CN114513523B - 数据同步方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。当接收到数据发送端广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；根据所述数据输出时间同步输出所述数据包。本发明实施例提供的数据同步方法，根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间，即能保证使得数据包组包含的多个数据包在数据输出时间同步输出，又能保证多个数据接收端在数据输出时间同步输出数据包组，不仅不限制主机数量，且同步误差低，通信时效好。

Description

数据同步方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无线通信领域中，一个从机和多个主机进行同步和通信是常见的一种应用场景。若采用传统长连接方式，会限制主机的数量；若主机数量较多，则时效性差无法保证同步。

发明内容

本发明实施例提供一种数据同步方法、装置、设备及存储介质，可以实现多个数据接收端数据的同步，不仅不限制主机数量，且同步误差低，通信时效好。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据同步方法，由数据发送端执行，包括：

定时的获取数据包组；其中，所述数据包组包括多个数据包；

按照如下方式发送所述多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，数据包携带有数据发送时间。

进一步地，所述数据包组携带组号，所述数据包携带有包序号；每发送一个数据包组，所述组号自增1。。

第二方面，本发明实施例还提供了一种数据同步方法，由多个数据接收端执行，包括：

当接收到数据发送端广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；

根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；

根据所述数据输出时间同步输出所述数据包。

进一步地，根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间按照如下公式计算：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔。

进一步地，在接收到数据发送端广播的数据包之后，还包括：获取所述数据包所在数据包组的组号；

根据所述组号和所述包序号判断所述数据包是否为重复数据包；

若是，则将所述数据包丢弃。

进一步地，在根据所述数据输出时间同步输出所述数据包之后，还包括：

将所述数据接收的状态信息反馈至所述数据发送端。

第三方面，本发明实施例还提供了一种数据同步装置，设置于数据发送端，包括：

数据包组获取模块，用于定时的获取数据包组；其中，所述数据包组包括多个数据包；

数据包发送模块，用于按照如下方式发送所述多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，数据包携带有数据发送时间。

第四方面，本发明实施例还提供了一种数据同步装置，设置于多个数据接收端，包括：

数据包接收模块，用于当接收到数据发送端广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；

数据输出时间确定模块，用于根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；

数据同步输出模块，用于根据所述数据输出时间同步输出所述数据包。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的数据同步方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例所述的数据同步方法。

本发明实施例公开了一种数据同步方法、装置、设备及存储介质，由多个数据接收端执行，包括：当接收到数据发送端广播的数据包时，获取数据包所在数据包组包含的数据包数量、数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；根据数据输出时间同步输出数据包。本发明实施例提供的数据同步方法，根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间，即能保证使得数据包组包含的多个数据包在数据输出时间同步输出，又能保证多个数据接收端在数据输出时间同步输出数据包组，不仅不限制主机数量，且同步误差低，通信时效好。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种数据同步方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种数据同步方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的发送端与多个数据接收端进行数据通信的示例图；

图4是本发明实施例三中的一种数据同步装置的结构示意图；

图5是本发明实施例三中的一种数据同步装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

本实施例中，由一个数据发送端与多个数据接收端实现无线数据通信，以保证多个数据接收端的数据同步，数据发送端与多个数据接收端可以采用蓝牙、局域无线网(WiFi)或者移动无线网进行无线数据通信。

图1为本发明实施例一提供的一种数据同步方法的流程图，本实施例可适用于数据同步情况，该方法可以由数据同步装置来执行，如图1所述，该方法具体包括如下步骤：

步骤110，定时的获取数据包组。

其中，数据包组包括多个数据包。数据包组携带组号，数据包携带有包序号；每发送一个数据包组，组号自增1。

表1是本实施例中数据包的格式，如表1所述，数据包包括：前导码、接入地址、数据、校验码；其中，数据包括：数据头、数据长度及数据载荷。

表1

其中，前导码为0xAA或0x55，地址最高位为1时，前导码为0xAA，反之则为0x55。接入地址可以取通信地址低4个字节，顺序由低字节到高字节。数据长度(Length)：最大长度250字节。最短数据为0。数据载荷(Payload)用于放置数据的分帧、类型、方向字段定义等信息，最大长度为250字节。数据头(Header)的定义如表2所示：

