CN114012510A - 基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，包括：自动上料系统，包括上料承载传输机构；激光除锈系统，包括除锈机器人、激光清洗头和除锈输送机构；热喷铝系统，包括喷铝机器人和热喷铝喷枪；自动碾压系统，包括碾压承台、第一碾压轮、第二碾压轮和碾压驱动机构，所述第一碾压轮可转动设置于所述碾压承台上，所述碾压驱动机构设置于所述碾压承台上，所述第二碾压轮设置于所述碾压驱动机构上，所述碾压驱动机构可驱动所述第二碾压轮靠近或远离所述第一碾压轮；激光切割系统；下料码垛系统。本发明通过机器人可以实现工件的自动化激光清洗、电弧喷铝、自动碾压和激光切割等工序，极大的提高了喷涂质量和效率。

Description

基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线

技术领域

本发明涉及基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，属于工件喷铝技术领域。

背景技术

输电线路电力铁塔是变电站的重要设施，随着国家电力事业的高速发展，对电力的需求日渐增多，保证安全可靠的电力供应至关重要。但由于电塔的材质多为钢铁材料且常年受到风沙雨雪，酸雨等各种各样的腐蚀损害，导致其锈蚀现象十分严重，造成了重大的经济损失，严重浪费生产资源。目前对金属设备比较成熟的防腐蚀技术有，涂覆防护涂层、添加缓蚀剂和牺牲阴极保护法。其中涂覆防护涂层保护法因为其最经济，方便，有效等优点，是应用最广泛的防腐蚀技术。然而，目前喷涂的方式主要是人工手动除锈、喷涂，极大的限制了处理效率，生产成本较高。

发明内容

基于上述，本发明提供一种热喷铝智能制造系统，通过机器人实现工件的自动化激光清洗、电弧喷铝、自动碾压和激光切割等工序，极大的提高了喷涂质量和效率，以克服现有技术的不足。

本发明的技术方案是：基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，包括：

自动上料系统，包括上料承载传输机构，用于输送工件；

激光除锈系统，包括除锈机器人、激光清洗头和除锈输送机构，所述激光清洗头设置于所述除锈机器人上，所述除锈输送机构设置于所述除锈机器人的两侧，并且所述除锈输送机构可接收来自所述承载传输机构上的工件；

热喷铝系统，包括喷铝机器人和热喷铝喷枪，所述喷铝机器人设置于所述除锈输送机构的输送方向，所述热喷铝喷枪设置于所述喷铝机器人上；

自动碾压系统，位于所述热喷铝系统后，包括碾压承台、第一碾压轮、第二碾压轮和碾压驱动机构，所述第一碾压轮可转动设置于所述碾压承台上，所述碾压驱动机构设置于所述碾压承台上，所述第二碾压轮设置于所述碾压驱动机构上，所述碾压驱动机构可驱动所述第二碾压轮靠近或远离所述第一碾压轮；

激光切割系统，位于所述自动碾压系统后，包括切割机器人和激光切割头，所述激光切割头设置于所述切割机器人上，用于切割碾压后的工件；

下料码垛系统，包括下料承载传输机构，用于接收切割后的工件。

在其中一个例子中，所述自动上料系统还包括上料桁架、上料移动机构和上料抓取机构，所述上料移动机构可移动设置于所述上料桁架上，所述上料抓取机构设置于所述上料移动机构上，所述上料抓取机构用于抓取并将工件摆放于所述上料承载传输机构上。

在其中一个例子中，所述除锈输送机构包括除锈承台、除锈滚轮、第一压紧轮、第一驱动机构、第二压紧轮和第二驱动机构，所述除锈滚轮可转动设置于所述除锈承台的水平面上，所述第一压紧轮设置于所述除锈承台的上方，所述第一驱动机构可驱动所述第一压紧轮上下移动，所述第二压紧轮设置于所述除锈承台的两侧，所述第二驱动机构可驱动其中一侧的所述第二压紧轮向相对侧移动。

在其中一个例子中，所述第一碾压轮包括第一碾压部和第二碾压部，所述第一碾压部和所述第二碾压部均呈锥体状态，并且所述第一碾压部和所述第二碾压部之间形成为与角钢外角匹配的夹角；所述第二碾压轮包括第三碾压部和第四碾压部，所述第三碾压部和所述第四碾压部均呈锥体状，并且所述第三碾压部和所述第四碾压部之间形成为与角钢内角匹配的夹角。

