CN114008981A - 通信装置、通信方法和程序 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种通信装置、一种通信方法和一种程序，其被配置为使得能够提供更高通信质量。重传检测单元：获取包括在已经经由数据信道从发送侧通信装置发送的分组的报头中的消息计数；并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数。重传请求单元从具有重传候选消息计数的分组中生成重传请求数据，用于请求重传被保持以便由发送侧通信装置能够重传的分组。本公开适用于例如安装在车辆中的通信系统。

Description

通信装置、通信方法和程序
技术领域
本公开涉及一种通信装置、一种通信方法和一种程序，更具体地，涉及一种通信装置、一种通信方法和一种程序，其能够提供更高通信质量。
背景技术
近年来，为了实现车辆的自动驾驶技术，各种传感器安装在车辆上，例如，图像传感器，例如，互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器(CIS)以及使用飞行时间(TOF)的距离传感器。然后，研究了使用摄像机串行接口(CSI)-2标准在这些传感器和应用处理器(AP)之间进行通信。
此外，在专利文献1中，设计了一种系统，当使用CSI-2标准将处理装置和多个图像传感器连接在一起时，该系统可以减少数据总线的数量。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开号2017-211864
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在现有的CSI-2标准中，例如，在发送图像的分组的一部分中发生通信误差的情况下，重传包括该分组的整个一帧，或者丢失包括该分组的一帧，并且存在通信质量降低的担忧。
鉴于这种情况而提出本公开，并且使得能够提供更高的通信质量。
问题的解决方案
根据本公开的第一方面的通信装置包括：重传检测单元，所述重传检测单元获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；以及重传请求单元，所述重传请求单元生成重传请求数据，重传请求数据用于请求重传在具有重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
根据本公开的第一方面的通信方法或程序，包括：获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；并且生成重传请求数据，重传请求数据用于请求重传在具有重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
在本公开的第一方面中，获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；并且生成重传请求数据，用于请求重传在重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
根据本公开的第二方面的通信装置包括：控制数据识别单元，所述控制数据识别单元识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且通过包括在分组的报头中的消息计数，检测重传请求数据，该重传请求数据用于指定在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中的请求重传的分组；以及发送调度器，所述发送调度器控制由重传请求数据请求重传的分组的发送与要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
根据本公开的第二方面的通信方法或程序，包括：识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且通过包括在分组的报头中的消息计数，检测重传请求数据，重传请求数据指定在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中的请求重传的分组；并且控制由重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
在本公开的第二方面中，识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且检测指定通过包括在分组的报头中的消息计数在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中的请求重传的分组的重传请求数据；并且控制由重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
附图说明
图1是示出应用本技术的通信系统安装在车辆上的实施例的配置示例的框图。
图2是示出分组格式的示例的示图。
图3是示出发送侧通信装置和接收侧通信装置的配置示例的框图。
图4是用于解释分组重传过程的流程图。
图5是用于解释在发生有效载荷误差的情况下的重传检测处理的示图。
图6是用于解释在发生报头误差的情况下的重传检测处理的示图。
图7是用于解释在发生同步丢失的情况下的重传检测处理的示图。
图8是用于解释通过接收包括在报头中的消息计数而触发的重传检测处理的流程图。
图9是用于解释在发生报头误差的情况下的重传检测处理的示图。
图10是用于解释在发生同步丢失和报头误差的情况下的重传检测处理的示图。
图11是用于解释在发生同步丢失、报头误差和有效载荷误差的情况下的重传检测处理的示图。
图12是用于解释由分组检测触发的重传检测处理的流程图。
图13是示出重传控制器的配置示例的框图。
图14是用于解释管理重传列表的过程的流程图。
图15是用于解释发送重传请求数据的过程的流程图。
图16是示出发送缓冲器的第一配置示例的框图。
图17是示出发送缓冲器的第二配置示例的框图。
图18是用于解释发送缓冲器的存储结构的示图。
图19是用于解释当获得请求重传的发送分组作为搜索结果时的处理的示图。
图20是用于解释当重传发送的分组时的处理的示图。
图21是示出发送调度器的配置示例的框图。
图22是示出图像传感器的第一实现示例的示图。
图23是示出图像传感器的第二实现示例的示图。
图24是示出应用处理器的第一实现示例的示图。
图25是示出应用处理器的第二实现示例的示图。
图26是示出应用本技术的计算机的实施例的配置示例的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述应用本技术的具体实施例。
<通信系统的配置示例>
首先，参考图1，将给出应用本技术的通信系统安装在车辆上的实施例的配置示例的描述。
例如，图1所示的通信系统11安装在车辆12上，并且包括传感器单元13-1和13-2、控制装置14以及同轴线缆15-1和15-2。
此外，在图1所示的通信系统11中，示出了朝向车辆12前方设置的传感器单元13-1和朝向车辆12后方设置的传感器单元13-2；然而，此外，大量传感器单元13(未示出)沿各个方向设置在车辆12中。然后，这些传感器单元13例如经由同轴线缆15连接到控制装置14，并且信号在传感器单元13和控制装置14之间发送。在此处，在作为由移动工业处理器接口(MIPI)联盟开发的物理层的标准的A-PHY中，假设在这种车辆12中的通信中使用，假设A-PHY适用于例如高达15m的传输距离。
传感器单元13均包括各种传感器，例如，图像传感器21(CIS)和距离传感器22(TOF)，并且这些传感器经由符合CSI-2标准的总线连接到串行化器23(SER)。控制装置14包括应用处理器31(AP)，应用处理器31经由符合CSI-2标准的总线连接到解串行化器32(DES)。
然后，在串行化器23和诸如图像传感器21和距离传感器22等传感器之间以及在应用处理器31和解串行化器32之间，执行符合CSI-2标准的通信。此外，在串行化器23和解串行化器32之间，经由同轴线缆15的通信根据例如诸如平板显示器(FPD)-LINK III等标准来执行。
因此，尽管通信系统11具有串行化器23和解串行化器32插入其中的配置，但是包括在每个传感器单元13和应用处理器31中的多个传感器可以根据CSI-2标准相互发送和接收信号。也就是说，在通信系统11中，执行通信，使得诸如图像传感器21和距离传感器22等多个传感器经由符合CSI-2标准的总线连接到应用处理器31的一个输入端口。
