: Wang Xiaomeng Inventor after: Hou Yuchuang Inventor before: Hou Yuchuang |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220127 Address after: 251299 No. 339, east of Renmin Road, Yucheng City, De Zhou City, Shandong Province Applicant after: YUCHENG POWER SUPPLY COMPANY, STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co. Address before: Nanjing University, 22 Hankou Road, Nanjing, Jiangsu 210008 Applicant before: Hou Yuchuang |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20220218 |