表2

步骤120，按照如下方式发送多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包。

其中，数据包携带有数据发送时间，表示数据包发送时对应的时刻。设定时长可以是625us。数据发送端以广播的形式发送数据包，使得多个数据接收端接收到数据包。

具体的，数据发送端定时的广播数据包组，每次发送一个数据包，每个数据包的广播的时间间隔为625us。

本实施例的技术方案，定时的获取数据包组；按照如下方式发送多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包。可以实现多个数据接收端数据的同步。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种数据同步方法的流程图。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤210，当接收到数据发送端广播的数据包时，获取数据包所在数据包组包含的数据包数量、数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号。

其中，数据包为数据包组中的其中一个数据包。数据包的发送间隔由数据发送端来设置，例如设置为625us。数据发送时间可以理解为数据发送端发送该数据包时的时刻。包序号为该数据包在数据包组中的排序号。

可选的，在接收到数据发送端广播的数据包之后，还包括：获取数据包所在数据包组的组号；根据组号和包序号判断数据包是否为重复数据包；若是，则将数据包丢弃。

具体的，将当前接收到的数据包对应的组号和包序号与已接收到的历史数据包对应的组号和包序号进行比对，若组号和包序号均相同，则该数据包为重复数据包，则将该数据包丢弃，否则，保留该数据包。这样可以防止数据包的重复输出，避免资源的浪费。

步骤220，根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间。

具体的，根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间按照如下公式计算：T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔。即数据输出时间为在数据发送时间后的(N+1-k)*T0后对应的时刻。本实施例中，同一数据包组的数据包每隔625us发送，对于每个数据包，将该数据包数据发送时间后(N+1-k)*T0的时刻确定为数据输出时间，不仅使得数据包组的所有数据包的数据输出时间相同，且保证多个数据接收端的数据输出时间相同。

步骤230，根据数据输出时间同步输出数据包。

具体的，在确定了数据输出时间后，在数据输出时间对于的时刻将数据包组包含的多个数据包同时输出，本实施例中，本实施例中，同一数据包组的数据包每隔625us发送，对于每个数据包，在该数据包数据发送时间后(N+1-k)*T0的时刻输出该数据包，不仅使得数据包组的所有数据包同步输出，且保证多个数据接收端的同步输出。

可选的，在根据数据输出时间同步输出数据包之后，还包括：将数据接收的状态信息反馈至数据发送端。

其中，状态信息可以包括数据接收端输出数据包组成功或者数据接收端输出数据包组失败。

示例性的，图3是本实施例中，数据发送端与多个数据接收端进行数据通信的示例图。如图3所示，在每个周期内，前3/4周期数据发送端向数据接收端广播数据，在后1/4周期，数据发送端接收数据接收端返回的状态信息。

示例性的，数据发送端可以是指令发射器，多个数据接收端可以是多个无人机，指令发射器广播控制指令，一个控制指令由多个数据包组成。无人机接收到数据包时，基于上述实施例的方案确定数据包的数据输出时间，从而保证控制指令对应的多个数据包同步输出，多个无人机同步输出控制指令，使得多个无人机同步执行控制指令对应的操作。

本实施例的技术方案，当接收到数据发送端广播的数据包时，获取数据包所在数据包组包含的数据包数量、数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；根据数据输出时间同步输出数据包。本发明实施例提供的数据同步方法，根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间，即能保证使得数据包组包含的多个数据包在数据输出时间同步输出，又能保证多个数据接收端在数据输出时间同步输出数据包组，不仅不限制主机数量，且同步误差低，通信时效好。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种数据同步装置的结构示意图，该装置设置于数据发送端，如图4所示，该装置包括：

数据包组获取模块410，用于定时的获取数据包组；其中，数据包组包括多个数据包；

数据包发送模块420，用于按照如下方式发送多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，数据包携带有数据发送时间。