下面，将描述在通信系统11中包括在图像传感器21中的CSI-2发送电路和包括在应用处理器31中的CSI-2接收电路之间执行的通信。此外，通信系统11被配置为能够执行符合现有的CSI-2标准的通信，并且执行符合从现有的CSI-2扩展的CSI-2标准的通信(以下称为扩展CSI-2)。
在此处，参考图2，将给出在现有CSI-2中定义的分组格式和在扩展CSI-2中定义的分组格式的描述。
例如，在用于发送一帧的图像的帧格式中，在指示帧开始的帧开始(FS)和指示帧结束的帧结束(FE)之间，为每一行生成存储图像行的数据的分组。
首先，如图2的A所示，现有CSI-2中的分组格式被配置为使得分组报头被设置在报头，分组报尾被设置在尾部。然后，其中存储数据的有效载荷被设置在分组报头和分组报尾之间。
另一方面，如图2的B中所示，在扩展的CSI-2中的分组格式中，分组报头和分组报尾被配置为类似于现有的CSI-2。然后，在扩展的CSI-2的分组格式中，在现有的分组报头之后设置附加的分组报头，在现有的分组报尾之前设置附加的分组报尾，并且在附加的分组报头和附加的分组报尾之间设置存储数据的有效载荷。也就是说，扩展的CSI-2中的分组格式被配置为使得附加的分组报头、数据和附加的分组报尾被存储在现有CSI-2中的分组格式的有效载荷中。
例如，附加的分组报头包括用于识别分组的消息计数(MC)，并且每次发送分组时递增的发送编号可以用作消息计数。注意，除了消息计数之外，附加的分组报头还包括例如将通信系统11应用于车辆12所需的各种类型的信息。
然后，在通信系统11中，可以通过使用包括在附加的分组报头中的消息计数来单独识别分组，由此可以实现每个分组的重传。
<发送侧和接收侧的通信装置的配置示例>
图3是示出设置在图像传感器21中的发送侧通信装置41和设置在应用处理器31中的接收侧通信装置42的配置示例的框图。
例如，在通信系统11中，经由低速和双向控制信道在发送侧通信装置41和接收侧通信装置42之间相互发送和接收控制数据。此外，在通信系统11中，例如，诸如图像等传感器数据经由高速和单向数据信道从发送侧通信装置41发送到接收侧通信装置42。
发送侧通信装置41包括发送器51、接收器52、误差检测代码计算器53、误差检测器54、控制数据识别器55、发送缓冲器56、发送调度器57、误差检测代码计算器58和发送器59。例如，设置在发送侧通信装置41中所示的虚线上方的每个块用于发送和接收控制数据的处理，并且设置在虚线下方的每个块用于发送传感器数据的处理。
接收侧通信装置42包括发送器61、接收器62、误差检测代码计算器63、误差检测器64、发送和接收调度器65、接收器66、误差检测器67、重传检测器68和重传控制器69。例如，设置在接收侧通信装置42中所示的虚线上方的每个块用于发送和接收控制数据的处理，并且设置在虚线下方的每个块用于接收传感器数据的处理。
发送器51经由控制信道将从误差检测代码计算器53提供的控制数据发送到接收侧通信装置42。
接收器52经由控制信道接收从接收侧通信装置42发送的控制数据，并将控制数据提供给误差检测器54。
误差检测代码计算器53计算例如奇偶校验位或循环冗余校验(CRC)，作为关于经由控制数据识别器55提供的控制数据的误差检测代码。然后，误差检测代码计算器53将计算出的误差检测代码添加到控制数据上，并将控制数据提供给发送器51。
误差检测器54通过使用添加到从接收器52提供的控制数据的误差检测代码，来检测控制数据中是否出现误差。然后，根据对控制数据执行误差检测的结果，在控制数据中没有发生误差的情况下，误差检测器54将控制数据原样提供给控制数据识别器55。另一方面，根据对控制数据执行误差检测的结果，在控制数据中已经发生误差的情况下，误差检测器54通知控制数据中已经发生误差，并将控制数据提供给控制数据识别器55。
控制数据识别器55例如向控制图像传感器21的控制电路(未示出)输入控制数据和从控制电路(未示出)输出控制数据，并且识别从接收侧通信装置42发送的控制数据。也就是说，当将从控制电路输入的控制数据提供给误差检测代码计算器53并将从误差检测器54提供的控制数据输出到控制电路时，控制数据识别器55识别控制数据。例如，在如下所述的从接收侧通信装置42发送的重传请求数据作为从误差检测器54提供的控制数据情况下，控制数据识别器55检测重传请求数据并将其提供给发送缓冲器56。
从发送侧通信装置41发送到接收侧通信装置42的发送分组从发送调度器57提供给发送缓冲器56。然后，发送缓冲器56临时保持从发送调度器57提供的发送分组，作为发送分组。此外，当从控制数据识别器55提供重传请求数据时，发送缓冲器56从保持的发送分组中适当地向发送调度器57提供由重传请求数据请求重传的发送分组，作为重传分组。注意，存储在重传分组的有效载荷中的传感器数据在下文中也被适当地称为重传数据。
传感器数据从图像传感器21中包括的成像元件(未示出)输入到发送调度器57。在此处，在有效载荷中存储了从图像传感器21新输入到发送调度器57的传感器数据(即，不是重传数据的传感器数据)的分组在下文中被适当地称为新分组。此外，发送调度器57与发送缓冲器56交换重传数据发送请求和重传数据发送许可，如后所述，并且从发送缓冲器56提供重传分组。然后，发送调度器57调整发送每个新分组或重传分组的定时，并且依次将新分组或重传分组提供给发送缓冲器56和误差检测代码计算器58，作为要从发送侧通信装置41发送到接收侧通信装置42的发送分组。
误差检测代码计算器58计算例如奇偶校验位或循环冗余码，作为从发送调度器57提供的发送分组的误差检测代码，将误差检测代码添加到发送分组，并将发送分组提供给发送器59。
发送器59经由数据信道将从误差检测代码计算器58提供的发送分组发送到接收侧通信装置42。
发送器61、接收器62、误差检测代码计算器63和误差检测器64分别与发送器51、接收器52、误差检测代码计算器53和误差检测器54类似地配置。
发送和接收调度器65向控制应用处理器31的控制电路(未示出)输入和输出控制数据，并且管理例如要向发送侧通信装置41发送和从发送侧通信装置41接收的控制数据的调度。也就是说，发送和接收调度器65将从误差检测器64提供的控制数据输出到控制电路，在预定定时将从控制电路输入的控制数据提供给误差检测代码计算器63，并将控制数据发送到发送侧通信装置41。此外，当从重传控制器69提供重传请求数据时，发送和接收调度器65将重传请求数据作为控制数据提供给误差检测代码计算器63，并且使得控制数据被发送到发送侧通信装置41。
接收器66接收经由数据信道从发送侧通信装置41发送的发送分组，并将该发送分组提供给误差检测器67。
误差检测器67通过使用添加到从接收器66提供的发送分组的误差检测代码来检测发送分组中是否发生了误差。然后，误差检测器67向下一级的处理电路输出存储在发送分组的有效载荷中的传感器数据以及误差检测结果，该误差检测结果指示通过使用添加到发送分组的误差检测代码来检测发送分组中是否发生了误差的结果。
此外，误差检测器67向重传检测器68提供误差检测结果，该误差检测结果指示检测到发送分组中已经发生误差的结果。例如，在检测到在由接收侧通信装置42接收的发送分组中已经发生报头误差或有效载荷误差的情况下，误差检测器67将指示检测到报头误差或有效载荷误差的误差检测结果提供给重传检测器68。此外，误差检测器67将包括在由接收侧通信装置42接收的发送分组的附加分组报头中的消息计数提供给重传检测器68。
基于从误差检测器67提供的消息计数和误差检测结果，重传检测器68执行检测不能被接收侧通信装置42接收并且需要重传的发送分组的消息计数的重传检测处理。然后，重传检测器68检测在重传检测处理中检测到的消息计数，作为请求重传的候选的重传候选消息计数，并将该消息计数提供给重传控制器69。注意，稍后将参考图5至图12描述由重传检测器68执行的重传检测处理。
重传控制器69基于从重传检测器68提供的重传候选消息计数和从发送侧通信装置41发送的各种类型的信息，执行生成用于请求发送重传分组的重传请求数据并将重传请求数据提供给发送和接收调度器65的重传请求处理。注意，稍后将参考图13至15描述由重传检测器68执行的重传请求处理。
在此处，在通信系统11中，在重传控制器69中执行重传请求处理所需的各种类型的信息被嵌入在有效载荷中存储有传感器数据的发送分组的报头中，并且从发送侧通信装置41发送到接收侧通信装置42。例如，发送侧通信装置41可以通过使用在扩展CSI-2中定义的附加分组报头的用户定义区域来发送在重传控制器69中执行重传请求处理所需的各种类型的信息，并且该信息经由误差检测器67被提供给重传控制器69。