在其中一个例子中，所述所述第一碾压部呈水平布置，所述第二碾压部呈竖向布置，所述第三碾压部和所述第四碾压部分别与所述第一碾压部和所述第二碾压部相对应。

在其中一个例子中，所述上料承载传输机构包括上料承台和上料驱动滚轮，所述上料驱动滚轮设置于所述上料承台上，所述上料驱动滚轮可带动工件向前移动。

在其中一个例子中，所述下料码垛系统还包括转料机构、下料桁架、下料移动机构和下料抓取机构，所述转料机构可逐个输送所述下料承载传输机构上的工件，所述下料移动机构可移动安装在所述下料桁架上，所述下料抓取机构安装在所述下料移动机构上，所述下料抓取机构用于将所述下料承载传输机构上的工件取下码垛。

在其中一个例子中，所述下料承载传输机构包括下料承台和下料驱动滚轮，所述下料驱动滚轮设置于所述下料承台上，所述下料驱动滚轮可带动工件向前移动。

在其中一个例子中，所述转料机构包括转料支架、链条输送机构和转料升降机构，所述链条输送机构的一端铰接于所述摆料支架的顶部，所述链条输送机构的另一端铰接于所述转料升降机构的顶部，所述升降机构和所述转料支架分别位于所述下料承载传输机构的两侧。

在其中一个例子中，所述激光除锈系统、所述热喷铝系统、所述自动碾压系统、所述激光切割系统和所述下料码垛系统上均设有吸尘房罩，并连接负压式烟尘排放系统。

本发明的有益效果是：本发明基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线为角钢/扁钢的自动激光清洗、自动热喷铝、自动碾压生产提供了全自动化智能生产方案，具有自动上料、自动输送、自动激光清洗、自动热喷铝、自动碾压、自动切割、自动码垛等功能，并可配置数据智能制造、信息化管控平台等生产线智能化控制系统，极大的提高了角钢/扁钢的清洗、喷铝的工作效率，降低了生产成本，具有较好的经济效益。

附图说明

图1为基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线的总体布局图；

图2为自动上料系统的示意图；

图3为除锈输送机构一视角下的示意图；

图4为除锈输送机构另一视角下的示意图；

图5为除锈输送机构的侧视图（输送方向）；

图6为自动碾压系统一视角下的示意图；

图7为自动碾压系统另一视角下的示意图；

图8为自动碾压系统的侧视图（输送方向）；

图9为下料码垛系统的示意图；

附图标记说明：

1自动上料系统；

11上料承载传输机构，12上料桁架，13上料移动机构，14上料抓取机构；

111上料承台，112上料驱动滚轮；

2激光除锈系统；

21除锈机器人，22激光清洗头，23除锈输送机构；

231除锈承台，232除锈滚轮，233第一压紧轮，234第一驱动机构，235第二压紧轮，236第二驱动机构，237除锈支架，238除锈轮架；

3热喷铝系统；

31喷铝机器人，32热喷铝喷枪；

4自动碾压系统；

41碾压承台，42第一碾压轮，43第二碾压轮，44碾压驱动机构，45碾压支架，46碾压轮架；

421第一碾压部，422第二碾压部；

431第三碾压部，432第四碾压部；

5激光切割系统；

51切割机器人，52激光切割头；

6下料码垛系统；

61下料承载传输机构，62转料机构，63下料桁架，64下料移动机构，65下料抓取机构，66码垛框，67移出导轨；

611下料承台，612下料驱动滚轮

621转料支架，622链条输送机构，623转料升降机构。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

请参阅图1至图9，本实施方式基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，包括自动上料系统1、激光除锈系统2、热喷铝系统3、自动碾压系统4、激光切割系统5和下料码垛系统6。

自动上料系统1，将工件自动推入生产线输送系统，完成自动上料工序。包括上料承载传输机构11，用于输送工件。本实施例中，工件可以为扁钢/角钢，输送时，工件平放于承载传输机构上，其中角钢的一侧面呈水平状态，另一侧面呈竖向状态。