可选的，数据包组携带组号，数据包携带有包序号；每发送一个数据包组，组号自增1。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种数据同步装置的结构示意图，该装置设置于数据接收端，如图5所示，该装置包括：

数据包接收模块510，用于当接收到数据发送端广播的数据包时，获取数据包所在数据包组包含的数据包数量、数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；

数据输出时间确定模块520，用于根据数据包数量、发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；

数据同步输出模块530，用于根据数据输出时间同步输出数据包。

可选的，数据输出时间确定模块520按照如下公式执行：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔。

可选的，还包括：查询模块，用于：

获取数据包所在数据包组的组号；

根据组号和包序号判断数据包是否为重复数据包；

若是，则将数据包丢弃。

可选的，还包括：状态信息反馈模块，用于：

将数据接收的状态信息反馈至数据发送端。

上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图6显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的数据同步功能的计算设备。

如图6所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的数据同步方法。

实施例六

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的眼睛检测框的确定方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：定时的获取数据包组；其中，所述数据包组包括多个数据包；按照如下方式发送所述多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，所述数据包携带有数据发送时间。或者，当接收到数据发送端广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；根据所述数据输出时间同步输出所述数据包。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种数据同步方法，其特征在于，由数据发送端执行，包括：

定时的获取数据包组；其中，所述数据包组包括多个数据包；所述多个数据包组成一个控制指令；

按照如下方式发送所述多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，所述数据包携带有数据发送时间；

所述数据接收端用于根据接收到的数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号，按照如下公式计算数据输出时间：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔；

其中，所述包序号为该数据包在数据包组中的排序号，所述数据输出时间用于使数据接收端同步输出所述数据包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包组携带组号，所述数据包携带有包序号；每发送一个数据包组，所述组号自增1。

3.一种数据同步方法，其特征在于，由多个数据接收端执行，包括：

当接收到数据发送端按照数据包的排序每隔设定时长广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；所述包序号为该数据包在数据包组中的排序号；

根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；

根据所述数据输出时间同步输出所述数据包；

根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间按照如下公式计算：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔；

其中，所述数据包组包括多个数据包，所述多个数据包组成一个控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收到数据发送端广播的数据包之后，还包括：获取所述数据包所在数据包组的组号；

根据所述组号和所述包序号判断所述数据包是否为重复数据包；

若是，则将所述数据包丢弃。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述数据输出时间同步输出所述数据包之后，还包括：

将所述数据接收的状态信息反馈至所述数据发送端。

6.一种数据同步装置，其特征在于，设置于数据发送端，包括：

数据包组获取模块，用于定时的获取数据包组；其中，所述数据包组包括多个数据包；所述多个数据包组成一个控制指令；

数据包发送模块，用于按照如下方式发送所述多个数据包：按照数据包的排序每隔设定时长广播一个数据包，使得多个数据接收端接收到数据包；其中，数据包携带有数据发送时间；

所述数据接收端用于根据接收到的数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号，按照如下公式计算数据输出时间：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔；

其中，所述包序号为该数据包在数据包组中的排序号，所述数据输出时间用于使数据接收端同步输出所述数据包。

7.一种数据同步装置，其特征在于，设置于多个数据接收端，包括：

数据包接收模块，用于当接收到数据发送端按照数据包的排序每隔设定时长广播的数据包时，获取所述数据包所在数据包组包含的数据包数量、所述数据包的发送间隔、数据发送时间及包序号；所述包序号为该数据包在数据包组中的排序号；

数据输出时间确定模块，用于根据所述数据包数量、所述发送间隔、数据发送时间及包序号确定数据输出时间；

数据同步输出模块，用于根据所述数据输出时间同步输出所述数据包；

数据输出时间确定模块按照如下公式执行：

T2＝T1+(N+1-k)*T0；其中，T2为数据输出时间，T1为数据发送时间，N为数据包数量，k为包序号，T0为发送间隔；

其中，所述数据包组包括多个数据包，所述多个数据包组成一个控制指令。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一所述的数据同步方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-5中任一所述的数据同步方法。