如上所述配置发送侧通信装置41和接收侧通信装置42，并且可以通过使用包括在以扩展CSI-2定义的附加分组报头中的消息计数来实现每个分组的重传。
参考图4所示的流程图，将给出在通信系统11中执行的分组重传处理的示意性描述。
在步骤S11中，接收侧通信装置42的重传检测器68执行重传检测处理。例如，重传检测器68基于从误差检测器67提供的消息计数和误差检测结果来检测不能被接收侧通信装置42接收并且需要被重传的发送分组的消息计数。
在步骤S12中，接收侧通信装置42的重传控制器69执行重传请求处理。例如，重传控制器69创建重传列表，在该列表中记录请求重传的分组的消息计数，同时执行过滤从重传检测器68提供的重传候选消息计数中保持在发送缓冲器56中的最早消息计数来。结果，重传候选消息计数中比保持在发送缓冲器56中的最早消息计数新的消息计数被记录在重传列表中。然后，重传控制器69考虑发送缓冲器56的队列的数量来调整重传请求的发送定时，并且生成重传请求数据，该重传请求数据考虑在重传请求时发送缓冲器56的队列的数量来指定提供重传频率的消息计数。
在步骤S13中，发送侧通信装置41的控制数据识别器55和发送缓冲器56执行重传接收处理。例如，控制数据识别器55从误差检测器54提供的控制数据中识别由重传控制器69生成的重传请求数据，并将重传请求分组提供给发送缓冲器56。然后，发送缓冲器56通过使用由重传请求数据指定的消息计数来搜索所保持的发送分组，并且当获取请求重传的发送分组作为搜索结果时，确保发送分组作为重传分组。另一方面，在不能获取请求重传的发送分组作为搜索结果的情况下，发送缓冲器56丢弃针对搜索的重传请求数据。
在步骤S14中，发送侧通信装置41的发送调度器57执行重传数据发送处理。例如，发送调度器57调整发送在发送缓冲器56中确保的重传分组和新输入的传感器数据存储在有效载荷中的新分组的定时，并且适当地发送新分组或重传分组，作为发送分组。
如上所述，在通信系统11中，可以针对从发送侧通信装置41发送到接收侧通信装置42的每个发送分组请求重传，并且可以执行请求重传的重传分组的发送。
<重传检测处理的处理示例>
参考图5至图12，将给出由重传检测器68执行的重传检测处理的描述。注意，在下文中，图2所示的现有分组报头和附加分组报头被称为报头，并且设置在报头后面的所有数据被称为有效载荷。
图5至图7是用于解释由包括在报头中的消息计数的接收所触发的重传检测处理的示图，并且图5至图7中的每一个中示出的由矩形帧包围的数字(1至6)表示消息计数。
图5示出了在有效载荷误差的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例，其中，在有效载荷误差的情况下，可以正常接收报头并且仅在有效载荷中出现误差。此外，图5示出了在消息计数为2的发送分组中发生有效载荷误差的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到消息计数为1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为已经针对其执行了是否重传的检测的重传检测消息计数。此后，接收侧通信装置42接收具有消息计数2的发送分组，并且在发送分组中已经发生有效载荷误差。因此，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数2，并且识别出在具有消息计数2的发送分组中已经发生了有效载荷误差。
此时，重传检测器68可以检测消息计数2，作为重传候选消息计数，因为作为重传检测的消息计数的消息计数1和已经发生有效载荷误差的发送分组的消息计数2是连续的。
图6示出了在报头误差已经发生并且有效载荷正常或有误差的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例。此外，图6示出了在消息计数为2的发送分组中已经发生报头误差的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到消息计数为1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为重传检测消息计数。此后，接收侧通信装置42接收具有消息计数2的发送分组，并且在该发送分组中已经发生报头误差。因此，重传检测器68不能检查该发送分组的报头，并且不更新重传检测消息计数。
然后，在接收侧通信装置42正常接收具有消息计数3的发送分组的情况下，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数3。此时，由于作为重传检测消息计数的消息计数1和可以正常接收的发送分组的消息计数3是不连续的，所以重传检测器68可以检测在消息计数1和消息计数3之间存在的消息计数2，作为重传候选消息计数。
图7示出了在发送分组的报头检测已经失败并且已经发生其中在接收侧通信装置42中不能识别发送分组的存在的同步丢失的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例。此外，图7示出了在消息计数2和消息计数3中已经发生同步丢失的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到具有消息计数1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为重传检测消息计数。此后，由于同步丢失已经发生，所以接收侧通信装置42不能识别具有消息计数2和消息计数3的发送分组的存在，并且不更新重传检测消息计数。
然后，在接收侧通信装置42正常接收具有消息计数4的发送分组的情况下，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数4。此时，由于作为重传检测消息计数的消息计数1和可以正常接收的发送分组的消息计数4是非连续的，所以重传检测器68可以检测应该存在于消息计数1和消息计数4之间的消息计数2和消息计数3，作为重传候选消息计数。
如上所述，在接收侧通信装置42中，重传检测器68可以以接收包括在报头中的消息计数作为触发，来检测重传候选消息计数。
参考图8中所示的流程图，将给出由包括在报头中的消息计数的接收触发的重传检测处理的描述。
例如，当在接收侧通信装置42中新接收到发送分组时，该处理开始，并且在步骤S21中，重传检测器68根据从误差检测器67提供的误差检测结果来确定对于新接收的发送分组是否检测到报头误差。
在步骤S21中，在重传检测器68确定对于新接收的发送分组没有检测到报头误差的情况下，处理进行到步骤S22。
在步骤S22中，重传检测器68确定从新接收的发送分组的报头检查的消息计数和重传检测的消息计数是否连续。例如，在从新接收的发送分组的报头检查的消息计数和重传检测的消息计数之间的差为1的情况下，重传检测器68确定消息计数是连续的，并且在差大于1的情况下，重传检测器确定消息计数不是连续的。
在步骤S22中，在重传检测器68确定从新接收的发送分组的报头检查的消息计数和重传检测的消息计数不连续的情况下，处理进行到步骤S23。
在步骤S23中，重传检测器68检测包括在新接收的发送分组的报头中的消息计数和重传检测的消息计数之间不连续的部分的消息计数，作为重传候选消息计数。例如，重传检测器68从通过将重传检测消息计数加1而获得的消息计数和通过从新接收的分组的报头中包括的消息计数减去1而获得的消息计数中，检测消息计数，作为重传候选消息计数。
在步骤S23的处理之后，或者在步骤S22中确定包括在发送分组的报头中的消息计数和重传检测消息计数是连续的情况下，处理进行到步骤S24。
在步骤S24中，重传检测器68根据从误差检测器67提供的误差检测结果，确定对于新接收的发送分组是否检测到有效载荷误差。
在步骤S24中，在重传检测器68确定对于新接收的发送分组检测到有效载荷误差的情况下，处理进行到步骤S25。
在步骤S25中，重传检测器68检测包括在其中检测到有效载荷误差的发送分组的报头中的消息计数，作为重传候选消息计数。例如，重传检测器68从通过将重传检测消息计数加1而获得的消息计数到包括在新接收的发送分组的报头中的消息计数中，检测消息计数，作为重传候选消息计数。
在步骤S25的处理之后，或者在步骤S24中确定没有检测到发送分组的有效载荷误差的情况下，处理进行到步骤S26。