具体地，上料承载传输机构11包括上料承台111和上料驱动滚轮112，上料驱动滚轮112可转动安装在上料承台111上，上料驱动滚轮112可带动工件向前移动。工作状态下，工件摆放于上料驱动滚轮112上，由上料驱动滚轮112带动其不断向前移动。

具体地，自动上料系统1还包括上料桁架12、上料移动机构13和上料抓取机构14，上料移动机构13可移动安装在上料桁架12上，上料抓取机构14按在上料移动机构13上，上料抓取机构14用于抓取并将工件摆放于上料承载传输机构11上。本实施例中，上料抓取机构14可以为电磁吸盘，由若干电磁吸盘吸住工件的表面，从而实现对工件的抓取。工作状态下，上料移动机构13可先沿上料桁架12移动至堆料框上方，然后上料移动机构13带动上料抓取机构14向下移动，上料抓取机构14抓取住工件，再由上料移动机构13带动 上料抓取机构14向上移动并沿上料桁架12移动至上料驱动滚轮112上方，最后将工件摆放于上料驱动滚轮112上，从而完成自动化上料。

激光除锈系统2，主要用于对工件表面进行清洗。激光除锈机器人21包括除锈机器人21、激光清洗头22和除锈输送机构23，激光清洗头22安装在除锈机器人21上，除锈输送机构23安装在除锈机器人21的两侧，并且除锈输送机构23可接收来自承载传输机构上的工件。工作状态下，上料驱动滚轮112驱动工件移动至除锈输送机构23上，在移动过程中，由激光除锈机器人21控制激光清洗头22对工件表面进行除锈处理。本实施例中，在除锈输送机构23的两侧各安装有一个除锈机器人21，可同时从两侧对工件表面进行除锈处理，一次即可完成工件各个表面的除锈工作。

激光清洗是基于激光与物质相互作用的一种新技术，通过超高峰值、短脉冲激光作用于工件，使得表面污物、锈蚀或涂层等吸收激光发生瞬间蒸发或剥离，而工件几乎不吸收激光，从而达到清除表面污物而不损伤基材效果。相比于传统的清洗方法，激光清洗是一种优质高效、节能环保的清洗新工艺，激光清洗具有以下优势：1、安全，非接触、基材无损伤；2、精准可控，可选区清洗，亦可在厚度方向实现微米级精度控制；3、综合成本低，激光清洗设备使用中无耗材，仅消耗电能；4、适用性和机动性强，易于集成与自动化。

具体地，除锈输送机构23包括除锈承台231、除锈滚轮232、第一压紧轮233、第一驱动机构234、第二压紧轮235和第二驱动机构236，除锈滚轮232可转动安装在除锈承台231的水平面上，第一压紧轮233可转动安装在除锈承台231的上方，第一驱动机构234可驱动第一压紧轮233上下移动，第二压紧轮235安装在除锈承台231的两侧，第二驱动机构236可驱动其中一侧的第二压紧轮235向相对侧移动。工作状态下，由上料驱动滚轮112驱动过来的工件，被除锈滚轮232带动其继续向前移动，移动过程中，由第一驱动机构234驱动第一压紧轮233向下移动抵靠于工件的上表面，而第二驱动机构236驱动其中一个第二压紧轮235横向移动，从而使得工件的位置得以相对固定，可避免其晃动影响清洗效果，同时更为重要的是，为后续工件的自动化碾压提前校准位置。应当注意的是，当工件为角钢时，呈水平状态的侧面的底部置于除锈滚轮232上，其上部与第一压紧轮233挤压接触，而其呈竖向状态的侧面被第二压紧轮235推动至横向预定位置处。本实施例中，第一驱动机构234和第二驱动机构236可以为液压油缸，其中第一驱动机构234的底座安装于除锈支架237上，其伸缩杆的自由端与除锈轮架238连接，并且在除锈轮架238与除锈支架237安装有导向杆，导向杆的轴向与第一压紧轮233的移动方向相同，第一压紧轮233安装在除锈轮架238上。

热喷铝系统3，主要用于对工件表面进行电弧热喷铝操作。热喷铝系统3包括喷铝机器人31和热喷铝喷枪32，喷铝机器人31安装在除锈输送机构23的输送方向，热喷铝喷枪32安装在喷铝机器人31上。工作状态下，当工件向前移动至喷铝机器人31位置时，喷铝机器人31控制热喷铝喷枪32对工件的表面进行电弧热喷铝操作。本实施例中，在工件输送方向的两侧各安装有一个喷铝机器人31，可同时从两侧对工件表面进行电弧热喷铝处理，一次即可完成工件各个表面的喷铝工作。