在步骤S26中，通过从新接收的发送分组的报头检查的消息计数来更新重传检测消息计数。
在步骤S26的处理之后，或者在步骤S21中确定检测到发送分组的报头误差的情况下，处理结束。
如上所述，重传检测器68可以检测重传候选消息计数，该重传候选消息计数是以接收包括在报头中的消息计数作为触发，来请求重传的候选。
图9至图11是用于解释由发送分组的检测触发的重传检测处理的示图，并且图9至图11中的每一个中示出的由矩形帧包围的数字(1至6)表示消息计数。注意，发生有效载荷误差(图5)和同步丢失(图7)的情况下的重传检测处理与上述类似地执行，并且将描述发生除这些之外的模式的情况。
图9示出了在报头误差已经发生并且有效载荷正常或有误差的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例。此外，图9示出了具有消息计数2的发送分组中已经发生报头误差的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到消息计数1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为重传检测消息计数。此后，接收侧通信装置42接收具有消息计数2的发送分组，并且在发送分组中已经发生了报头误差。因此，重传检测器68不能检查发送分组的报头，并且不更新重传检测消息计数。此时，重传检测器68估计与作为重传检测消息计数的消息计数1连续的消息计数2至少是重传候选。
然后，在接收侧通信装置42正常接收具有消息计数3的发送分组的情况下，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数3。此时，由于估计为重传候选的消息计数2和可以正常接收的发送分组的消息计数3是连续的，所以重传检测器68可以仅检测估计为重传候选消息计数的消息计数2，作为重传候选消息计数。
图10示出了在发生同步丢失和报头误差的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例。此外，图10示出了同步丢失发生在具有消息计数2和消息计数4的发送分组中并且报头误差发生在具有消息计数3的发送分组中的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到具有消息计数1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为重传检测消息计数。此后，由于已经发生同步丢失，所以接收侧通信装置42不能识别具有消息计数2的发送分组的存在，并且不更新重传检测消息计数。
此外，接收侧通信装置42接收具有消息计数3的发送分组，并且在该发送分组中已经发生报头误差。因此，重传检测器68不能检查发送分组的报头，并且不更新重传检测消息计数。此时，重传检测器68估计与作为重传检测消息计数的消息计数1连续的消息计数2至少是重传候选。
此后，由于发生同步丢失，接收侧通信装置42不能识别具有消息计数4的发送分组的存在，并且不更新重传检测消息计数。
然后，在接收侧通信装置42正常接收具有消息计数5的发送分组的情况下，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数5。此时，被估计为重传候选的消息计数2和可以正常接收的发送分组的消息计数5是非连续的。因此，除了估计为重传候选的消息计数2之外，重传检测器68可以检测应该在非连续消息计数之间的消息计数3和消息计数4，作为重传候选消息计数。
图11示出了在发生同步丢失、报头误差和有效载荷误差的情况下检测重传候选消息计数的重传检测处理的示例。此外，图11示出了在具有消息计数2的发送分组中发生同步丢失，在具有消息计数3的发送分组中发生报头误差，在具有消息计数为4的发送分组中发生有效载荷误差的状态。
首先，当接收侧通信装置42正常接收到消息计数为1的发送分组时，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数1，并且更新消息计数1，作为重传检测消息计数。此后，由于已经发生同步丢失，所以接收侧通信装置42不能识别具有消息计数2的发送分组的存在，并且不更新重传检测消息计数。
此外，接收侧通信装置42接收具有消息计数3的发送分组，并且在该发送分组中已经发生报头误差。因此，重传检测器68不能检查发送分组的报头，并且不更新重传检测消息计数。此时，重传检测器68估计与作为重传检测消息计数的消息计数1连续的消息计数2至少是重传候选。
此后，接收侧通信装置42接收具有消息计数4的发送分组，并且在该分组中已经发生有效载荷误差。因此，重传检测器68检查发送分组的报头，以获取报头中包括的消息计数4。此时，被估计为重传候选的消息计数2和已经发生有效载荷误差的发送分组的消息计数4是非连续的。因此，除了被估计为重传候选的消息计数2之外，重传检测器68还可以检测应该在非连续消息计数之间的消息计数3和已经发生有效载荷误差的消息计数4，作为重传候选消息计数。
参考图12所示的流程图，将给出由发送分组的检测触发的重传检测处理的描述。
在步骤S31至S36中，执行与图8中的步骤S21至S26类似的处理，并且将省略其详细描述。
然后，在步骤S31，在重传检测器68确定对于新接收的发送分组检测到报头误差的情况下，处理进行到步骤S37。
在步骤S37中，重传检测器68检测通过将重传检测消息计数加1而获得的消息计数，作为重传候选消息计数。此外，重传检测器68递增(+1)当前重传检测消息计数，以更新重传检测消息计数。在步骤S37的处理之后，该处理结束。
也就是说，在由发送分组的检测触发的重传检测处理中，在检测到报头误差的情况下，执行不同于由接收包括在上述图8的报头中的消息计数触发的重传检测处理的处理。也就是说，在由发送分组的检测触发的重传检测处理中，在检测到报头误差的情况下，至少通过将重传检测消息计数加1而获得的消息计数被估计为重传候选，并且在步骤S37中被检测为重传候选消息计数。
如上所述，重传检测器68可以检测重传候选消息计数，该重传候选消息计数是以发送分组的检测作为触发而请求重传的候选。
<重传控制器的配置示例和重传请求处理的处理示例>
参考图13至图15，将给出重传控制器69的配置示例和重传请求处理的处理示例的描述。
图13是示出重传控制器69的配置示例的框图。
如图13所示，重传控制器69包括重传列表保持单元71、定时控制单元72和重传请求数据生成单元73。
在此处，向重传控制器69提供例如嵌入在发送分组的报头中并被发送的各种类型的信息。例如，指示发送缓冲器56的重传分组缓冲器85(图16)的队列的数量的信息、指示发送缓冲器56的发送分组缓冲器84(图16)的最早消息计数的信息、以及指示发送调度器57的传感器数据缓冲器91(图21)的队列的数量的信息用作信息。
重传列表保持单元71保持重传列表，在重传列表中，记录了请求重传的分组的消息计数，并且管理重传列表。例如，重传列表保持单元71管理重传列表，使得在由重传检测器68检测到的重传候选消息计数中，仅记录比发送缓冲器56中保持的最早消息计数更新的消息计数。
例如，假设当根据重传候选消息计数在重传列表中记录消息计数98至102时，新提供消息计数100，作为发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数。在这种情况下，重传列表保持单元71从重传列表中删除比消息计数100旧的消息计数98和99，由此只有比消息计数100新的消息计数100至102被记录在重传列表中。注意，稍后将参考图14的流程图描述重传列表保持单元71管理重传列表的过程。
定时控制单元72基于发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量，控制与重传列表保持单元71的重传列表中记录的消息计数相对应的发送分组作为重传分组被重传的定时。例如，在消息计数被记录在重传列表中并且发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量小于指定值的情况下，定时控制单元72从重传列表保持单元71的重传列表中读取消息计数。然后，定时控制单元72向发送和接收调度器65发出对应于读取消息计数的发送分组的重传请求的发送请求。
在针对定时控制单元72发出的发送请求从发送和接收调度器65获得发送许可的情况下，重传请求数据生成单元73生成用于请求重传与从重传列表保持单元71的重传列表中读取的消息计数相对应的发送分组的重传请求数据，并将重传请求数据提供给发送和接收调度器65。此时，重传请求数据生成单元73基于发送调度器57的传感器数据缓冲器91的队列的数量获得指示用于发送新分组的重传分组的发送频率的重传频率，并将重传请求数据提供给该重传频率。例如，重传请求数据生成单元73可以获得重传频率，使得如果发送调度器57的传感器数据缓冲器91的队列的数量大，则重传频率降低，而如果发送调度器57的传感器数据缓冲器91的队列的数量小，则重传频率增加。
参考图14所示的流程图，将给出重传列表保持单元71管理重传列表的过程的描述。
例如，当从重传检测器68执行重传候选消息计数的通知时，处理开始，并且在步骤S41，重传列表保持单元71将执行通知的消息计数添加到重传列表，作为重传候选消息计数。
在步骤S42中，重传列表保持单元71确定发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数是否已经更新。例如，当新提供指示发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数的信息时，重传列表保持单元71确定已经更新该信息。
在步骤S42中，在重传列表保持单元71确定发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数已经更新的情况下，处理进行到步骤S43。
在步骤S43中，重传列表保持单元71从重传列表中记录的消息计数中删除比发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数更早的消息计数。
在步骤S43的处理之后，或者在步骤S42中确定发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数没有更新的情况下，该处理结束。
如上所述，重传列表保持单元71可以管理重传列表，使得仅记录比发送缓冲器56的发送分组缓冲器84的最早消息计数新的消息计数。结果，可以避免未保持在发送缓冲器56中的发送分组的消息计数被记录在重传列表中，并且可以防止请求发送未保持在发送缓冲器56中的发送分组，作为重传分组。
参考图15所示的流程图，将给出定时控制单元72和重传请求数据生成单元73发送重传请求数据的过程的描述。
例如，当发送和接收调度器65进入空状态时，处理开始，并且在步骤S51中，定时控制单元72确定消息计数是否记录在由重传列表保持单元71保持的重传列表中。在步骤S51中，在定时控制单元72确定消息计数被记录在由重传列表保持单元71保持的重传列表中的情况下，处理进行到步骤S52。
在步骤S52中，定时控制单元72确定发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量是否小于指定值。在步骤S52中，在定时控制单元72确定发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量小于指定值的情况下，处理进行到步骤S53。
在步骤S53中，定时控制单元72从由重传列表保持单元71保持的重传列表中读取消息计数，并且向发送和接收调度器65发出针对重传请求的发送请求。
在步骤S54中，重传请求数据生成单元73确定在步骤S53中是否从发送和接收调度器65获得了针对发送请求的发送许可，并且等待该处理，直到获得发送许可。
在步骤S54中，在重传请求数据生成单元73确定从发送和接收调度器65获得了发送许可的情况下，处理进行到步骤S55。在步骤S55中，重传请求数据生成单元73生成用于请求重传与从重传列表保持单元71的重传列表中读取的消息计数相对应的发送分组的重传请求数据，给重传请求数据提供重传频率，并将重传请求数据提供给发送和接收调度器65。
在步骤S55的处理之后，在步骤S51中确定消息计数没有记录在由重传列表保持单元71保持的重传列表中的情况下，或者在步骤S52中确定发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量不小于(即，大于)指定值的情况下，处理结束。
如上所述，定时控制单元72考虑发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量，并且在队列的数量大于指定值的情况下等待重传发送分组的请求。结果，例如，可以避免重传分组溢出发送缓冲器56的重传分组缓冲器85，并且可以更有效地重传发送分组。此外，例如，通过给重传请求数据提供重传频率并调整用于发送新分组的重传分组的发送频率，可以避免由于重传分组的发送而导致的新分组的发送延迟。
<发送缓冲器的配置示例和重传接收处理的处理示例>
参考图16至图20，将给出发送缓冲器56和重传接收处理的配置示例的描述。
图16是示出发送缓冲器56的第一配置示例的框图。
如图16所示，发送缓冲器56包括写控制单元81、传输控制单元82、读控制单元83、发送分组缓冲器84和重传分组缓冲器85。也就是说，发送缓冲器56采用包括发送分组缓冲器84和重传分组缓冲器85这两个缓冲器的双缓冲器结构。
写控制单元81执行写控制，以将从发送调度器57提供的发送分组写入发送分组缓冲器84中。
传输控制单元82从保持在发送分组缓冲器84中的发送分组中搜索由控制数据识别器55提供的重传请求数据指定的消息计数的发送分组。然后，在可以获取由重传请求数据指定的消息计数的发送分组作为搜索结果的情况下，传输控制单元82执行发送控制，以将发送分组发送到重传分组缓冲器85。注意，在不能获取由重传请求数据指定的消息计数的发送分组作为搜索结果的情况下，传输控制单元82丢弃重传请求数据。
读控制单元83管理由重传分组缓冲器85保持的重传分组的地址，并且向发送调度器57发出用于请求发送由重传分组缓冲器85保持的重传分组的重传数据发送请求。然后，当从发送调度器57获得重传数据发送许可时，读控制单元83执行读控制，以从重传分组缓冲器85读取重传分组，并将重传分组提供给发送调度器57。
发送分组缓冲器84保持发送分组，重传分组缓冲器85保持重传分组。
图17是示出发送缓冲器56的第二配置示例的框图。
如图17所示，发送缓冲器56A包括写控制单元81、读控制单元83A以及发送分组和重传分组缓冲器86。也就是说，发送缓冲器56A采用仅包括一个发送分组和重传分组缓冲器86的单个缓冲器结构。
写控制单元81执行写控制，以将从发送调度器57提供的发送分组写入发送分组和重传分组缓冲器86中。
读控制单元83A从由发送分组和重传分组缓冲器86保持的发送分组中搜索由从控制数据识别器55提供的重传请求数据指定的消息计数的发送分组。然后，在可以获取由重传请求数据指定的消息计数的发送分组作为搜索结果的情况下，读控制单元83A执行地址管理，其中，发送分组被设置为重传分组。注意，在不能获取由重传请求数据指定的消息计数的发送分组作为搜索结果的情况下，读控制单元83A丢弃重传请求数据。
此外，读控制单元83A向发送调度器57发出用于请求发送由发送分组和重传分组缓冲器86保持的发送分组的重传数据发送请求。然后，当从发送调度器57获得重传数据发送许可时，读控制单元83A执行读取控制，以从发送分组和重传分组缓冲器86读取重传分组，并将重传分组提供给发送调度器57。
发送分组和重传分组缓冲器86保持发送分组和重传分组。
在此处，参考图18，将给出发送分组和重传分组缓冲器86的存储结构的描述。
如图18左侧所示，在发送分组和重传分组缓冲器86的物理结构中，为由地址号0至N标识的每个地址提供下一地址列表、消息计数列表和发送分组存储器。此外，与它们分开提供重传地址列表。
下一个地址列表存储当发送分组写入到地址时下一个发送分组将写入的地址的地址号。
消息计数列表存储的消息计数与发送分组存储器中存储的分组的消息计数相同。结果，例如，在接收重传请求时，即使当发送的分组存储器处于写访问期间，也可以使用存储在消息计数列表中的消息计数来执行搜索。
发送分组存储器存储发送分组的数据。
重传地址列表存储地址的地址号，该地址是与由重传请求数据指定的消息计数相匹配的发送分组的存储目的地。然后，禁止用存储在重传地址列表中的地址号重写地址。在此处，在发送分组和重传分组缓冲器86中，重传地址列表中记录的消息计数的记录数量对应于图16中发送缓冲器56的重传分组缓冲器85的队列的数量。
此外，如图18的右侧所示，发送分组和重传分组缓冲器86的逻辑结构被配置为链表，其中，均具有下一地址、消息计数和发送分组作为一个集合的结构根据下一地址被链接。