本系统采用电弧热喷铝工艺，是利用燃烧于两根连续送进的金属丝之间的电弧来熔化金属，用高速气流把熔化的金属雾化，并对雾化的金属粒子加速使它们喷向工件形成涂层的技术。电弧喷涂是钢结构防腐蚀、耐磨损和机械零件维修等实际应用工程中普遍使用的一种热喷涂方法。电弧喷涂相对火焰喷涂电弧喷涂具有以下优势：1、热效率高：火焰喷涂热能的利用率只有5％～15％；而电弧喷涂的电能利用率髙达60％～70％；2、生产效率高：电弧喷涂技术的生产效率高，一般情况，电弧喷涂的生产效率是火焰喷涂的3倍以上；3、涂层的结合强度高：电弧喷涂可在不提高工件温度、不使用贵重底材的条件下获得较高的结合强度；4、生产成本低：电弧喷涂的成本比火焰喷涂低30％以上；5、操作简单、安全可靠：电弧喷涂设备没有复杂的操作机构，只要把工艺参数根据喷涂材料的不同选在规定的范围之内，均可保证喷涂的质量；而且仅使用电能和压缩空气，不用氧气和乙炔等易燃气体，安全可靠。也易于进行野外作业；6、可制备伪合金涂层：电弧喷涂只需两根不同成分的金属丝材就可制备出伪合金涂层，以获得独特的综合性能。

自动碾压系统4，主要用于对电弧喷涂涂层进行机械碾压，以保证涂层质量。自动碾压系统4位于热喷铝系统3后，包括碾压承台41、第一碾压轮42、第二碾压轮43和碾压驱动机构44，第一碾压轮42可转动安装在碾压承台41上，碾压驱动机构44安装在碾压承台41上，第二碾压轮43安装在碾压驱动机构44上，碾压驱动机构44可驱动第二碾压轮43靠近或远离第一碾压轮42。工作状态下，由除锈输送机构23输送过来的工件，进入到第一碾压轮42和第二碾压轮43之间，在移动过程中，碾压驱动机构44驱动第二碾压轮43向下移动抵靠于工件的表面上，从而分别从上下方向对工件的电弧喷涂涂层进行机械碾压，以保证涂层质量。本实施例中，碾压驱动机构44为液压油缸，其底座安装于碾压支架45上，其伸缩杆的自由端与碾压轮架46连接，并且在碾压轮架46与碾压支架45安装有导向杆，导向杆的轴向与第二碾压轮43的活动方向相同，第二碾压轮43安装在碾压轮架46上。

具体地，第一碾压轮42包括第一碾压部421和第二碾压部422，第一碾压部421和第二碾压部422均呈锥体状态，并且第一碾压部421和第二碾压部422之间形成为与角钢外角匹配的夹角；第二碾压轮43包括第三碾压部431和第四碾压部432，第三碾压部431和第四碾压部432均呈锥体状，并且第三碾压部431和第四碾压部432之间形成为与角钢内角匹配的夹角。从而当工件为扁钢时，扁钢的底部被第一碾压部421挤压接触，其上部被第三碾压部431挤压接触。当工件为角钢时，其水平底部被第一碾压部421挤压接触，其水平上部被第三碾压部431挤压接触，其竖直侧面的内侧被第四碾压部432挤压接触，其竖直侧面的外侧被第三碾压部431挤压接触，从而一次性完成对角钢的各个表面的机械碾压。

具体地，第一碾压部421呈水平布置，第二碾压部422呈竖向布置，第三碾压部431和第四碾压部432分别与第一碾压部421和第二碾压部422相对应，从而可以同时满足对扁钢和角钢的全面碾压而无需更换模具。本实施例中，碾压承台41的上端面呈45°倾斜状态，碾压支架45垂直于该倾斜端面。

激光切割系统5，主要用于对工件进行切断处理。激光切割系统5位于自动碾压系统4后，包括切割机器人51和激光切割头52，激光切割头52安装在切割机器人51上，用于切割碾压后的工件。工作状态下，当工件移动至激光支架前方预定长度后，激光切割头52对工件进行定长切割。