图19描述了当获得与由发送缓冲器56A中的重传请求数据指定的消息计数匹配的发送分组作为搜索结果时的处理的示例。
例如，假设当搜索指针的现在指针指示地址号1时，执行对由重传请求数据指定的消息计数B的搜索，并且作为搜索结果获得与消息计数B匹配的发送分组被存储在具有地址号1的地址中。
此时，首先，设置存储在具有由搜索指针的现在指针指示的地址号的地址的下一地址中的地址号，用于具有由搜索指针的前一指针指示的地址号的地址的下一地址。也就是说，在图19所示的示例中，示出了设置存储在具有由搜索指针的现在指针指示的地址号1的地址的下一地址中的地址号2，用于具有由搜索指针的前一指针指示的地址号0的地址的下一地址(此时，地址号1)。
接下来，由搜索指针的现在指针指示的地址号被记录在重传地址列表中。也就是说，在图19所示的示例中，示出了由搜索指针的现在指针指示的地址号1被记录在重传地址列表中。
如上所述，在发送分组和重传分组缓冲器86中，请求重传的发送分组作为重传分组受到地址管理，并且禁止对重传分组进行重写。也就是说，在图19所示的示例中，示出了禁止在地址号为1的地址上重写，在该地址中，具有消息计数B的发送分组被存储在发送分组缓冲器中。
图20是用于解释当发送的分组被重传时的处理的示例的示图，该发送的分组被存储在发送缓冲器56A中的重传地址列表中存储有地址号的地址的发送分组存储器中。
例如，假设当更新写指针的现在指针，以指示地址号N(在此处，地址号N是最早的地址号)时，已经发生了存储在重传地址列表中的地址号1的发送分组的重传。
此时，首先，设置由写指针的现在指针指示的地址号，用于已经发生重传的发送分组的地址的下一个地址。也就是说，在图20所示的示例中，示出了设置由写指针的现在指针指示的地址号N，用于存储在重传地址列表中的地址号1的地址的下一个地址(此时，地址号2)。
然后，接下来，为由写指针的前一指针指示的地址号的下一地址设置发送队列的地址号。也就是说，在图20所示的示例中，设置发送队列的地址号1，用于由写指针的前一指针指示的地址号N-1的地址的下一个地址。
如上所述，在发送分组和重传分组缓冲器86中，当发送分组作为重传分组被重传时，执行地址管理，使得可以对存储发送分组的发送分组存储器的地址执行重写。也就是说，在图19所示的示例中，示出了具有消息计数B的发送分组作为重传分组被发送，并且可以对存储具有消息计数B的发送分组的地址号为1的地址执行重写。
与地址控制变得复杂的图16中的发送缓冲器56的双缓冲器结构相比，如上所述配置的发送缓冲器56A的单缓冲器结构是有利的。
也就是说，由于在发送缓冲器56A中不发生重传分组的重写(如在发送缓冲器56中的发送控制)，所以避免了具有相同内容的分组被写入发送分组存储器中，并且可以有效地使用存储器。注意，在此处，被描述为具有相同内容的分组；然而，严格来说，需要在重传时更新消息计数，因此重传数据并不完全相同。
此外，由于在重传时在缓冲器上执行读取，在正常发送时在缓冲器上执行写入，因此读取和写入是排他操作，使得发送分组和重传分组缓冲器86可以包括单端口RAM。此外，可以在发送的分组缓冲长度内调整重传分组缓冲长度，并且可以增加灵活性。
<发送调度器的配置示例>
图21是示出发送调度器57的配置示例的框图。
如图21所示，发送调度器57包括传感器数据缓冲器91、切换单元92和控制单元93。
传感器数据缓冲器91临时存储例如新分组，其中，在新分组中，从包括在图像传感器21中的成像元件(未示出)新输入的传感器数据存储在有效载荷中。例如，传感器数据缓冲器91是必要的，因为假设在从发送缓冲器56提供的重传分组的输出期间输入了在有效载荷中存储传感器数据的新分组。
切换单元92根据控制单元93的控制，在存储在传感器数据缓冲器91中的新分组和从发送缓冲器56提供的重传分组之间切换，并从发送调度器57输出该分组。
控制单元93获取从发送缓冲器56发出的重传数据发送请求，根据包括在重传数据发送请求中的重传频率向发送缓冲器56给出重传数据发送许可，并控制切换单元92的输出的切换。例如，在发送调度器57的传感器数据缓冲器91的队列的数量大的情况下，控制单元93控制切换单元92的输出的切换，使得重传频率低并且重传分组的发送减少。另一方面，在发送调度器57的传感器数据缓冲器91的队列的数量少的情况下，控制切换单元92的输出切换，使得重传频率高并且重传分组的数量增加。
发送调度器57如上所述配置，并且可以控制新分组和重传分组的发送，使得重传分组相对于新分组发送的发送频率是适当的，例如，使得新分组不会在传感器数据缓冲器91中溢出。
<图像传感器和应用处理器的实施示例>
参考图22至图25，将给出图像传感器21和应用处理器31的实现示例的描述。
图22示出了图像传感器21的第一实施例。
图22所示的图像传感器21包括发送侧通信装置41，并且包括像素101、AD转换器102、图像处理单元103和像素CRC计算单元104。此外，发送侧通信装置41包括CSI-2发送器111、CSI-2适配层112、链路层/物理层处理单元113、I2C/I3C适配层114、I2C/I3C从设备115和寄存器116。
然后，CSI-2发送器111适用于扩展的CSI-2，并且包括打包单元121、分组报头生成单元122、有效载荷报头生成单元123、有效载荷报尾生成单元124、选择单元125和126、CRC计算单元127、CCI从设备128和控制器129。此外，CSI-2发送器111包括图3所示的控制数据识别器55、发送缓冲器56和发送调度器57。
如上所述，发送侧通信装置41可以通过在CSI-2发送器111中安装控制数据识别器55、发送缓冲器56和发送调度器57来实现每个分组的重传。
图23示出了图像传感器21A的第二实现示例。
图23所示的图像传感器21A包括发送侧通信装置41A，并且包括像素101、AD转换器102、图像处理单元103和像素CRC计算单元104。此外，发送侧通信装置41A包括CSI-2发送器111A、CSI-2适配层112、链路层/物理层处理单元113A、I2C/I3C适配层114、I2C/I3C从设备115和寄存器116。
此外，CSI-2发送器111A包括打包单元121、分组报头生成单元122、有效载荷报头生成单元123、有效载荷报尾生成单元124、选择单元125和126、CRC计算单元127、CCI从设备128和控制器129。
然后，链路层/物理层处理单元113A包括路由和打包单元131和收发器132，并且还包括图3所示的控制数据识别器55、发送缓冲器56和发送调度器57。注意，收发器132、控制数据识别器55、发送缓冲器56和发送调度器57以对应于通道数量(例如，四个)的数量并行设置，以与接收侧通信装置42通信。
如上所述，发送侧通信装置41A可以通过在链路层/物理层处理单元113A中安装控制数据识别器55、发送缓冲器56和发送调度器57来实现每个分组的重传。
图24示出了应用处理器31的第一实现示例。注意，在图24所示的应用处理器31中，省略了构成除接收侧通信装置42之外的装置的块的图示。
如图24所示，接收侧通信装置42包括CSI-2接收器151、CSI-2适配层152、链路层/物理层处理单元153、I2C/I3C适配层154、I2C/I3C主设备155、寄存器156和控制器157。
然后，CSI-2接收器151适用于扩展的CSI-2，并且包括分组报头检测单元161、解释单元162、选择单元163和164、CRC计算单元165、解包单元166和CCI主设备167。此外，CSI-2接收器151包括图3所示的发送和接收调度器65、重传检测器68和重传控制器69。
如上所述，接收侧通信装置42可以通过在CSI-2接收器151中安装发送和接收调度器65、重传检测器68和重传控制器69来实现每个分组的重传。
图25示出了应用处理器31A的第二实现示例。注意，在图25所示的应用处理器31A中，省略了构成除接收侧通信装置42A之外的装置的块的图示。
如图25所示，接收侧通信装置42A包括CSI-2接收器151A、CSI-2适配层152、链路层/物理层处理单元153A、I2C/I3C适配层154、I2C/I3C主设备155、寄存器156和控制器157。
此外，CSI-2接收器151A适用于扩展的CSI-2，并且包括分组报头检测单元161、解释单元162、选择单元163和164、CRC计算单元165、解包单元166和CCI主设备167。
然后，链路层/物理层处理单元153A包括路由和打包单元171、收发器172和报头检测解释单元173，并且还包括图3所示的发送和接收调度器65、重传检测器68和重传控制器69。注意，收发器172、报头检测解释单元173、发送和接收调度器65、重传检测器68和重传控制器69以对应于通道数量(例如，四个)的数量并行设置，以与发送侧通信装置41通信。
如上所述，接收侧通信装置42A可以通过在链路层/物理层处理单元153A中安装发送和接收调度器65、重传检测器68和重传控制器69来实现每个分组的重传。
<计算机的配置示例>
图26是示出通过程序执行上述一系列处理步骤的计算机硬件的配置示例的框图。
在计算机中，中央处理器(CPU)201、只读存储器(ROM)202、随机存取存储器(RAM)203和电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)204通过总线205相互连接。输入/输出接口206进一步连接到总线205，并且输入/输出接口206连接到外部。
在如上所述配置的计算机中，例如，CPU 201经由总线205将存储在ROM 202和EEPROM 204中的程序加载到RAM 203，以执行该程序，由此执行上述一系列处理步骤。此外，由计算机(CPU 201)执行的程序可以预先写入ROM 202，经由输入/输出接口206从外部安装在EEPROM 204中，或者更新。
在此处，在本说明书中，由计算机根据程序执行的处理不一定必须按照流程图中描述的顺序按定时顺序执行。也就是说，由计算机根据程序执行的处理也包括并行或单独执行的处理(例如，并行处理或由对象执行的处理)。
此外，程序可以由一台计算机(处理器)处理，或者可以由多台计算机分发和处理。此外，程序可以被发送到远程计算机并被执行。
此外，在本说明书中，系统是指多个组成部分(装置、模块(组件)等)的集合，并且所有组成部分是否在同一机柜中并不重要。因此，容纳在单独的机柜中并通过网络相互连接的多个装置和在一个机柜中容纳多个模块的一个装置都是系统。
此外，例如，描述为一个装置(或处理单元)的配置可以被划分并配置为多个装置(或处理单元)。相反，在上面描述为多个装置(或处理单元)的配置可以被共同配置为一个装置(或处理单元)。此外，当然，除了上述配置之外的配置可以被添加到每个装置(或每个处理单元)的配置中。此外，只要系统整体的配置和操作基本相同，某个装置(或处理单元)的配置的一部分可以包括在另一装置(或另一处理单元)的配置中。
此外，例如，本技术可以采用经由网络在多个装置中共享一个功能以协同处理的云计算的配置。
此外，例如，上述程序可以在任意装置中执行。在这种情况下，装置具有必要的功能(功能块等)并且能够获得必要的信息就足够了。
此外，例如，除了由一个装置执行之外，上述流程图中描述的每个步骤可以通过在多个装置中共享来执行。此外，在一个步骤中包括多条处理的情况下，一个步骤中包括的多条处理可以通过在多个装置中共享来执行，而不是由一个装置来执行。换句话说，包括在一个步骤中的多条处理可以作为多个步骤的处理来执行。相反，描述为多个步骤的处理可以作为一个步骤共同执行。
注意，在由计算机执行的程序中，描述程序的步骤的处理可以按照定时顺序连同本说明书中描述的顺序一起执行，或者并行执行，或者可以在必要的定时单独执行，例如，当调用每个步骤时。也就是说，只要不发生不一致，每个步骤的处理可以以不同于上述顺序的顺序执行。此外，描述程序的步骤的处理可以与另一程序的处理并行执行，或者可以与另一程序的处理结合执行。
注意，只要不发生不一致，本说明书中描述的多种现有技术中的每一种都可以单独独立地实现。当然，也可以通过组合多种现有技术中的任何一种来实现。例如，在任何实施例中描述的本技术的一部分或全部可以结合在其他实施例中描述的本技术的一部分或全部来实现。此外，上面描述的本技术的一部分或全部可以结合上面没有描述的另一种技术来实现。
<配置的组合示例>
注意，本技术也可以如下所述进行配置。
(1)一种通信装置，包括：
重传检测单元，所述重传检测单元获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；以及
重传请求单元，所述重传请求单元生成重传请求数据，用于请求重传在具有重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
(2)根据(1)所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括重传列表保持单元，所述重传列表保持重传列表，在由重传候选消息计数指示的多个消息计数中，记录比保持在发送侧的通信装置中发送的分组的第一缓冲器中最早的消息计数更新的消息计数。
(3)根据(2)所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括定时控制单元，所述定时控制单元在基于保持要在发送侧通信装置中重传的分组的第二缓冲器的队列的数量的定时，向发送和接收调度器发出针对重传列表中记录的消息计数的分组的重传请求的发送请求，所述发送和接收调度器管理经由控制信道与发送侧通信装置的控制数据的发送和接收。
(4)根据(3)所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括重传请求数据生成单元，所述重传请求数据生成单元生成用于请求重传具有重传列表中记录的消息计数的分组的重传请求数据，并且在定时控制单元从发送和接收调度器获得发送请求的发送许可的情况下，将重传请求数据提供给发送和接收调度器。
(5)根据(4)所述的通信装置，其中，
所述重传请求数据生成单元基于在发送侧的通信装置中保持要新发送的分组的第三缓冲器的队列的数量，相对于发送从发送侧的通信装置中新发送的分组，获得指示要重传的分组的发送频率的重传频率，并将重传频率提供给重传请求数据。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的通信装置，其中，
所述重传检测单元以接收消息计数作为触发来确定所获取的消息计数是否连续，并且基于确定结果来检测重传候选消息计数。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的通信装置，其中，
所述重传检测单元以分组的检测作为触发来确定所获取的消息计数是否连续，基于确定结果来检测重传候选消息计数，并且设置分组，其中，检测到报头误差，作为请求重传的候选。
(8)一种由接收侧的通信装置执行的通信方法，所述通信方法包括：
获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；并且
生成重传请求数据，用于请求重传在具有重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
(9)一种使接收侧的通信装置的计算机执行通信处理的程序，包括：
获取包括在经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中的消息计数，并且检测作为请求重传的候选的分组的消息计数，作为重传候选消息计数；并且
生成重传请求数据，用于请求重传在具有重传候选消息计数的多个分组中被保持为能够由发送侧的通信装置发送的分组。
(10)一种通信装置，包括：
控制数据识别单元，所述控制数据识别单元识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且通过包括在分组的报头中的消息计数，在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中，检测指定请求重传的分组的重传请求数据；以及
发送调度器，所述发送调度器控制由重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
(11)根据(10)所述的通信装置，还包括：
第一缓冲器，所述第一缓冲器保持发送到接收侧的通信装置的发送分组；以及
第二缓冲器，所述第二缓冲器将由重传请求数据的消息计数指定的分组设置为发送目标，并且禁止重写并保持该分组。
(12)根据(11)所述的通信装置，其中，
作为第一缓冲器和第二缓冲器的功能通过一个缓冲器的地址管理来实现。
(13)根据(10)所述的通信装置，其中，
所述发送调度器包括第三缓冲器，所述第三缓冲器保持要新发送到接收侧的通信装置的分组。
(14)根据(10)所述的通信装置，其中，
所述发送调度器根据提供给重传请求数据的重传频率来控制发送的切换，并且相对于要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送，指示要重传的分组的发送频率。