下料码垛系统6，用于将工件取下码垛。包括下料承载传输机构61，用于接收切割后的工件。

具体地，下料承载传输机构61包括下料承台611和下料驱动滚轮612，下料驱动滚轮612可转动安装在下料承台611上，下料驱动滚轮612可带动工件向前移动。工作状态下，切割后的进入到下料驱动滚轮612上，由下料驱动滚轮612带动其不断向前移动。

具体地，下料码垛系统6还包括转料机构62、下料桁架63、下料移动机构64和下料抓取机构65，转料机构62可逐个输送下料承载传输机构61上的工件，下料移动机构64可移动安装在下料桁架63上，下料抓取机构65安装在下料移动机构64上，下料抓取机构65用于将下料承载传输机构61上的工件取下码垛。本实施例中，下料抓取机构65可以为电磁吸盘，由若干电磁吸盘吸住工件的表面，从而实现对工件的抓取。工作状态下下料移动机构64可先沿下料桁架63移动至下料驱动滚轮612上方，然后下料移动机构64带动下料抓取机构65向下移动，下料抓取机构65抓取住工件，再由下料移动机构64带动下料抓取机构65向上移动并沿下料桁架63移动至码垛框66上方，最后将工件摆放于码垛框66中，堆满后由移出导轨67将码垛架推出即可。

具体地，转料机构62包括转料支架621、链条输送机构622和转料升降机构623，链条输送机构622的一端铰接于摆料支架的顶部，链条输送机构622的另一端铰接于转料升降机构623的顶部，升降机构和转料支架621分别位于下料承载传输机构61的两侧。工作状态下，切割后的工件移动至下料驱动滚轮612上，转料升降机构623驱动该端的链条输送机构622向上，使得摆放于下料驱动滚轮612上的工件并顶起，再由链条输送机构622带动工件向前离开下料驱动滚轮612，然后转料升降机构623再驱动链条输送机构622向下移动至下料驱动滚轮612下方，等待转移下一个工件，如此不断将工件转移至靠近转料支架621的那端。

为了将废气及时排出，在激光除锈系统2、热喷铝系统3、自动碾压系统4、激光切割系统5和下料码垛系统6上均设有吸尘房罩，并连接负压式烟尘排放系统。

上述基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线的生产工艺为：摆放于堆料框中的工件，被上料抓取激光逐个抓取并摆放在上料驱动滚轮112上，然后由上料驱动滚轮112带动向前移动，并进入到除锈输送机构23中进行限位固定，并在移动过程中被除锈机器人21控制激光清洗头22对工件的表面进行除锈处理。经除锈处理的工件在移动过程中被喷铝机器人31控制热喷铝喷枪32对其表面进行电弧热喷铝操作。喷铝完成后进入到第一碾压轮42和第二碾压轮43之间并被机械挤压，然后继续向前移动至下料驱动滚轮612上预定距离时，由激光切割系统5对工件进行定长切割处理，完成后由下料码垛系统6将工件取下存放。

上述基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线为角钢/扁钢的自动激光清洗、自动热喷铝、自动碾压生产提供了全自动化智能生产方案，具有自动上料、自动输送、自动激光清洗、自动热喷铝、自动碾压、自动切割、自动码垛等功能，并可配置数据智能制造、信息化管控平台等生产线智能化控制系统，极大的提高了角钢/扁钢的清洗、喷铝的工作效率，降低了生产成本，具有较好的经济效益。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，包括：

自动上料系统（1），包括上料承载传输机构（11），用于输送工件；

激光除锈系统（2），包括除锈机器人（21）、激光清洗头（22）和除锈输送机构（23），所述激光清洗头（22）设置于所述除锈机器人（21）上，所述除锈输送机构（23）设置于所述除锈机器人（21）的两侧，并且所述除锈输送机构（23）可接收来自所述承载传输机构上的工件；

热喷铝系统（3），包括喷铝机器人（31）和热喷铝喷枪（32），所述喷铝机器人（31）设置于所述除锈输送机构（23）的输送方向，所述热喷铝喷枪（32）设置于所述喷铝机器人31）上；