(15)一种由发送侧的通信装置执行的通信方法，所述通信方法包括：
识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且通过包括在分组的报头中的消息计数，在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中，检测指定请求重传的分组的重传请求数据；并且
控制由重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
(16)一种使发送侧的通信装置的计算机执行通信处理的程序，包括：
识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且通过包括在分组的报头中的消息计数，在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个分组中，检测指定请求重传的分组的重传请求数据；并且
控制由重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的通信装置的分组的发送之间的切换。
注意，本实施例不限于上述实施例，并且在不脱离本公开的范围的情况下，各种修改是可能的。此外，本说明书中描述的有利效果仅仅是示例，并不限于此，还可以包括其他效果。
附图标记列表
11通信系统
12车辆
13传感器单元
14控制装置
15同轴线缆
21图像传感器
22距离传感器
23串行化器
31应用处理器
32解串行化器
41发送侧通信装置
42接收侧通信装置
51发送器
52接收器
53误差检测代码计算器
54误差检测器
55控制数据识别器
56发送缓冲器
57发送调度器
58误差检测代码计算器
59发送器
61发送器
62接收器
63误差检测代码计算器
64误差检测器
65发送和接收调度器
66接收器
67误差检测器
68重传检测器
69重传控制器
71重传列表保持单元
72定时控制单元
73重传请求数据生成单元
81写控制单元
82传输控制单元
83读控制单元
84发送分组缓冲器
85重传分组缓冲器
86发送分组和重传分组缓冲器
91传感器数据缓冲器
92切换单元
93控制单元。

Claims (16)

1.一种通信装置，包括：
重传检测单元，所述重传检测单元获取经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中包含的消息计数，并且将作为请求重传的候选的分组的消息计数检测作为重传候选消息计数；以及
重传请求单元，所述重传请求单元生成重传请求数据，所述重传请求数据用于请求重传具有所述重传候选消息计数的多个分组中的、被保持为能够由所述发送侧的所述通信装置发送的分组。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括重传列表保持单元，所述重传列表保持单元保持重传列表，所述重传列表记录由所述重传候选消息计数指示的多个消息计数中的、比保持发送侧的通信装置中发送的分组的第一缓冲器中最早的消息计数更新的消息计数。
3.根据权利要求2所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括定时控制单元，在基于保持要在发送侧的通信装置中重传的分组的第二缓冲器的队列的数量的定时，所述定时控制单元向发送和接收调度器发出针对具有所述重传列表中记录的消息计数的分组的重传请求的发送请求，其中，所述发送和接收调度器管理经由控制信道与发送侧的所述通信装置的控制数据的发送和接收。
4.根据权利要求3所述的通信装置，其中，
所述重传请求单元包括重传请求数据生成单元，在针对所述定时控制单元的发送请求从所述发送和接收调度器获得发送许可的情况下，所述重传请求数据生成单元生成用于请求重传具有所述重传列表中记录的消息计数的分组的重传请求数据，并且将所述重传请求数据提供给所述发送和接收调度器。
5.根据权利要求4所述的通信装置，其中，
基于在发送侧的所述通信装置中保持要新发送的分组的第三缓冲器的队列的数量，所述重传请求数据生成单元获得重传频率，并将所述重传频率提供给所述重传请求数据，其中，所述重传频率表示要重传的分组的相对于将要从发送侧的所述通信装置中新发送的分组的发送的发送频率。
6.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述重传检测单元以接收所述消息计数作为触发来确定所获取的消息计数是否连续，并且基于确定结果来检测所述重传候选消息计数。
7.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
所述重传检测单元以检测所述分组作为触发来确定所获取的消息计数是否连续，基于确定结果来检测所述重传候选消息计数，并且将检测到报头误差的分组设置为请求重传的候选。
8.一种由接收侧的通信装置执行的通信方法，所述通信方法包括：
获取经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中包括的消息计数，并且将作为请求重传的候选的分组的消息计数检测作为重传候选消息计数；并且
生成重传请求数据，所述重传请求数据用于请求重传具有所述重传候选消息计数的多个分组中的、被保持为能够由发送侧的所述通信装置发送的分组。
9.一种使接收侧的通信装置的计算机执行通信处理的程序，所述通信处理包括：
获取经由数据信道从发送侧的通信装置发送的分组的报头中包括的消息计数，并且将作为请求重传的候选的分组的消息计数检测作为重传候选消息计数；并且
生成重传请求数据，所述重传请求数据用于请求重传具有所述重传候选消息计数的多个分组中的、被保持为能够由发送侧的所述通信装置发送的分组。
10.一种通信装置，包括：
控制数据识别单元，所述控制数据识别单元识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且检测重传请求数据，所述重传请求数据通过包括在分组的报头中的消息计数指定在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个所述分组中的被请求重传的分组；以及
发送调度器，所述发送调度器控制由所述重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的所述通信装置的分组的发送之间的切换。
11.根据权利要求10所述的通信装置，还包括：
第一缓冲器，所述第一缓冲器保持发送到接收侧的所述通信装置的发送分组；以及
第二缓冲器，所述第二缓冲器将由所述重传请求数据的消息计数指定的分组设置为发送目标，并且禁止对由所述重传请求数据的消息计数指定的所述分组的重写，并保持由所述重传请求数据的消息计数指定的所述分组。
12.根据权利要求11所述的通信装置，其中，
由一个缓冲器的地址管理来实现作为所述第一缓冲器和所述第二缓冲器的功能。
13.根据权利要求10所述的通信装置，其中，
所述发送调度器包括第三缓冲器，所述第三缓冲器保持要新发送到接收侧的所述通信装置的分组。
14.根据权利要求10所述的通信装置，其中，
所述发送调度器根据重传频率来控制发送的切换，其中，所述重传频率提供给所述重传请求数据并且指示要重传的分组的相对于要新发送到接收侧的所述通信装置的分组的发送的发送频率。
15.一种由发送侧的通信装置执行的通信方法，所述通信方法包括：
识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且检测重传请求数据，所述重传请求数据通过包括在分组的报头中的消息计数指定在经由数据信道发送到接收侧的所述通信装置的多个所述分组中的被请求重传的分组；并且
控制由所述重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的所述通信装置的分组的发送之间的切换。
16.一种使发送侧的通信装置的计算机执行通信处理的程序，所述通信处理包括：
识别经由控制信道从接收侧的通信装置发送的控制数据，并且检测重传请求数据，所述重传请求数据通过包括在分组的报头中的消息计数指定在经由数据信道发送到接收侧的通信装置的多个所述分组中的被请求重传的分组；并且
控制由所述重传请求数据请求重传的分组的发送和要新发送到接收侧的所述通信装置的分组的发送之间的切换。
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