自动碾压系统（4），位于所述热喷铝系统（3）后，包括碾压承台（41）、第一碾压轮（42）、第二碾压轮（43）和碾压驱动机构（44），所述第一碾压轮（42）可转动设置于所述碾压承台（41）上，所述碾压驱动机构（44）设置于所述碾压承台（41）上，所述第二碾压轮（43）设置于所述碾压驱动机构（44）上，所述碾压驱动机构（44）可驱动所述第二碾压轮（43）靠近或远离所述第一碾压轮（42）；

激光切割系统（5），位于所述自动碾压系统（4）后，包括切割机器人（51）和激光切割头（52），所述激光切割头（52）设置于所述切割机器人（51）上，用于切割碾压后的工件；

下料码垛系统（6），包括下料承载传输机构（61），用于接收切割后的工件。

2.根据权利要求1所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述自动上料系统（1）还包括上料桁架（12）、上料移动机构（13）和上料抓取机构（14），所述上料移动机构（13）可移动设置于所述上料桁架（12）上，所述上料抓取机构（14）设置于所述上料移动机构（13）上，所述上料抓取机构（14）用于抓取并将工件摆放于所述上料承载传输机构（11）上。

3.根据权利要求1所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述除锈输送机构（23）包括除锈承台（231）、除锈滚轮（232）、第一压紧轮（233）、第一驱动机构（234）、第二压紧轮（235）和第二驱动机构（236），所述除锈滚轮（232）可转动设置于所述除锈承台（231）的水平面上，所述第一压紧轮（233）设置于所述除锈承台（231）的上方，所述第一驱动机构（234）可驱动所述第一压紧轮（233）上下移动，所述第二压紧轮（235）设置于所述除锈承台（231）的两侧，所述第二驱动机构（236）可驱动其中一侧的所述第二压紧轮（235）向相对侧移动。

4.根据权利要求3所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述第一碾压轮（42）包括第一碾压部（421）和第二碾压部（422），所述第一碾压部（421）和所述第二碾压部（422）均呈锥体状态，并且所述第一碾压部（421）和所述第二碾压部（422）之间形成为与角钢外角匹配的夹角；所述第二碾压轮（43）包括第三碾压部（431）和第四碾压部（432），所述第三碾压部（431）和所述第四碾压部（432）均呈锥体状，并且所述第三碾压部（431）和所述第四碾压部（432）之间形成为与角钢内角匹配的夹角。

5.根据权利要求4所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述所述第一碾压部（421）呈水平布置，所述第二碾压部（422）呈竖向布置，所述第三碾压部（431）和所述第四碾压部（432）分别与所述第一碾压部（421）和所述第二碾压部（422）相对应。

6.根据权利要求1所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述上料承载传输机构（11）包括上料承台（111）和上料驱动滚轮（112），所述上料驱动滚轮（112）设置于所述上料承台（111）上，所述上料驱动滚轮（112）可带动工件向前移动。

7.根据权利要求1所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述下料码垛系统（6）还包括转料机构（62）、下料桁架（63）、下料移动机构（64）和下料抓取机构（65），所述转料机构（62）可逐个输送所述下料承载传输机构（61）上的工件，所述下料移动机构（64）可移动安装在所述下料桁架（63）上，所述下料抓取机构（65）安装在所述下料移动机构（64）上，所述下料抓取机构（65）用于将所述下料承载传输机构（61）上的工件取下码垛。

8.根据权利要求7所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述下料承载传输机构（61）包括下料承台（611）和下料驱动滚轮（612），所述下料驱动滚轮（612）设置于所述下料承台（611）上，所述下料驱动滚轮（612）可带动工件向前移动。

9.根据权利要求8所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述转料机构（62）包括转料支架（621）、链条输送机构（622）和转料升降机构（623），所述链条输送机构（622）的一端铰接于所述摆料支架的顶部，所述链条输送机构（622）的另一端铰接于所述转料升降机构（623）的顶部，所述升降机构和所述转料支架（621）分别位于所述下料承载传输机构（61）的两侧。

10.根据权利要求1所述的基于机器人及视觉识别的热喷铝防腐处理全自动生产线，其特征在于，所述激光除锈系统（2）、所述热喷铝系统（3）、所述自动碾压系统（4）、所述激光切割系统（5）和所述下料码垛系统（6）上均设有吸尘房罩，并连接负压式烟尘排放系统。

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